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辻　俊明（ツジ　トシアキ）
理工学研究科 数理電子情報部門准教授
工学部 電気電子物理工学科

研究者情報

■ 学位
  • 博士（工学）, 慶應義塾大学
■ 研究キーワード
  • 力制御
  • モーションコントロール
  • ロボティクス
■ 研究分野
  • 情報通信, 知能ロボティクス
  • ものづくり技術（機械・電気電子・化学工学）, 制御、システム工学
  • ものづくり技術（機械・電気電子・化学工学）, 電力工学
  • 情報通信, 機械力学、メカトロニクス
  • 情報通信, ロボティクス、知能機械システム
■ 研究シーズ
  • 触覚,触覚センサ,触覚信号処理, 触覚に基づく認証技術の開発
  • 光学エンコーダ,速度計測, 高精度実時間速度計測技術の開発
■ 経歴
  • 2012年03月 - 現在, Associate professor,in Dept. of Electrical Engineering,Electronics,and Applied Physics
  • 2012年03月 - 現在, 埼玉大学工学部電気電子システム工学科准教授
  • 2007年04月 - 2012年02月, - , 埼玉大学工学部電気電子システム工学科助教
  • 2007年04月 - 2012年02月
  • 2006年04月, - , 東京理科大学工学部第一部機械工学科嘱託助手
  • 2006年04月
  • 2003年04月, - , 慶應義塾大学大学院21世紀COEプログラム情報・電気・電子分野「アクセス網高度化光・電子デバイス技術」COE研究員(RA)
  • 2003年04月
■ 学歴
  • 2006年, 慶應義塾大学, 理工学研究科, 総合デザイン工学専攻, 日本国
  • 2006年, 慶應義塾大学
  • 2004年, 慶應義塾大学, 理工学研究科, 総合デザイン工学専攻, 日本国
  • 2004年, 慶應義塾大学
  • 慶應義塾大学, 理工学部, システムデザイン工学科, 日本国
  • 慶應義塾大学
■ 委員歴
  • 2018年 - 現在
    再生医療とリハビリテーション研究会, 理事, 学協会
  • 2019年 - 2020年
    IEEJ, SAMCON2020 General Co-chair, 学協会
  • 2019年 - 2020年
    日本ロボット学会, 事業計画委員会委員長, 学協会
  • 2018年 - 2020年
    日本ロボット学会, 理事, 学協会
  • 2018年 - 2019年
    日本ロボット学会, 事業計画委員会副委員長, 学協会
  • 2017年 - 2018年
    IEEJ, SAMCON2018 Program Co-chair, 学協会
  • 2017年 - 2018年
    電気学会, 産業応用部門実世界ハプティクスの高度化協同研究委員会 委員長, 学協会
  • 2016年 - 2018年
    IAIP, JSPE, MECATRONICS2018 Program chair, 学協会
  • 2016年 - 2017年
    IEEJ, SAMCON2017 Publication Co-chair, 学協会
  • 2016年 - 2017年
    IEEE, IES Technical Committee on Motion Control Chair, 学協会
  • 2014年 - 2015年
    IEEE, IES Technical Committee on Motion Control Vice Chair, 学協会
  • 2014年 - 2015年
    日本ロボット学会, 日本ロボット学会 代議員, 学協会
  • 2013年 - 2015年
    電気学会, 産業応用部門生体運動制御協同研究委員会 幹事, 学協会
  • 2014年 - 2014年
    計測自動制御学会, SICE SI2014 プログラム副委員長, 学協会
  • 2011年 - 2013年
    電気学会, 産業応用部門生体機構に学ぶ運動制御協同研究委員会 幹事, 学協会
  • 2011年 - 2012年
    IEEE, AMC2012 Program Co-chair
  • 2010年 - 2012年
    電気学会, 産業応用部門 環境適応型モーションコントロール協同研究委員会 委員, 電気学会, 学協会
  • 2007年 - 2012年
    電気学会, 産業応用部門 産業計測制御技術委員会 幹事, 電気学会, 学協会
  • 2011年09月
    日本ロボット学会, 第29回日本ロボット学会学術講演会プログラム委員会 委員, 学協会
  • 2010年 - 2011年
    電気学会, 産業応用部門 研究調査運営委員会 幹事, 学協会
  • 2010年02月
    精密工学会, 2010年度精密工学会春季大会実行委員会 委員, 精密工学会, 学協会
  • 2010年
    精密工学会, ISAB2010 Secretary General, 学協会
  • 2009年01月
    日本ロボット学会, 第27回ロボット学会学術講演会プログラム委員会 委員, 日本ロボット学会, 学協会
  • 2008年04月
    電気学会, 産業応用部門 モーションコントロールの先進応用に関する協同研究委員会 委員, 電気学会, 学協会
  • 2008年04月
    電気学会, 産業応用部門 編修広報委員会 委員, 電気学会, 学協会
  • 2007年04月 - 2008年03月
    電気学会, 産業応用部門 環境適応型モーションコントロール協同研究委員会 委員, 電気学会, 学協会
  • 2007年
    日本ロボット学会, ヒューロビント研究専門委員会 委員, 学協会
  • 2004年
    IEEE, AMC2004 Secretariat, 学協会
■ 受賞
  • 2020年09月, Advanced Robotics Excellent Paper Award, Trajectory Adjustment for Nonprehensile Manipulation using Latent Space of Trained Sequence-to-Sequence Model, Advanced Robotics
  • 2020年08月, 部門論文賞, 電気学会産業応用部門
  • 2020年03月, Outstanding Paper Award, High dynamic range six-axis force / torque sensors for dexterous robots, IEEJ SAMCON2020
  • 2015年11月, 埼玉大学工学部ベストレクチャー賞(受講者51人～90人の部), 埼玉大学工学部
  • 2014年10月, 優秀発表賞, Development of a Desk-Type Tactile Interface Using Force Sensors, IEEE IECON2014
  • 2014年04月, 日本機械学会奨励賞(研究), 人間支援ロボットのための力覚信号処理技術の研究, 日本機械学会
  • 2011年04月, 日本機械学会賞(論文), ライフマスクを用いた顔ロボットによる動的表情表出, 日本機械学会
  • 2010年11月, Recognition Award for commitment to proposing and organizing attractive session, General Chair and Program Chair of Mechatronics2010-Yokohama
  • 2010年09月, 研究奨励賞, 日本ロボット学会
  • 2010年03月, Recognition Award for commitment to proposing and organizing attractive session, General Chair of 11th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control
  • 2010年01月, 優秀論文発表賞, 高速度カメラ画像に基づく鏡面反射光の除去, 電気学会産業計測技術委員会
  • 2009年09月, 優秀論文発表賞, 高速度カメラ画像に基づく鏡面反射光の除去, 電気学会
  • 2008年, ファナックFAロボット財団論文賞
    日本国
  • 2008年, FANUC FA and Robot Foundation Original Paper Award
  • 2007年, ファナックFAロボット財団論文賞
    日本国
  • 2007年, FANUC FA and Robot Foundation Original Paper Award
  • 2006年, 電気学会優秀論文発表賞
    日本国
  • 2006年, 藤原賞
    日本国
  • 2006年, -
  • 2006年, Fujiwara Prize
  • 2005年, 国際論文発表奨励賞
    日本国
  • 2005年, Student Forum Paper First Prize
  • 2005年, 電気学会産業応用部門(D部門)論文発表賞
    日本国
  • 2005年, 電気学会産業計測技術委員会優秀論文発表賞
    日本国
  • 2005年, -
  • 2004年, 電気学会産業計測技術委員会優秀論文発表賞
    日本国
  • 2004年, -

業績情報

■ 論文
  • Imitation Learning Inputting Image Feature to Each Layer of Neural Network
    Koki Yamane; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    2024 IEEE 18th International Conference on Advanced Motion Control (AMC), 2024年02月, ［査読有り］
    IEEE, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/amc58169.2024.10505687
    DOI ID：10.1109/amc58169.2024.10505687
  • Soft and Rigid Object Grasping With Cross-Structure Hand Using Bilateral Control-Based Imitation Learning　　　　　　　　　　　　　　　
    Koki Yamane; Yuki Saigusa; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS, 巻：9, 号：2, 開始ページ：1198, 終了ページ：1205, 2024年02月, ［査読有り］
    英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1109/LRA.2023.3335768
    DOI ID：10.1109/LRA.2023.3335768, ISSN：2377-3766, Web of Science ID：WOS:001133510700004
  • Development of an Easy-to-Cut Six-Axis Force Sensor　　　　　　　　　　　　　　　
    Takamasa Kawahara; Toshiaki Tsuji
    IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS, 巻：9, 号：1, 開始ページ：563, 終了ページ：570, 2024年01月, ［査読有り］
    英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1109/LRA.2023.3335774
    DOI ID：10.1109/LRA.2023.3335774, ISSN：2377-3766, Web of Science ID：WOS:001123441400016
  • Feedback Type May Change the EMG Pattern and Kinematics During Robot Supported Upper Limb Reaching Task　　　　　　　　　　　　　　　
    Yasuhiro Kato; Toshiaki Tsuji; Imre Cikajlo
    IEEE OPEN JOURNAL OF ENGINEERING IN MEDICINE AND BIOLOGY, 巻：5, 開始ページ：173, 終了ページ：179, 2024年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1109/OJEMB.2024.3363137
    DOI ID：10.1109/OJEMB.2024.3363137, eISSN：2644-1276, Web of Science ID：WOS:001177111000005
  • Estimation of Arm Stiffness Using Force Information of a Hand in Contact with a Highly Rigid Environment　　　　　　　　　　　　　　　
    Ryosuke Shibuya; Toshiaki Tsuji
    IEEJ JOURNAL OF INDUSTRY APPLICATIONS, 巻：13, 号：4, 開始ページ：357, 終了ページ：363, 2024年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1541/ieejjia.23007663
    DOI ID：10.1541/ieejjia.23007663, ISSN：2187-1094, eISSN：2187-1108, Web of Science ID：WOS:001259935600001
  • Knee Joint Torque Estimation in Femoral Prosthesis Users Using MMG and Low-Frequency Acceleration　　　　　　　　　　　　　　　
    Nobuhiro Hondo; Toshiaki Tsuji
    IEEE ACCESS, 巻：12, 開始ページ：174996, 終了ページ：175005, 2024年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1109/ACCESS.2024.3502820
    DOI ID：10.1109/ACCESS.2024.3502820, ISSN：2169-3536, Web of Science ID：WOS:001367281200027
  • Unsupervised Human Motion Segmentation Based on Characteristic Force Signals of Contact Events　　　　　　　　　　　　　　　
    Keito Sugawara; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS, 巻：8, 号：10, 開始ページ：6203, 終了ページ：6210, 2023年10月, ［査読有り］
    英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1109/LRA.2023.3303828
    DOI ID：10.1109/LRA.2023.3303828, ISSN：2377-3766, Web of Science ID：WOS:001127164900014
  • Peg-in-Hole Using Transient Information of Force Response　　　　　　　　　　　　　　　
    Hikaru Unten; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, 巻：28, 号：3, 開始ページ：1674, 終了ページ：1682, 2023年06月, ［査読有り］
    英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1109/TMECH.2022.3224907
    DOI ID：10.1109/TMECH.2022.3224907, ISSN：1083-4435, eISSN：1941-014X, Web of Science ID：WOS:000912788600001
  • Development of High Dynamic Range Six-Axis Force Sensor with Simple Structure　　　　　　　　　　　　　　　
    Takamasa Kawahara; Toshiaki Tsuji
    JOURNAL OF ROBOTICS AND MECHATRONICS, 巻：35, 号：3, 開始ページ：771, 終了ページ：779, 2023年06月, ［査読有り］
    英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.20965/jrm.2023.p0771
    DOI ID：10.20965/jrm.2023.p0771, ISSN：0915-3942, eISSN：1883-8049, Web of Science ID：WOS:001021551800025
  • Motion Planning for Cutting Flexible Objects Based on Contact State Recognition　　　　　　　　　　　　　　　
    Yasuhiro Kato; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    IEEJ JOURNAL OF INDUSTRY APPLICATIONS, 巻：12, 号：4, 開始ページ：786, 終了ページ：792, 2023年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1541/ieejjia.22004392
    DOI ID：10.1541/ieejjia.22004392, ISSN：2187-1094, eISSN：2187-1108, Web of Science ID：WOS:001022654400001
  • Motion Generation Based on Contact State Estimation Using Two-stage Clustering　　　　　　　　　　　　　　　
    Kazuki Takeuchi; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    IEEJ JOURNAL OF INDUSTRY APPLICATIONS, 巻：12, 号：5, 開始ページ：1000, 終了ページ：1007, 2023年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1541/ieejjia.22012635
    DOI ID：10.1541/ieejjia.22012635, ISSN：2187-1094, eISSN：2187-1108, Web of Science ID：WOS:001062588100001
  • A Self-Tuning Impedance-Based Interaction Planner for Robotic Haptic Exploration　　　　　　　　　　　　　　　
    Yasuhiro Kato; Pietro Balatti; Juan M. Gandarias; Mattia Leonori; Toshiaki Tsuji; Arash Ajoudani
    IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS, 巻：7, 号：4, 開始ページ：9461, 終了ページ：9468, 2022年10月, ［査読有り］
    英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1109/LRA.2022.3190806
    DOI ID：10.1109/LRA.2022.3190806, ISSN：2377-3766, Web of Science ID：WOS:000831182500022
  • Focused Section on the Third Edition of TMECH/AIM Emerging Topics　　　　　　　　　　　　　　　
    Xiang Chen; Toshiaki Tsuji; Raffaella Carloni; Xinkai Chen; Zheng Chen; Jongeun Choi; Garrett Clayton; Cedric Clevy; Markus Grebenstein; Mathieu Grossard; Kazuaki Ito; Soo Jeon; Chao-Chieh Lan; Guangjun Liu; Huaping Liu; Hugh H. Liu; Chris Manzie; Kenn Oldham; Ya-Jun Pan; Barys Shyrokau; Dawei Shi; Tomoyuki Shimono; Mahdi Tavakoli; Yan Wan; Dirk Wollherr; Jianyong Yao; Jingang Yi; Haoyong Yu; Guoming Zhu
    IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, 巻：27, 号：4, 開始ページ：1817, 終了ページ：1819, 2022年08月
    英語
    DOI：https://doi.org/10.1109/TMECH.2022.3184646
    DOI ID：10.1109/TMECH.2022.3184646, ISSN：1083-4435, eISSN：1941-014X, Web of Science ID：WOS:000842108200005
  • Torque Estimation of Knee Flexion and Extension Movements From a Mechanomyogram of the Femoral Muscle　　　　　　　　　　　　　　　
    Nobuhiro Hondo; Toshiaki Tsuji
    IEEE TRANSACTIONS ON NEURAL SYSTEMS AND REHABILITATION ENGINEERING, 巻：30, 開始ページ：1120, 終了ページ：1126, 2022年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1109/TNSRE.2022.3169225
    DOI ID：10.1109/TNSRE.2022.3169225, ISSN：1534-4320, eISSN：1558-0210, Web of Science ID：WOS:000790812300006
  • Imitation Learning for Nonprehensile Manipulation Through Self-Supervised Learning Considering Motion Speed　　　　　　　　　　　　　　　
    Yuki Saigusa; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    IEEE ACCESS, 巻：10, 開始ページ：68291, 終了ページ：68306, 2022年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1109/ACCESS.2022.3185651
    DOI ID：10.1109/ACCESS.2022.3185651, ISSN：2169-3536, Web of Science ID：WOS:000838375900001
  • Selective Drive and Control of Index Finger Joint Using Multipoint Functional Electrical Stimulation　　　　　　　　　　　　　　　
    Tatsuhiro Hamana; Minami Kawashima; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    IEEE ACCESS, 巻：10, 開始ページ：112444, 終了ページ：112459, 2022年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1109/ACCESS.2022.3215515
    DOI ID：10.1109/ACCESS.2022.3215515, ISSN：2169-3536, Web of Science ID：WOS:000878115700001
  • Comparative Study of Foot Fixation Methods and Sensor Arrangements in Ankle Joint Torque Measurement Equipment　　　　　　　　　　　　　　　
    Kazuki Takeuchi; Keito Sugawara; Ippei Nojima; Toshiaki Tsuji
    IEEE ACCESS, 巻：10, 開始ページ：114040, 終了ページ：114047, 2022年, ［筆頭著者］
    英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1109/ACCESS.2022.3218012
    DOI ID：10.1109/ACCESS.2022.3218012, ISSN：2169-3536, Web of Science ID：WOS:000880585300001
  • Contact Force Detection of Grinding Process Using Frequency Information and Differential Feature on Force Signal　　　　　　　　　　　　　　　
    Yuya Nogi; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    IEEE ACCESS, 巻：10, 開始ページ：127140, 終了ページ：127148, 2022年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1109/ACCESS.2022.3226260
    DOI ID：10.1109/ACCESS.2022.3226260, ISSN：2169-3536, Web of Science ID：WOS:000896623800001
  • Probabilistic Approach to Online Stiffness Estimation for Robotic Tasks　　　　　　　　　　　　　　　
    Toshiaki Tsuji; Tsukasa Kusakabe
    2022 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS), 開始ページ：11196, 終了ページ：11202, 2022年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/IROS47612.2022.9981146
    DOI ID：10.1109/IROS47612.2022.9981146, ISSN：2153-0858, Web of Science ID：WOS:000909405303024
  • Imitation learning for variable speed motion generation over multiple actions　　　　　　　　　　　　　　　
    Yuki Saigusa; Ayumu Sasagawa; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    IECON Proceedings (Industrial Electronics Conference), 巻：2021-, 2021年10月, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/IECON48115.2021.9589303
    DOI ID：10.1109/IECON48115.2021.9589303, ISSN：1553-572X, SCOPUS ID：85119522511, Web of Science ID：WOS:000767230601072
  • High Dynamic Range 6-Axis Force Sensor Employing a Semiconductor-Metallic Foil Strain Gauge Combination　　　　　　　　　　　　　　　
    Ryuya Tamura; Tomoki Horikoshi; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    IEEE Robotics and Automation Letters, 巻：6, 号：4, 開始ページ：6243, 終了ページ：6249, 2021年10月, ［査読有り］
    Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1109/LRA.2021.3093008
    DOI ID：10.1109/LRA.2021.3093008, ISSN：2377-3766, SCOPUS ID：85110700567
  • Contact State Recognition for Selective Cutting Task of Flexible Objects　　　　　　　　　　　　　　　
    Yasuhiro Kato; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    IEEE International Conference on Development and Learning, ICDL 2021, 2021年08月, ［査読有り］
    Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/ICDL49984.2021.9515680
    DOI ID：10.1109/ICDL49984.2021.9515680, SCOPUS ID：85114556470
  • Contact Feature Recognition Based on MFCC of Force Signals　　　　　　　　　　　　　　　
    Toshiaki Tsuji; Koyo Sato; Sho Sakaino
    IEEE Robotics and Automation Letters, 巻：6, 号：3, 開始ページ：5153, 終了ページ：5158, 2021年07月, ［査読有り］
    Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1109/LRA.2021.3072035
    DOI ID：10.1109/LRA.2021.3072035, ISSN：2377-3766, SCOPUS ID：85104174474
  • Bilateral Control of Human Upper Limbs Using Functional Electrical Stimulation Based on Dynamic Model Approximation
    Tomoya Kitamura; Sho Sakaino; Masayuki Hara; Toshiaki Tsuji
    IEEJ Journal of Industry Applications, 巻：10, 号：4, 開始ページ：443, 終了ページ：456, 2021年07月, ［査読有り］
    Institute of Electrical Engineers of Japan (IEE Japan), 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1541/ieejjia.20009551
    DOI ID：10.1541/ieejjia.20009551, ISSN：2187-1094, eISSN：2187-1108
  • Reinforcement Learning for Robotic Assembly Using Non-Diagonal Stiffness Matrix　　　　　　　　　　　　　　　
    Masahide Oikawa; Tsukasa Kusakabe; Kyo Kutsuzawa; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    IEEE Robotics and Automation Letters, 巻：6, 号：2, 開始ページ：2737, 終了ページ：2744, 2021年04月, ［査読有り］
    Institute of Electrical and Electronics Engineers ({IEEE}), 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1109/lra.2021.3060389
    DOI ID：10.1109/lra.2021.3060389, ISSN：2377-3766, ORCID：98562557
  • Force restrained control to extend flexibility of trajectory planning　　　　　　　　　　　　　　　
    Toshihiro Ueki; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    2021 IEEE International Conference on Mechatronics, ICM 2021, 2021年03月, ［査読有り］
    Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/ICM46511.2021.9385600
    DOI ID：10.1109/ICM46511.2021.9385600, SCOPUS ID：85104129678
  • A new autoregressive neural network model with command compensation for imitation learning based on bilateral control　　　　　　　　　　　　　　　
    Kazuki Hayashi; Ayumu Sasagawa; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    2021 IEEE International Conference on Mechatronics, ICM 2021, 2021年03月, ［査読有り］
    Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/ICM46511.2021.9385691
    DOI ID：10.1109/ICM46511.2021.9385691, SCOPUS ID：85104119632
  • High-Precision Control for Functional Electrical Stimulation Utilizing a High-Resolution Encoder
    Sho Sakaino; Tomoya Kitamura; Naoto Mizukami; Toshiaki Tsuji
    IEEJ Journal of Industry Applications, 巻：10, 号：2, 開始ページ：124, 終了ページ：133, 2021年03月, ［査読有り］
    Institute of Electrical Engineers of Japan (IEE Japan), 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1541/ieejjia.20004260
    DOI ID：10.1541/ieejjia.20004260, ISSN：2187-1094, eISSN：2187-1108
  • High dynamic range uniaxial force/torque sensor using metal foil and semiconductor strain gauge　　　　　　　　　　　　　　　
    Ryuya Tamura; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    IEEJ Journal of Industry Applications, 巻：10, 号：5, 開始ページ：506, 終了ページ：511, 2021年, ［査読有り］
    Institute of Electrical Engineers of Japan, 英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1541/ieejjia.20007411
    DOI ID：10.1541/ieejjia.20007411, ISSN：2187-1108, SCOPUS ID：85110725921
  • Motion Generation Using Bilateral Control-Based Imitation Learning with Autoregressive Learning　　　　　　　　　　　　　　　
    Ayumu Sasagawa; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    IEEE Access, 巻：9, 開始ページ：20508, 終了ページ：20520, 2021年, ［査読有り］
    Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1109/ACCESS.2021.3054960
    DOI ID：10.1109/ACCESS.2021.3054960, ISSN：2169-3536, SCOPUS ID：85100691762
  • Imitation Learning Based on Bilateral Control for Human–Robot Cooperation
    Ayumu Sasagawa; Kazuki Fujimoto; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    IEEE Robotics and Automation Letters, 巻：5, 号：4, 開始ページ：6169, 終了ページ：6176, 2020年10月, ［査読有り］
    Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1109/lra.2020.3011353
    DOI ID：10.1109/lra.2020.3011353, eISSN：2377-3774
  • Simultaneous Estimation of Contact Position and Tool Shape using an Unscented Particle Filter　　　　　　　　　　　　　　　
    Kutsuzawa Kyo; Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
    IEEJ Journal of Industry Applications, 巻：9, 号：5, 開始ページ：505, 終了ページ：514, 2020年09月, ［査読有り］

    The robots used in our daily lives come in contact with the environment not only directly, but also through grasped objects and tools. In such cases, the shape of the grasped objects could be unknown or uncertain; thus, the shape must be estimated using information about the contact. However, previous studies could not estimate the shape of the grasped objects without knowledge about the contact environment. In this study, unscented particle filters were used to estimate the contact positions, contact forces, and shape of the tools, simultaneously. In addition, we verified that the proposed method can estimate these characteristics by measuring the force and torque in the robots.


    一般社団法人 電気学会, 英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1541/ieejjia.9.505
    DOI ID：10.1541/ieejjia.9.505, ISSN：2187-1094, eISSN：2187-1108, CiNii Articles ID：130007895437
  • Development of a Low-friction Motor using Bearings as Gear Teeth
    Masahiro Kawazawa; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    2020 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), 2020年07月, ［査読有り］
    IEEE, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/aim43001.2020.9158793
    DOI ID：10.1109/aim43001.2020.9158793
  • Movement strategy and EMG activities of the upper extremity at assisted reaching exercise with a 7 DOF collaborative robot
    Yasuhiro Kato; Andrej Olensek; Matjaz Zadravec; Zlatko Matjacic; Toshiaki Tsuji; Imre Cikajlo
    2020 42nd Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine & Biology Society (EMBC), 2020年07月, ［査読有り］
    IEEE, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/embc44109.2020.9176181
    DOI ID：10.1109/embc44109.2020.9176181
  • Haptic Coupling in Dyads Improves Motor Learning in a Simple Force Field
    Josiah P. Batson; Yasuhiro Kato; Kathleen Shuster; James L. Patton; Kyle B. Reed; Toshiaki Tsuji; Domen Novak
    2020 42nd Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine & Biology Society (EMBC), 2020年07月, ［査読有り］
    IEEE, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/embc44109.2020.9176261
    DOI ID：10.1109/embc44109.2020.9176261
  • Bilateral Control of Elbow and Shoulder Joints Using Functional Electrical Stimulation Between Humans and Robots
    Yuu Hasegawa; Tomoya Kitamura; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    IEEE Access, 巻：8, 開始ページ：15792, 終了ページ：15799, 2020年, ［査読有り］
    Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1109/access.2020.2967466
    DOI ID：10.1109/access.2020.2967466, eISSN：2169-3536
  • Motion Planning With Success Judgement Model Based on Learning From Demonstration
    Daichi Furuta; Kyo Kutsuzawa; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    IEEE Access, 巻：8, 開始ページ：73142, 終了ページ：73150, 2020年, ［査読有り］
    Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1109/access.2020.2987604
    DOI ID：10.1109/access.2020.2987604, eISSN：2169-3536
  • Trajectory adjustment for nonprehensile manipulation using latent space of trained sequence-to-sequence model
    K. Kutsuzawa; S. Sakaino; T. Tsuji
    Advanced Robotics, 巻：33, 号：21, 開始ページ：1144, 終了ページ：1154, 2019年11月, ［査読有り］
    Informa UK Limited, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1080/01691864.2019.1673204
    DOI ID：10.1080/01691864.2019.1673204, ISSN：0169-1864, eISSN：1568-5535
  • Time Series Motion Generation Considering Long Short-Term Motion
    Kazuki Fujimoto; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2019年11月, ［査読有り］
    IEEE, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/iros40897.2019.8968587
    DOI ID：10.1109/iros40897.2019.8968587
  • Admittance Control Based on Stiffness Ellipse for Collision Force Control of Object Manipulation　　　　　　　　　　　　　　　
    M. Oikawa, K. Kutsuzawa, S. Sakaino, T. Tsuj
    2019年11月, ［査読有り］
  • Success/Failure Identification of Skill Movement by Neural Network Using Force Information　　　　　　　　　　　　　　　
    Koyo Sato; Masahide Oikawa; Kyo Kutsuzawa; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    IECON 2019 - 45th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 開始ページ：3641, 終了ページ：3646, 2019年10月, ［査読有り］
    IEEE, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/iecon.2019.8927708
    DOI ID：10.1109/iecon.2019.8927708, DBLP ID：conf/iecon/SatoOKST19
  • Development of compact high dynamic range six-axis force sensor with cross-arch structure
    Ryuya Tamura; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    IECON 2019 - 45th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 2019年10月, ［査読有り］
    IEEE, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/iecon.2019.8926830
    DOI ID：10.1109/iecon.2019.8926830
  • Control Using High-carrier Frequency PWM in Functional Electrical Stimulation
    Tomoya Kitamura; Yuu Hasegawa; Toshiaki Tsuji; Sho Sakaino
    IECON 2019 - 45th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 2019年10月, ［査読有り］
    IEEE, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/iecon.2019.8926818
    DOI ID：10.1109/iecon.2019.8926818
  • Hysteresis Compensation in Force/Torque Sensors Using Time Series Information
    Ryuichiro Koike; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    Sensors, 巻：19, 号：19, 開始ページ：4259, 終了ページ：4259, 2019年09月, ［査読有り］
    The purpose of this study is to compensate for the hysteresis in a six-axis force sensor using signal processing, thereby achieving high-precision force sensing. Although mathematical models of hysteresis exist, many of these are one-axis models and the modeling is difficult if they are expanded to multiple axes. Therefore, this study attempts to resolve this problem through machine learning. Since hysteresis is dependent on the previous history, this study investigates the effect of using time series information in machine learning. Experimental results indicate that the performance is improved by including time series information in the linear regression process generally utilized to calibrate six-axis force sensors.
    MDPI AG, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.3390/s19194259
    DOI ID：10.3390/s19194259, eISSN：1424-8220
  • Design of resonance ratio control with relative position information for two-inertia system　　　　　　　　　　　　　　　
    Kenta Araake; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM, 巻：2019-, 開始ページ：648, 終了ページ：653, 2019年07月
    Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/AIM.2019.8868863
    DOI ID：10.1109/AIM.2019.8868863, SCOPUS ID：85074283342
  • Visual biofeedback of force information for eccentric training of hemiplegic patients　　　　　　　　　　　　　　　
    Kazuya Morito; Yuri Hasegawa; Keisuke Kubota; Toshiaki Tsuji
    IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics, 巻：2019-, 開始ページ：524, 終了ページ：529, 2019年06月
    IEEE Computer Society, 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/ICORR.2019.8779383
    DOI ID：10.1109/ICORR.2019.8779383, ISSN：1945-7901, PubMed ID：31374683, SCOPUS ID：85071186416
  • Miniaturization of multistage high dynamic range six-axis force sensor composed of resin material
    Daisuke Okumura; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    2019 International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2019年05月, ［査読有り］
    IEEE, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/icra.2019.8793929
    DOI ID：10.1109/icra.2019.8793929
  • Robot-Assisted Eccentric Contraction Training of the Tibialis Anterior Muscle Based on Position and Force Sensing
    Keisuke Kubota; Masashi Sekiya; Toshiaki Tsuji
    Sensors, 巻：19, 号：6, 開始ページ：1288, 終了ページ：1288, 2019年03月, ［査読有り］
    The purpose of this study was to determine the clinical effects of a training robot that induced eccentric tibialis anterior muscle contraction by controlling the strength and speed. The speed and the strength are controlled simultaneously by introducing robot training with two different feedbacks: velocity feedback in the robot controller and force bio-feedback based on force visualization. By performing quantitative eccentric contraction training, it is expected that the fall risk reduces owing to the improved muscle function. Evaluation of 11 elderly participants with months training period was conducted through a cross-over comparison test. The results of timed up and go (TUG) tests and 5 m walking tests were compared. The intergroup comparison was done using the Kruskal-Wallis test. The results of cross-over test indicated no significant difference between the 5-m walking time measured after the training and control phases. However, there was a trend toward improvement, and a significant difference was observed between the training and control phases in all subjects.
    MDPI AG, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.3390/s19061288
    DOI ID：10.3390/s19061288, eISSN：1424-8220
  • A Control Strategy for Electro-hydrostatic Actuator Considering Static Friction, Resonance, and Oil Leakage
    Sho Sakaino; Tomoki Sakuma; Toshiaki Tsuji
    IEEJ Journal of Industry Applications, 巻：8, 号：2, 開始ページ：279, 終了ページ：286, 2019年03月, ［査読有り］
    Institute of Electrical Engineers of Japan (IEE Japan), 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1541/ieejjia.8.279
    DOI ID：10.1541/ieejjia.8.279, ISSN：2187-1094, eISSN：2187-1108
  • Development of an Angle Measurement System Using Monocular Camera and Moiré Patterns
    Junya Tsunoda; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    IEEJ Journal of Industry Applications, 巻：8, 号：2, 開始ページ：200, 終了ページ：206, 2019年03月, ［査読有り］
    Institute of Electrical Engineers of Japan (IEE Japan), 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1541/ieejjia.8.200
    DOI ID：10.1541/ieejjia.8.200, ISSN：2187-1094, eISSN：2187-1108
  • Linear Logistic Regression for Estimation of Lower Limb Muscle Activations　　　　　　　　　　　　　　　
    Masashi, Sekiya; Sho, Sakaino; Toshiaki, Tsuji
    IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, 巻：27, 号：3, 開始ページ：523, 終了ページ：532, 2019年03月
    日本語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1109/TNSRE.2019.2898207
    DOI ID：10.1109/TNSRE.2019.2898207
  • Angle Measurement Using Monocular Camera and Moire Pattern Enlarging the Rotation in the Linear Motion　　　　　　　　　　　　　　　
    Tsunoda, Junya; Sakaino, Sho; Tsuji, Toshiaki
    Proceedings of the 2019 IEEE International Conference on Mechatronics, 開始ページ：150, 終了ページ：160, 2019年03月, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
  • Estimation of Relationship between Stimulating Current and Exerted Force Considering Muscle Length　　　　　　　　　　　　　　　
    Kitamura, Tomoya; Sakaino, Sho; Tsuji, Toshiaki
    Proceedings of the 5th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, and Motion Control, 2019年03月, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
  • Simultaneous Estimation of Contact Position and Tool Shape using Particle Filter　　　　　　　　　　　　　　　
    Kutsuzawa, Kyo; Sakaino, Sho; Tsuji, Toshiaki
    Proceedings of the 5th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, and Motion Control, 2019年03月, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
  • Driving Support System with Using Haptic Bio Feedback through Steering Wheel　　　　　　　　　　　　　　　
    Kato, Yasuhiro; Sho, Sakaino; Toshiaki, Tsuji
    5th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, and Motion Control, 2019年03月
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
  • Desktop upper limb rehabilitation robot using omnidirectional drive gear　　　　　　　　　　　　　　　
    Yuki Okubo; Junya Tsunoda; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    Proceedings - 2018 12th France-Japan and 10th Europe-Asia Congress on Mechatronics, Mecatronics 2018, 開始ページ：338, 終了ページ：341, 2018年10月
    Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/MECATRONICS.2018.8495678
    DOI ID：10.1109/MECATRONICS.2018.8495678, SCOPUS ID：85057189259
  • LSTM Learning of Inverse Dynamics with Contact in Various Environments　　　　　　　　　　　　　　　
    Daichi Furuta; Kyo Kutsuzawa; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    Proceedings - 2018 12th France-Japan and 10th Europe-Asia Congress on Mechatronics, Mecatronics 2018, 開始ページ：149, 終了ページ：154, 2018年10月
    Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/MECATRONICS.2018.8495698
    DOI ID：10.1109/MECATRONICS.2018.8495698, SCOPUS ID：85057186097
  • Bilateral Control of Two Finger Joints Using Functional Electrical Stimulation
    Yuu Hasegawa; Tomova Kitamura; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    IECON 2018 - 44th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 2018年10月
    IEEE, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/iecon.2018.8592929
    DOI ID：10.1109/iecon.2018.8592929
  • High Backdrivability Control Based on Estimation of Shaft Torsion Using Load Side Angle Sensor
    Masahiro Kawazawa; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    IECON 2018 - 44th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 2018年10月, ［査読有り］
    IEEE, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/iecon.2018.8591268
    DOI ID：10.1109/iecon.2018.8591268
  • Hysteresis Compensation in Force/Torque Sensor based on Machine Learning
    Ryuichiro Koike; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    IECON 2018 - 44th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 2018年10月, ［査読有り］
    IEEE, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/iecon.2018.8591599
    DOI ID：10.1109/iecon.2018.8591599
  • Estimation of Relationship Between Stimulation Current and Force Exerted During Isometric Contraction
    Tomoya Kitamura; Sho Sakaino; Yuu Hasegawa; Toshiaki Tsuji
    IECON 2018 - 44th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 2018年10月, ［査読有り］
    IEEE, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/iecon.2018.8591190
    DOI ID：10.1109/iecon.2018.8591190
  • Imitation Learning for Object Manipulation Based on Position/Force Information Using Bilateral Control　　　　　　　　　　　　　　　
    Adachi, Tsuyoshi; Fujimoto, Kazuki; Sakaino, Sho; Tsuji, Toshiaki
    Proceedings of the 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 開始ページ：3648, 終了ページ：3653, 2018年10月, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
  • 力可視化バイオフィードバック機能を有する前脛骨筋の遠心性収縮トレーニングシステム　　　　　　　　　　　　　　　
    森戸,一弥; 角田,潤也; 長谷川,由理; 境野,翔; 辻,俊明
    電気学会研究会資料. MEC = The papers of Technical Meeting on "Mechatronics Control", IEE Japan, 巻：2018, 号：15, 開始ページ：1, 終了ページ：6, 2018年09月
    電気学会, 日本語, 研究論文（研究会，シンポジウム資料等）
  • 多段型ハイダイナミックレンジ6軸力覚センサの小型化　　　　　　　　　　　　　　　
    奥村, 大輔; 辻, 俊明; 境野, 翔
    日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2018年09月
    日本語, 研究論文（研究会，シンポジウム資料等）
  • 訓練済み軌道生成モデルを用いた新たな動作目標への軌道最適化　　　　　　　　　　　　　　　
    沓澤, 京; 境野, 翔; 辻, 俊明
    日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2018年09月
    日本語, 研究論文（研究会，シンポジウム資料等）
  • 人間の物体操作の模倣学習に適したロボットの制御座標の評価　　　　　　　　　　　　　　　
    藤本和樹; 足立, 強; 境野, 翔; 辻, 俊明
    日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2018年09月
    日本語, 研究論文（研究会，シンポジウム資料等）
  • Control of Two Links Between the Shoulder and Elbow using Noninvasive Functional Electrical Stimulation　　　　　　　　　　　　　　　
    Kitamura, Tomoya; Mizoguchi, Hiroto; Sakaino, Sho; Tsuji, Toshiaki
    SICE ライフエンジニアリング部門シンポジウム予稿集, 2018年09月
    英語, 研究論文（研究会，シンポジウム資料等）
  • Control with Adjusted Pulse Frequency and Amplitude in Functional Electrical Stimulation
    Tomoya Kitamura; Naoto Mizukami; Hiroto Mizoguchi; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    2018 40th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC), 2018年07月
    IEEE, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/embc.2018.8512716
    DOI ID：10.1109/embc.2018.8512716
  • Reaction force observer using load dependent friction model　　　　　　　　　　　　　　　
    Kazuya Morito; Junya Tsunoda; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    Proceedings - 2018 IEEE 15th International Workshop on Advanced Motion Control, AMC 2018, 開始ページ：423, 終了ページ：428, 2018年06月, ［査読有り］
    Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/AMC.2019.8371130
    DOI ID：10.1109/AMC.2019.8371130, SCOPUS ID：85048775810
  • Force control of electro-hydrostatic actuator using pressure control considering torque efficiency　　　　　　　　　　　　　　　
    I. Kota; Kodai Umeda; Kenta Tsuda; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    Proceedings - 2018 IEEE 15th International Workshop on Advanced Motion Control, AMC 2018, 開始ページ：385, 終了ページ：390, 2018年06月, ［査読有り］
    Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/AMC.2019.8371123
    DOI ID：10.1109/AMC.2019.8371123, SCOPUS ID：85048772358
  • Trajectory planning by variable length chunk of sequence-to-sequence using hierarchical decoder　　　　　　　　　　　　　　　
    Tetsugaku Okamoto; Kyo Kutsuzawa; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    Proceedings - 2018 IEEE 15th International Workshop on Advanced Motion Control, AMC 2018, 開始ページ：209, 終了ページ：214, 2018年06月, ［査読有り］
    Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/AMC.2019.8371089
    DOI ID：10.1109/AMC.2019.8371089, SCOPUS ID：85048753940
  • High Dynamic Range Sensing by a Multistage Six-Axis Force Sensor with Stopper Mechanism
    Daisuke Okumura; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2018年05月, ［査読有り］
    IEEE, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/icra.2018.8460571
    DOI ID：10.1109/icra.2018.8460571
  • Sequence-to-Sequence Model for Trajectory Planning of Nonprehensile Manipulation Including Contact Model　　　　　　　　　　　　　　　
    Kutsuzawa, Kyo; Sakaino, Sho; Tsuji, Toshiaki
    Proceedings of the 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2018年03月, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
  • Reaction force estimation of Electro-hydrostatic actuator using reaction force observer　　　　　　　　　　　　　　　
    Kodai Umeda; Tomoki Sakuma; Kenta Tsuda; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    IEEJ Journal of Industry Applications, 巻：7, 号：3, 開始ページ：250, 終了ページ：258, 2018年, ［査読有り］
    Institute of Electrical Engineers of Japan, 英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1541/ieejjia.7.250
    DOI ID：10.1541/ieejjia.7.250, ISSN：2187-1108, SCOPUS ID：85046301656
  • Optimized trajectory generation based on model predictive control for turning over pancakes　　　　　　　　　　　　　　　
    Toshiaki Tsuji; Kyo Kutsuzawa; Sho Sakaino
    IEEJ Journal of Industry Applications, 巻：7, 号：1, 開始ページ：22, 終了ページ：28, 2018年, ［査読有り］
    Institute of Electrical Engineers of Japan, 英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1541/ieejjia.7.22
    DOI ID：10.1541/ieejjia.7.22, ISSN：2187-1108, SCOPUS ID：85041957480
  • A cooking support system with force visualization using force sensors and an RGB-D camera　　　　　　　　　　　　　　　
    Nobuhiro Totsu; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    Lecture Notes in Electrical Engineering, 巻：432, 開始ページ：297, 終了ページ：299, 2018年, ［査読有り］
    Springer Verlag, 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1007/978-981-10-4157-0_50
    DOI ID：10.1007/978-981-10-4157-0_50, ISSN：1876-1119, SCOPUS ID：85026351262
  • Frontal posture control of jumping biped robot using stiffness bias control　　　　　　　　　　　　　　　
    Kohei Sekino; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    Proceedings IECON 2017 - 43rd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 巻：2017-, 開始ページ：6727, 終了ページ：6732, 2017年12月, ［査読有り］
    Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/IECON.2017.8217175
    DOI ID：10.1109/IECON.2017.8217175, SCOPUS ID：85046777873
  • Sequence-To-sequence models for trajectory deformation of dynamic manipulation　　　　　　　　　　　　　　　
    Kyo Kutsuzawa; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    Proceedings IECON 2017 - 43rd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 巻：2017-, 開始ページ：5227, 終了ページ：5232, 2017年12月, ［査読有り］
    Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/IECON.2017.8216904
    DOI ID：10.1109/IECON.2017.8216904, SCOPUS ID：85046693753
  • Model predictive control based deep neural network for dynamic manipulation　　　　　　　　　　　　　　　
    Daichi Furuta; Kyo Kutsuzawa; Tetsugaku Okamoto; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    Proceedings IECON 2017 - 43rd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 巻：2017-, 開始ページ：5215, 終了ページ：5220, 2017年12月, ［査読有り］
    Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/IECON.2017.8216902
    DOI ID：10.1109/IECON.2017.8216902, SCOPUS ID：85046668391
  • Contact point estimation in tactile interface using particle filter　　　　　　　　　　　　　　　
    Ryuichiro Koike; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    Proceedings IECON 2017 - 43rd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 巻：2017-, 開始ページ：8267, 終了ページ：8272, 2017年12月, ［査読有り］
    Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/IECON.2017.8217451
    DOI ID：10.1109/IECON.2017.8217451, SCOPUS ID：85046654190
  • Analysis on rigidity of hydraulic hoses for electro-hydrostatic actuators　　　　　　　　　　　　　　　
    Kenta Tsuda; Kodai Umeda; I. Kota; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    Proceedings IECON 2017 - 43rd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 巻：2017-, 開始ページ：2828, 終了ページ：2833, 2017年12月, ［査読有り］
    Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/IECON.2017.8216477
    DOI ID：10.1109/IECON.2017.8216477, SCOPUS ID：85046629049
  • Chattering reduction of functional electrical stimulation with the smith compensator　　　　　　　　　　　　　　　
    Tomoya Kitamura; Hiroto Mizoguchi; Naoto Mizukami; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    Proceedings IECON 2017 - 43rd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 巻：2017-, 開始ページ：7577, 終了ページ：7582, 2017年12月, ［査読有り］
    Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/IECON.2017.8217328
    DOI ID：10.1109/IECON.2017.8217328, SCOPUS ID：85046624981
  • Home rehabilitation assist robot to facilitate isolated movements for hemiplegia patients　　　　　　　　　　　　　　　
    Kunihiro Ogata; Yuto Hirabayashi; Keisuke Kubota; Toshiaki Tsuji
    IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, 巻：2017-, 開始ページ：527, 終了ページ：532, 2017年12月, ［査読有り］
    Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/IROS.2017.8202203
    DOI ID：10.1109/IROS.2017.8202203, ISSN：2153-0866, DBLP ID：conf/iros/OgataHKT17, SCOPUS ID：85041959102
  • Development of friction free controller for electro-hydrostatic actuator using feedback modulator and disturbance observer
    Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    ROBOMECH Journal, 巻：4, 号：1, 2017年12月, ［査読有り］
    Springer International Publishing, 英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1186/s40648-016-0070-2
    DOI ID：10.1186/s40648-016-0070-2, ISSN：2197-4225, ORCID：30925991, SCOPUS ID：85042655221
  • Modeling and resonance suppression control for electro-hydrostatic actuator as a two-mass resonant system　　　　　　　　　　　　　　　
    Tomoki, Sakuma; Kenta, Tsuda; Koudai, Umeda; Sho, Sakaino; Toshiaki, Tsuji
    Advanced Robotics, 巻：32, 号：1, 開始ページ：1, 終了ページ：11, 2017年10月
    日本語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1080/01691864.2017.1392343a
    DOI ID：10.1080/01691864.2017.1392343a
  • Acceleration Control for Dynamic Manipulation of a Robot Turning Over Objects　　　　　　　　　　　　　　　
    Toshiaki, Tsuji; Kyo, Kutsuzawa; Sho, Sakaino
    IEEE Robotics and Automation Letters, 巻：2, 号：4, 開始ページ：2328, 終了ページ：2335, 2017年10月
    日本語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1109/LRA.2017.2720848
    DOI ID：10.1109/LRA.2017.2720848
  • Intrinsic Contact Sensing for Touch Interface With Movable Structure　　　　　　　　　　　　　　　
    Toshiaki Tsuji; Tatsuki Seki; Sho Sakaino
    IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, 巻：64, 号：9, 開始ページ：7342, 終了ページ：7349, 2017年09月, ［査読有り］
    英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1109/TIE.2016.2633232
    DOI ID：10.1109/TIE.2016.2633232, ISSN：0278-0046, eISSN：1557-9948, Web of Science ID：WOS:000407208000054
  • Verification of Pressure Dissipation for Force Control Using Electro-Hydrostatic Actuator　　　　　　　　　　　　　　　
    Umeda,Kodai; I,Kota; Tsuda,Kenta; Sakaino,Sho; Tsuji,Toshiaki
    電気学会研究会資料. MEC = The papers of Technical Meeting on "Mechatronics Control", IEE Japan, 巻：2017, 号：1, 開始ページ：17, 終了ページ：22, 2017年09月
    電気学会, 英語, 研究論文（研究会，シンポジウム資料等）
  • Study of Shoulder Control Using Noninvasive Functional Electrical Stimulation　　　　　　　　　　　　　　　
    Mizoguchi,Hiroto; Kitamura,Tomoya; Sakaino,Sho; Tsuji,Toshiaki
    電気学会研究会資料. MEC = The papers of Technical Meeting on "Mechatronics Control", IEE Japan, 巻：2017, 号：1, 開始ページ：23, 終了ページ：28, 2017年09月
    電気学会, 英語, 研究論文（研究会，シンポジウム資料等）
  • Rehabilitation for hemiplegia using an upper limb training system based on a force direction　　　　　　　　　　　　　　　
    Kunihiro Ogata; Yuto Hirabayashi; Keisuke Kubota; Yuri Hasegawa; Toshiaki Tsuji
    IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics, 巻：2017, 開始ページ：533, 終了ページ：538, 2017年08月, ［査読有り］
    IEEE Computer Society, 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/ICORR.2017.8009303
    DOI ID：10.1109/ICORR.2017.8009303, ISSN：1945-7901, DBLP ID：conf/icorr/OgataHKHT17, PubMed ID：28813875, SCOPUS ID：85034845389
  • Development of a multistage six-axis force sensor with a high dynamic range　　　　　　　　　　　　　　　
    Daisuke Okumura; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    IEEE International Symposium on Industrial Electronics, 開始ページ：1386, 終了ページ：1391, 2017年08月, ［査読有り］
    Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/ISIE.2017.8001448
    DOI ID：10.1109/ISIE.2017.8001448, SCOPUS ID：85029908319
  • Resonance Suppression of Electro-hydrostatic Actuator by Full State Feedback Controller Using Load-side Information and Relative Velocity　　　　　　　　　　　　　　　
    Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    IFAC-PapersOnLine, 巻：50, 号：1, 開始ページ：12065, 終了ページ：12070, 2017年07月, ［査読有り］
    Elsevier B.V., 英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2017.08.2130
    DOI ID：10.1016/j.ifacol.2017.08.2130, ISSN：2405-8963, SCOPUS ID：85044851831
  • Bilateral Control Between Electric and Hydraulic Actuators Using Linearization of Hydraulic Actuators　　　　　　　　　　　　　　　
    Sho Sakaino; Takayuki Furuya; Toshiaki Tsuji
    IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, 巻：64, 号：6, 開始ページ：4631, 終了ページ：4641, 2017年06月, ［査読有り］
    英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1109/TIE.2017.2674631
    DOI ID：10.1109/TIE.2017.2674631, ISSN：0278-0046, eISSN：1557-9948, Web of Science ID：WOS:000401328500030
  • Estimation and Kinetic Modeling of Human Arm using Wearable Robot Arm　　　　　　　　　　　　　　　
    Yamazaki, Takahiro; Sakaino, Sho; Tsuji, Toshiaki
    Electrical Engineering in Japan, 巻：64, 号：9, 開始ページ：7342, 終了ページ：7349, 2017年05月
    英語, 研究論文（学術雑誌）
  • Estimation and Kinetic Modeling of Human Arm using Wearable Robot Arm　　　　　　　　　　　　　　　
    Takahiro Yamazaki; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    ELECTRICAL ENGINEERING IN JAPAN, 巻：199, 号：3, 開始ページ：57, 終了ページ：67, 2017年05月, ［査読有り］
    英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1002/eej.22956
    DOI ID：10.1002/eej.22956, ISSN：0424-7760, eISSN：1520-6416, ORCID：32844890, SCOPUS ID：85009775884, Web of Science ID：WOS:000394174900006
  • 電気静油圧アクチュエータの共振抑制制御　　　　　　　　　　　　　　　
    境野, 翔; 辻, 俊明
    電気学会全国大会, 2017年03月
    日本語, 研究論文（研究会，シンポジウム資料等）
  • Estimation of Antagonistic Output Ratios Based on Force Distribution at End Effector of Limb　　　　　　　　　　　　　　　
    Naoya Tojo; Tomoyuki Shimono; Takeshi Kaneko; Toshiaki Tsuji; Takahiro Mizoguchi
    IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, 巻：64, 号：2, 開始ページ：1783, 終了ページ：1792, 2017年02月, ［査読有り］
    英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1109/TIE.2016.2607161
    DOI ID：10.1109/TIE.2016.2607161, ISSN：0278-0046, eISSN：1557-9948, ORCID：32844881, SCOPUS ID：85014858456, Web of Science ID：WOS:000395826100095
  • 機械学習を用いた機能的電気刺激における筋肉の非線形モデリング　　　　　　　　　　　　　　　
    足立 強; 北村 知也; 水上 直人; 溝口 寛人; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 巻：2017, 開始ページ：2A2, 終了ページ：J02, 2017年

    There are severe paralyzed people by accidents who have difficulty to move paralyzed parts of bodies. Function electrical stimulation (FES) assists motion of body because electrical stimulation contracts muscles. FES has been studied for a long time. However, an accurate dynamic model of body does not exist. In this paper, the dynamic model is given by a neural network trained the relationship between human's joint acceralation and ampulitude voltage.


    一般社団法人 日本機械学会, 日本語
    DOI：https://doi.org/10.1299/jsmermd.2017.2A2-J02
    DOI ID：10.1299/jsmermd.2017.2A2-J02, CiNii Articles ID：130006220999
  • R/Cサーボモータでのセンサレス反力推定　　　　　　　　　　　　　　　
    角田 潤也; 森戸 一弥; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 巻：2017, 開始ページ：1P1, 終了ページ：I11, 2017年

    This paper proposes a method for reaction force estimation in R/C Servo Motors. External force measurement is an essential technique in robotics and there are demands on sensorless force sensing. Reaction force observer using a voltage control driver is introduced for sensorless reaction force estimation. In the system that adopts a voltage control PWM drivers, it is necessary to consider the influence of the skin effect. This method can be implemented without changing the setup of the existing R/C Servo Motor. The performance of this method is evaluated by the experiment applying force to the portable ankle training robot.


    一般社団法人 日本機械学会, 日本語
    DOI：https://doi.org/10.1299/jsmermd.2017.1P1-I11
    DOI ID：10.1299/jsmermd.2017.1P1-I11, CiNii Articles ID：130006220572
  • 動力学的拘束を考慮したモデル予測制御のディープニューラルネットワーク学習　　　　　　　　　　　　　　　
    古田 大地; 沓澤 京; 岡本 哲学; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 巻：2017, 開始ページ：1P1, 終了ページ：I12, 2017年

    This paper proposes a trajectory planning method with deep neural network (DNN) which is trained by model predictive control (MPC) for dynamic manipulation. The novelty of this method is that trained DNN can receive target positions and environmental parameters to generate trajectories. The proposed method solves dynamic manipulation using dynamic constraint of the object with low calculation cost. This paper shows the effectiveness of the proposed method by demonstrations that a robot turns over pancakes under various parameters.


    一般社団法人 日本機械学会, 日本語
    DOI：https://doi.org/10.1299/jsmermd.2017.1P1-I12
    DOI ID：10.1299/jsmermd.2017.1P1-I12, CiNii Articles ID：130006220573
  • 電気静油圧アクチュエータのトルク効率と内部漏れ流量のモデリング　　　　　　　　　　　　　　　
    井 航太; 佐久間 智輝; 梅田 滉大; 津田 賢汰; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 巻：2017, 開始ページ：2P1, 終了ページ：E04, 2017年

    Recently, robots working in cooperation with humans are required. From the viewpoint of safety, it is necessary to perform flexible operation and accurate detection of external force. Electro hydrostatic actuators (EHAs) have mechanisms of high backdrivability. Therefore, by applying reaction force observers (RFOBs) to EHAs, it is possible to obtain force sensitivity and flexibility. Moreover, by considering nonlinear elements in EHAs, it is possible to estimate reaction force more accurately. In addition, experimental results showed an improvement of the reaction force estimation accuracy.


    一般社団法人 日本機械学会, 日本語
    DOI：https://doi.org/10.1299/jsmermd.2017.2P1-E04
    DOI ID：10.1299/jsmermd.2017.2P1-E04, CiNii Articles ID：130006221238
  • Resonance-suppression control for Electro-hydrostatic actuator As two-inertia system　　　　　　　　　　　　　　　
    Kenta Tsuda; Tomoki Sakuma; Kodai Umeda; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    IEEJ Journal of Industry Applications, 巻：6, 号：5, 開始ページ：320, 終了ページ：327, 2017年, ［査読有り］
    Institute of Electrical Engineers of Japan, 英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1541/ieejjia.6.320
    DOI ID：10.1541/ieejjia.6.320, ISSN：2187-1108, SCOPUS ID：85046299103
  • Gait training assist system of a lower limb prosthetic visualizing muscle activation pattern using a color-depth sensor.　　　　　　　　　　　　　　　
    Kunihiro Ogata; Tomoki Mita; Toshiaki Tsuji; Yoshio Matsumoto
    International Conference on Rehabilitation Robotics, ICORR 2017, London, United Kingdom, July 17-20, 2017, 開始ページ：216, 終了ページ：221, 2017年, ［査読有り］
    IEEE
    DOI：https://doi.org/10.1109/ICORR.2017.8009249
    DOI ID：10.1109/ICORR.2017.8009249, DBLP ID：conf/icorr/OgataMTM17
  • Determination of torque distribution ratio for electric bicycle with independently driven front and rear wheels
    Sho Sakaino; Hiroyuki Kawajiri; Toshiaki Tsuji
    IEEJ Journal of Industry Applications, 巻：6, 号：3, 開始ページ：223, 終了ページ：230, 2017年, ［査読有り］
    Institute of Electrical Engineers of Japan, 英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1541/ieejjia.6.223
    DOI ID：10.1541/ieejjia.6.223, ISSN：2187-1108, ORCID：32844889, SCOPUS ID：85018454307
  • Contact point calculation on a haptic interface utilizing differentiated force
    Hiroyuki Kitamura; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    IEEJ Journal of Industry Applications, 巻：6, 号：2, 開始ページ：151, 終了ページ：159, 2017年, ［査読有り］
    Institute of Electrical Engineers of Japan, 英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1541/ieejjia.6.151
    DOI ID：10.1541/ieejjia.6.151, ISSN：2187-1108, ORCID：32844827, SCOPUS ID：85018417826
  • Dummy humanoid robot simulating several trunk postures and abdominal shapes - Report of element technologies　　　　　　　　　　　　　　　
    Kunihiro Ogata; Tokio Umino; Tsuyoshi Nakayama; Eiichi Ono; Toshiaki Tsuji
    ADVANCED ROBOTICS, 巻：31, 号：6, 開始ページ：303, 終了ページ：310, 2017年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1080/01691864.2016.1269671
    DOI ID：10.1080/01691864.2016.1269671, ISSN：0169-1864, eISSN：1568-5535, ORCID：30925984, Web of Science ID：WOS:000399577800002
  • Contact point calculation on a haptic interface utilizing differentiated force
    Hiroyuki Kitamura; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    IEEJ Journal of Industry Applications, 巻：6, 号：2, 開始ページ：151, 終了ページ：159, 2017年, ［査読有り］
    Institute of Electrical Engineers of Japan, 英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1541/ieejjia.6.151
    DOI ID：10.1541/ieejjia.6.151, ISSN：2187-1108, ORCID：30926410, SCOPUS ID：85018417826
  • FESを用いた拮抗筋刺激による2関節バイラテラル制御の検証　　　　　　　　　　　　　　　
    北村知也; 水上, 直人; 境野, 翔; 辻, 俊明
    メカトロニクス制御研究会・モーションコントロール, 2016年12月
    日本語, 研究論文（研究会，シンポジウム資料等）
  • Optimized Trajectory Generation based on Model Predictive Control for Turning Over Pancakes　　　　　　　　　　　　　　　
    Tsuji,Toshiaki; Kutsuzawa,Kyo; Sakaino,Sho
    電気学会研究会資料. MEC = The papers of Technical Meeting on "Mechatronics Control", IEE Japan, 巻：2016, 号：2, 開始ページ：73, 終了ページ：78, 2016年09月
    電気学会, 日本語, 研究論文（研究会，シンポジウム資料等）
  • 電気静油圧アクチュエータの2慣性共振モデルとその制御　　　　　　　　　　　　　　　
    境野, 翔; 佐久間智輝; 津田賢汰; 梅田, 滉大; 辻, 俊明
    日本ロボット学会学術講演梗概集, 2016年09月
    日本語, 研究論文（研究会，シンポジウム資料等）
  • Dynamic Object Manipulation Considering Contact Condition of Robot With Tool　　　　　　　　　　　　　　　
    Toshiaki Tsuji; Jun Ohkuma; Sho Sakaino
    IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, 巻：63, 号：3, 開始ページ：1972, 終了ページ：1980, 2016年03月, ［査読有り］
    英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1109/TIE.2015.2508929
    DOI ID：10.1109/TIE.2015.2508929, ISSN：0278-0046, eISSN：1557-9948, Web of Science ID：WOS:000370875300063
  • Motion Matching in Rehabilitation Databases With Force and Position Information　　　　　　　　　　　　　　　
    Toshiaki Tsuji; Takeshi Kaneko; Sho Sakaino
    IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, 巻：63, 号：3, 開始ページ：1935, 終了ページ：1942, 2016年03月, ［査読有り］
    英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1109/TIE.2015.2508927
    DOI ID：10.1109/TIE.2015.2508927, ISSN：0278-0046, eISSN：1557-9948, Web of Science ID：WOS:000370875300059
  • Exercise system for eccentric tibialis anterior contraction to improve ambulatory function　　　　　　　　　　　　　　　
    Shota Itoh; Keisuke Kubota; Kunihiro Ogata; Toshiaki Tsuji
    2016 38TH ANNUAL INTERNATIONAL CONFERENCE OF THE IEEE ENGINEERING IN MEDICINE AND BIOLOGY SOCIETY (EMBC), 巻：2016, 開始ページ：5845, 終了ページ：5848, 2016年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/EMBC.2016.7592057
    DOI ID：10.1109/EMBC.2016.7592057, ISSN：1557-170X, DBLP ID：conf/embc/ItohKOT16, PubMed ID：28269583, Web of Science ID：WOS:000399823506048
  • Bilateral control in the vertical direction using functional electrical stimulation　　　　　　　　　　　　　　　
    Tomoya Kitamura; Naoto Mizukami; Hiroto Mizoguchi; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    IEEJ Journal of Industry Applications, 巻：5, 号：5, 開始ページ：398, 終了ページ：404, 2016年, ［査読有り］
    Institute of Electrical Engineers of Japan, 英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1541/ieejjia.5.398
    DOI ID：10.1541/ieejjia.5.398, ISSN：2187-1108, SCOPUS ID：85018416237
  • Estimation and kinetic modeling of human arm using wearable robot arm　　　　　　　　　　　　　　　
    Takahiro Yamazaki; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    IEEJ Transactions on Industry Applications, 巻：136, 号：4, 開始ページ：254, 終了ページ：262, 2016年, ［査読有り］
    Institute of Electrical Engineers of Japan, 日本語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1541/ieejias.136.254
    DOI ID：10.1541/ieejias.136.254, ISSN：1348-8163, SCOPUS ID：84962859006
  • Bilateral Control of a Velocity Control System Using Electric and Hydraulic Actuators　　　　　　　　　　　　　　　
    Daiki Takahashi; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji; Yasuyoshi Kaneko
    ELECTRICAL ENGINEERING IN JAPAN, 巻：194, 号：1, 開始ページ：27, 終了ページ：36, 2016年01月, ［査読有り］
    英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1002/eej.22672
    DOI ID：10.1002/eej.22672, ISSN：0424-7760, eISSN：1520-6416, Web of Science ID：WOS:000363274800004
  • Consideration of Force Visualization for Hemiplegia Based on a Force Direction Teaching System　　　　　　　　　　　　　　　
    Yuto Hirabayashi; Kunihiro Ogata; Yuri Hasegawa; Toshiaki Tsuji
    2016 IEEE 14TH INTERNATIONAL WORKSHOP ON ADVANCED MOTION CONTROL (AMC), 開始ページ：394, 終了ページ：399, 2016年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    ISSN：1943-6572, Web of Science ID：WOS:000390947100063
  • Bilateral Control between Electric and Electro-hydrostatic Actuators Using Feedback Modulator　　　　　　　　　　　　　　　
    Kenta Tsuda; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    PROCEEDINGS OF THE IECON 2016 - 42ND ANNUAL CONFERENCE OF THE IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY, 開始ページ：506, 終了ページ：511, 2016年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    ISSN：1553-572X, Web of Science ID：WOS:000399031200085
  • Bilateral Control Using Functional Electrical Stimulation with Reaction Torque Observer　　　　　　　　　　　　　　　
    Tomoya Kitamura; Naoto Mizukami; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    2016 IEEE 14TH INTERNATIONAL WORKSHOP ON ADVANCED MOTION CONTROL (AMC), 開始ページ：160, 終了ページ：166, 2016年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    ISSN：1943-6572, Web of Science ID：WOS:000390947100025
  • Recognition of Contact Conditions by Robots Using Tools　　　　　　　　　　　　　　　
    Jun Ohkuma; Ryohei Matsuzaki; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    PROCEEDINGS 2016 IEEE 25TH INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON INDUSTRIAL ELECTRONICS (ISIE), 開始ページ：1144, 終了ページ：1149, 2016年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    ISSN：2163-5137, Web of Science ID：WOS:000390697400170
  • Force control of a jumping musculoskeletal robot with pneumatic artificial muscles　　　　　　　　　　　　　　　
    Takeshi Kaneko; Masashi Sekiya; Kunihiro Ogata; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    2016 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2016), 開始ページ：5813, 終了ページ：5818, 2016年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    Web of Science ID：WOS:000391921705126
  • Estimation of Individual Force at Three Contact Points on an End-effector by a Six-axis Force/Torque Sensor　　　　　　　　　　　　　　　
    Kyo Kutsuzawa; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    PROCEEDINGS OF THE IECON 2016 - 42ND ANNUAL CONFERENCE OF THE IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY, 開始ページ：6409, 終了ページ：6414, 2016年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    ISSN：1553-572X, Web of Science ID：WOS:000399031206115
  • Development of a Desk-type Tactile Interface Using Force Sensors and an Acceleration Sensor　　　　　　　　　　　　　　　
    Nobuhiro Totsu; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    PROCEEDINGS OF THE IECON 2016 - 42ND ANNUAL CONFERENCE OF THE IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY, 開始ページ：6397, 終了ページ：6402, 2016年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    ISSN：1553-572X, Web of Science ID：WOS:000399031206113
  • Oil Leakage and Friction Compensation for Electro-hydrostatic Actuator Using Drive-side and Load-side Encoders　　　　　　　　　　　　　　　
    Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    PROCEEDINGS OF THE IECON 2016 - 42ND ANNUAL CONFERENCE OF THE IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY, 開始ページ：5088, 終了ページ：5093, 2016年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    ISSN：1553-572X, Web of Science ID：WOS:000399031205058
  • Estimation of Lower-Extremity Muscle Forces by Using Task-Space Information　　　　　　　　　　　　　　　
    Masashi Sekiya; Shota Itoh; Kunihiro Ogata; Toshiaki Tsuji
    2016 IEEE 14TH INTERNATIONAL WORKSHOP ON ADVANCED MOTION CONTROL (AMC), 開始ページ：382, 終了ページ：387, 2016年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    ISSN：1943-6572, Web of Science ID：WOS:000390947100061
  • フィードバック変調器と外乱オブザーバによる油圧閉回路の摩擦補償　　　　　　　　　　　　　　　
    境野, 翔; 佐久間, 智輝; 辻, 俊明
    日本ロボット学会学術講演集, 2015年09月
    日本語, 研究論文（研究会，シンポジウム資料等）
  • Bilateral control using functional electrical stimulation　　　　　　　　　　　　　　　
    Tomoya Kitamura; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    IECON 2015 - 41st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 開始ページ：2336, 終了ページ：2341, 2015年, ［査読有り］
    Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/IECON.2015.7392451
    DOI ID：10.1109/IECON.2015.7392451, SCOPUS ID：84973141727
  • Specular reflection removal with high-speed camera for video imaging　　　　　　　　　　　　　　　
    Shuhei Iwata; Kunihiro Ogata; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    IECON 2015 - 41st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 開始ページ：1735, 終了ページ：1740, 2015年, ［査読有り］
    Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/IECON.2015.7392352
    DOI ID：10.1109/IECON.2015.7392352, SCOPUS ID：84973111519
  • A mounting foot-type force-sensing device for a desk with haptic sensing capability　　　　　　　　　　　　　　　
    Toshiaki Tsuji; Tatsuki Seki; Sho Sakaino
    Lecture Notes in Electrical Engineering, 巻：277, 開始ページ：191, 終了ページ：195, 2015年, ［査読有り］
    Springer Verlag, 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1007/978-4-431-55690-9_37
    DOI ID：10.1007/978-4-431-55690-9_37, ISSN：1876-1119, SCOPUS ID：84947221584
  • Ankle Training Robot Force Visualization for Eccentric Contraction Training　　　　　　　　　　　　　　　
    Shota Itoh; Masashi Sekiya; Kunihiro Ogata; Toshiaki Tsuji
    PROCEEDINGS OF THE IEEE/RAS-EMBS INTERNATIONAL CONFERENCE ON REHABILITATION ROBOTICS (ICORR 2015), 開始ページ：741, 終了ページ：746, 2015年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    ISSN：1945-7898, Web of Science ID：WOS:000376086400125
  • Impact Force Control Based on Stiffness Ellipse Method Using Biped Robot Equipped with Biarticular Muscles　　　　　　　　　　　　　　　
    Takeshi Kaneko; Kunihiro Ogata; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    2015 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS), 開始ページ：2246, 終了ページ：2251, 2015年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    ISSN：2153-0858, Web of Science ID：WOS:000371885402062
  • A Method for Converting End Effectors of Various Forms into Tactile Interfaces　　　　　　　　　　　　　　　
    Tatsuki Seki; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    IECON 2015 - 41ST ANNUAL CONFERENCE OF THE IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY, 開始ページ：1759, 終了ページ：1764, 2015年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    ISSN：1553-572X, Web of Science ID：WOS:000382950701140
  • Sensorless Pedaling Torque Estimation by Front and Rear Wheels Independently Driven Power Assist Bicycle　　　　　　　　　　　　　　　
    Hiroyuki Kawajiri; Hiroto Mizoguchi; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    2015 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS (ICM), 開始ページ：364, 終了ページ：369, 2015年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    Web of Science ID：WOS:000380412600053
  • Development of an Upper Limb Rehabilitation Robot with Guidance Control by Pneumatic Artificial Muscles　　　　　　　　　　　　　　　
    Toshiaki Tsuji; Shota Itoh; Sho Sakaino; Yuri Hasegawa
    2015 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS (ICM), 開始ページ：426, 終了ページ：431, 2015年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    Web of Science ID：WOS:000380412600062
  • サーボポンプを用いた油圧閉回路による電気-油圧アクチュエータ間のバイラテラル制御　　　　　　　　　　　　　　　
    佐久間,智輝; 古谷,峻千; 境野,翔; 辻,俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 巻：2015, 開始ページ：_2P1, 終了ページ：K07_1-_2P1-K07_4, 2015年
    Bilateral control is a teleoperation system enables to transmit the information about force sense. And, hydraulic actuators of high power weight ratio are often used in ultimate environments. Open loop hydraulic circuits, which are generally used, contains servo valves in the structure. But using servo valves are the cause of the low backdrivability. However, the robot can have high backdrivability using close loop hydraulic circuits with servo pumps. In this research, we use an electric actuator as a master robot and a hydraulic actuator made up of a close loop hydraulic circuit as a slave robot and bilateral control is realized.
    一般社団法人 日本機械学会, 日本語, 研究論文（研究会，シンポジウム資料等）
    DOI：https://doi.org/10.1299/jsmermd.2015._2P1-K07_1
    DOI ID：10.1299/jsmermd.2015._2P1-K07_1
  • コンパスで円を描く動作を実現する制御　　　　　　　　　　　　　　　
    沓澤,京; 大熊,隼; 境野,翔; 辻,俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 巻：2015, 開始ページ：_2P1, 終了ページ：F07_1-_2P1-F07_4, 2015年
    Robotic tool use is one of the approaches for actualizing versatility of robots. There needs to be a controller design method of utilizing characteristic functions of a tool. In this paper, the authors selected a task of drawing a circle with a compass, which is a concrete example of utilizing constraint of contact. The authors designed a coordinate system for using a compass based on a principle. The coordinate system is composed of variables of keeping constraint and creating a circular orbit and variables of moving along the circular orbit. In addition, a method of separating each contact force partially when two point contact exists is proposed.
    一般社団法人 日本機械学会, 日本語, 研究論文（研究会，シンポジウム資料等）
    DOI：https://doi.org/10.1299/jsmermd.2015._2P1-F07_1
    DOI ID：10.1299/jsmermd.2015._2P1-F07_1
  • Estimation of Individual Contact Force when Two Contact Points Exist during Robotic Tool Use　　　　　　　　　　　　　　　
    Kutsuzawa,Kyo; Sakaino,Sho; Tsuji,Toshiaki
    The Abstracts of the international conference on advanced mechatronics : toward evolutionary fusion of IT and mechatronics : ICAM, 巻：2015, 開始ページ：46, 終了ページ：47, 2015年
    Some tools such as a compass or a lever contact at multiple points with environment. In the case of a robot using such tools, the individual contact force has to be estimated for dexterous control. This paper proposes a method for estimating individual contact force when two contact points exist. The validity of the method is confirmed by a simulation that a manipulator draws a circle with a compass.
    一般社団法人 日本機械学会, 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1299/jsmeicam.2015.6.46
    DOI ID：10.1299/jsmeicam.2015.6.46, ISSN：1348-8961, CiNii Articles ID：110010043551, CiNii Books ID：AA1208830X
  • Development of a Haptic Cutting Board with a Force Visualization System　　　　　　　　　　　　　　　
    Totsu,Nobuhiro; Okumura,Daisuke; Sakaino,Sho; Tsuji,Toshiaki
    The Abstracts of the international conference on advanced mechatronics : toward evolutionary fusion of IT and mechatronics : ICAM, 巻：2015, 開始ページ：211, 終了ページ：211, 2015年
    This paper describes the development of a visualization system so-called haptic cutting board. The board can detect the external force vector and the position of the exerted force by utilizing the force/torque information from the 6-axis force sensor. The cutting board is supposed to be utilized to visualize force information during cooking.
    一般社団法人 日本機械学会, 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1299/jsmeicam.2015.6.211
    DOI ID：10.1299/jsmeicam.2015.6.211, ISSN：1348-8961, CiNii Articles ID：110010043638, CiNii Books ID：AA1208830X
  • 身の回りの物をインタフェース化する力覚検知デバイスの開発　　　　　　　　　　　　　　　
    境野, 翔; 関, 樹; 辻, 俊明
    日本ロボット学会学術講演集, 2014年09月
    日本語, 研究論文（研究会，シンポジウム資料等）
  • 油の圧縮性を考慮した電気-油圧アクチュエータ間のバイラテラル制御　　　　　　　　　　　　　　　
    古谷, 峻千; 境野, 翔; 辻, 俊明
    日本ロボット学会学術講演集, 2014年09月
    日本語, 研究論文（研究会，シンポジウム資料等）
  • Whole-body tactile sensing through a force sensor using soft materials in contact areas　　　　　　　　　　　　　　　
    Toshiaki, Tsuji; Naoyuki, Kurita; Sho, Sakaino
    ROBOMECH Journal, 巻：1:11, 2014年09月
    日本語, 研究論文（学術雑誌）
  • 道具使用ロボットのための接触状態認識　　　　　　　　　　　　　　　
    大熊隼; 松崎, 亮平; 境野, 翔; 辻, 俊明
    電気学会産業応用部門大会講演論文集, 2014年08月
    日本語, 研究論文（研究会，シンポジウム資料等）
  • M 系列信号を用いた装着型ロボットアームによる人の腕の同定法　　　　　　　　　　　　　　　
    山崎, 貴大; 境野, 翔; 辻, 俊明
    電気学会産業応用部門大会講演論文集, 2014年08月
    日本語, 研究論文（研究会，シンポジウム資料等）
  • New Emerging Technologies in Motion Control Systems-Part II　　　　　　　　　　　　　　　
    Toshiaki Tsuji; Asif Sabanovic; Kiyoshi Ohishi; Makoto Iwasaki
    IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, 巻：61, 号：7, 開始ページ：3607, 終了ページ：3609, 2014年07月, ［査読有り］
    英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1109/TIE.2013.2293698
    DOI ID：10.1109/TIE.2013.2293698, ISSN：0278-0046, eISSN：1557-9948, Web of Science ID：WOS:000331296000047
  • 接触時における外力ベクトルの変化を用いた非凸包型エンドエフェクタでの全身触覚　　　　　　　　　　　　　　　
    栗田,直幸; 境野,翔; 辻,俊明
    電気学会論文誌. D, 産業応用部門誌 = IEEJ transactions on industry applications, 巻：134, 号：5, 開始ページ：517, 終了ページ：525, 2014年05月
    電気学会, 日本語, 研究論文（学術雑誌）
    ISSN：0913-6339, CiNii Articles ID：40020097650, CiNii Books ID：AN10012320
  • 外骨格ロボットアームを用いた人のモーションのロボットへの転写及び人への教示　　　　　　　　　　　　　　　
    山崎,貴大; 境野,翔; 辻,俊明
    電気学会研究会資料. IIC, 巻：2014, 号：99, 開始ページ：133, 終了ページ：138, 2014年03月
    電気学会, 日本語, 研究論文（研究会，シンポジウム資料等）
  • 画像と機能的電気刺激を組み合わせた運動技能教示システムの開発　　　　　　　　　　　　　　　
    川尻,皓之; 境野,翔; 辻,俊明
    電気学会研究会資料. IIC, 巻：2014, 号：99, 開始ページ：67, 終了ページ：72, 2014年03月
    電気学会, 日本語, 研究論文（研究会，シンポジウム資料等）
  • 電動二輪車の前後輪独立駆動による安定化制御　　　　　　　　　　　　　　　
    石川,国康; 境野,翔; 辻,俊明
    電気学会研究会資料. IIC, 巻：2014, 号：78, 開始ページ：43, 終了ページ：48, 2014年03月
    電気学会, 日本語, 研究論文（研究会，シンポジウム資料等）
  • 触覚情報に基づく複数材料を内包した物体の切断　　　　　　　　　　　　　　　
    岩田, 修平; 寺田, 朋央; 大熊, 隼; 松崎, 亮平; 境野, 翔; 辻俊明
    年産業計測制御/メカトロニクス制御合同研究会予稿集, 2014年03月
    日本語, 研究論文（研究会，シンポジウム資料等）
  • Development and Evaluation of an Operation Interface for Physical Therapy Devices based on Rehabilitation Database　　　　　　　　　　　　　　　
    Toshiaki Tsuji; Chinami Momiki; Sho Sakaino
    2014 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2014), 開始ページ：3543, 終了ページ：3548, 2014年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    ISSN：2153-0858, Web of Science ID：WOS:000349834603097
  • Development of a Desk-type Tactile Interface Using Force Sensors　　　　　　　　　　　　　　　
    Toshiaki Tsuji; Naoyuki Kurita; Sho Sakaino
    IECON 2014 - 40TH ANNUAL CONFERENCE OF THE IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY, 開始ページ：5248, 終了ページ：5253, 2014年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    ISSN：1553-572X, Web of Science ID：WOS:000389471605001
  • Position/Force Decoupled Bilateral Communication without Force Controller in Slave Side by Using Multirate Control　　　　　　　　　　　　　　　
    Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    2014 IEEE 13TH INTERNATIONAL WORKSHOP ON ADVANCED MOTION CONTROL (AMC), 2014年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    ISSN：1943-6572, Web of Science ID：WOS:000356041600120
  • Contact State Recognition Based on Haptic Signal Processing for Robotic Tool Use　　　　　　　　　　　　　　　
    Ryohei Matsuzaki; Jun Okuma; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    2014 INTERNATIONAL POWER ELECTRONICS CONFERENCE (IPEC-HIROSHIMA 2014 - ECCE-ASIA), 開始ページ：1978, 終了ページ：1983, 2014年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    ISSN：2150-6078, Web of Science ID：WOS:000347109201139
  • Integration of Disturbance Observer and Feedback Modulator for Dead Zone Compensation of Hydraulic Actuator　　　　　　　　　　　　　　　
    Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    IECON 2014 - 40TH ANNUAL CONFERENCE OF THE IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY, 開始ページ：2786, 終了ページ：2791, 2014年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    ISSN：1553-572X, Web of Science ID：WOS:000389471602101
  • Haptic Data Compression for Rehabilitation Databases　　　　　　　　　　　　　　　
    Takeshi Kaneko; Shota Ito; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    2014 IEEE 13TH INTERNATIONAL WORKSHOP ON ADVANCED MOTION CONTROL (AMC), 2014年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    ISSN：1943-6572, Web of Science ID：WOS:000356041600110
  • 電気-油圧アクチュエータを用いた速度指令方式によるバイラテラル制御　　　　　　　　　　　　　　　
    高橋,大樹; 境野,翔; 辻,俊明
    電気学会論文誌. D, 産業応用部門誌 = IEEJ transactions on industry applications, 巻：133, 号：11, 開始ページ：1065, 終了ページ：1072, 2013年11月
    電気学会, 日本語, 研究論文（学術雑誌）
    ISSN：0913-6339, CiNii Articles ID：40019859122, CiNii Books ID：AN10012320
  • 電気-油圧駆動ロボットアーム間のバイラテラル制御におけるスケーリングゲインを用いた重量物操作　　　　　　　　　　　　　　　
    古谷, 峻千; 境野, 翔; 辻, 俊明
    日本ロボット学会学術講演集, 2013年09月
    日本語, 研究論文（研究会，シンポジウム資料等）
  • 「人間環境と親和性の高いロボットのためのアクチュエータ」特集について　　　　　　　　　　　　　　　
    辻 俊明; 原 正之
    日本ロボット学会誌, 巻：31, 号：6, 開始ページ：547, 終了ページ：547, 2013年07月
    The Robotics Society of Japan, 日本語
    DOI：https://doi.org/10.7210/jrsj.31.547
    DOI ID：10.7210/jrsj.31.547, ISSN：0289-1824, CiNii Articles ID：10031183135, CiNii Books ID：AN00141189
  • 多様な形状に応用可能な力覚センサを用いた触覚技術の開発　　　　　　　　　　　　　　　
    蓮沼,裕喜; 栗田,直幸; 境野,翔; 辻,俊明
    電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 巻：2013, 号：135, 開始ページ：61, 終了ページ：66, 2013年03月
    電気学会, 日本語, 研究論文（研究会，シンポジウム資料等）
  • 手術支援のための力覚信号処理に基づくフェールセーフシステム　　　　　　　　　　　　　　　
    寺田,朋央; 境野,翔; 辻,俊明
    電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 巻：2013, 号：135, 開始ページ：55, 終了ページ：60, 2013年03月
    電気学会, 日本語, 研究論文（研究会，シンポジウム資料等）
  • 人の接触動作時の動特性の抽出と解析　　　　　　　　　　　　　　　
    山崎,貴大; 境野,翔; 辻,俊明; 橋本,卓弥
    電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 巻：2013, 号：65, 開始ページ：13, 終了ページ：18, 2013年03月
    電気学会, 日本語, 研究論文（研究会，シンポジウム資料等）
  • リハビリ支援装置のための操作インタフェースの開発　　　　　　　　　　　　　　　
    籾木,千菜美; 横尾,知典; 境野,翔; 辻,俊明
    電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 巻：2013, 号：65, 開始ページ：7, 終了ページ：12, 2013年03月
    電気学会, 日本語, 研究論文（研究会，シンポジウム資料等）
  • 路面の鏡面反射を除去するための高速ストロボカメラ　　　　　　　　　　　　　　　
    森戸,賢; 境野,翔; 辻,俊明
    電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 巻：2013, 号：49, 開始ページ：15, 終了ページ：20, 2013年03月
    電気学会, 日本語, 研究論文（研究会，シンポジウム資料等）
  • ロボットの道具使用時における接触状態の認識　　　　　　　　　　　　　　　
    大熊,隼; 松崎,亮平; 上林,誠; 境野,翔; 辻,俊明
    電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 巻：2013, 号：33, 開始ページ：79, 終了ページ：84, 2013年03月
    電気学会, 日本語, 研究論文（研究会，シンポジウム資料等）
  • 可動範囲の制限された多自由度マニピュレータの外乱積分値を用いた動特性同定　　　　　　　　　　　　　　　
    境野,翔; 辻,俊明
    電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 巻：2013, 号：33, 開始ページ：7, 終了ページ：12, 2013年03月
    電気学会, 日本語, 研究論文（研究会，シンポジウム資料等）
  • 多自由度ロボットアームを用いた電気-油圧アクチュエータ間のバイラテラル制御　　　　　　　　　　　　　　　
    古谷,峻千; 高橋,大樹; 境野,翔; 辻,俊明
    電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 巻：2013, 号：33, 開始ページ：73, 終了ページ：78, 2013年03月
    電気学会, 日本語, 研究論文（研究会，シンポジウム資料等）
  • Simplified whole-body tactile sensing system using soft material at contact areas　　　　　　　　　　　　　　　
    Naoyuki Kurita; Hiroki Hasunuma; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    IECON Proceedings (Industrial Electronics Conference), 開始ページ：4264, 終了ページ：4269, 2013年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/IECON.2013.6699820
    DOI ID：10.1109/IECON.2013.6699820, SCOPUS ID：84893634127
  • Rehabilitation database based on haptic signal processing　　　　　　　　　　　　　　　
    Toshiaki Tsuji; Naoyuki Kurita; Mitsuyuki Yamada; Sho Sakaino; Yasuyoshi Kaneko
    2013 IEEE Region 10 Humanitarian Technology Conference, R10-HTC 2013, 開始ページ：13, 終了ページ：18, 2013年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/R10-HTC.2013.6669006
    DOI ID：10.1109/R10-HTC.2013.6669006, SCOPUS ID：84893370528
  • A robot measuring upper limb range of motion for rehabilitation database　　　　　　　　　　　　　　　
    Toshiaki Tsuji; Mitsuyuki Yamada; Yasuyoshi Kaneko
    Journal of Robotics and Mechatronics, 巻：25, 号：3, 開始ページ：515, 終了ページ：520, 2013年, ［査読有り］
    Fuji Technology Press, 英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.20965/jrm.2013.p0515
    DOI ID：10.20965/jrm.2013.p0515, ISSN：1883-8049, SCOPUS ID：84879179688
  • Development of a whole-body haptic sensor with multiple supporting points and its application to a manipulator　　　　　　　　　　　　　　　
    Ryosuke Hanyu; Toshiaki Tsuji
    ELECTRICAL ENGINEERING IN JAPAN, 巻：182, 号：1, 開始ページ：48, 終了ページ：56, 2013年01月, ［査読有り］
    英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1002/eej.22310
    DOI ID：10.1002/eej.22310, ISSN：0424-7760, eISSN：1520-6416, Web of Science ID：WOS:000309181300006
  • Development of a Haptic Bilateral Interface for Arm Self-Rehabilitation　　　　　　　　　　　　　　　
    Chikara Morito; Tomoyuki Shimono; Naoki Motoi; Yasutaka Fujimoto; Toshiaki Tsuji; Yuri Hasegawa; Keiichiro Abe; Yoshimi Sakurai; Shinichiro Ishii
    2013 IEEE/ASME INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED INTELLIGENT MECHATRONICS (AIM): MECHATRONICS FOR HUMAN WELLBEING, 開始ページ：804, 終了ページ：809, 2013年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    ISSN：2159-6255, Web of Science ID：WOS:000328705300134
  • Stiffness Control of a Pneumatic Rehabilitation Robot for Exercise Therapy with Multiple Stages　　　　　　　　　　　　　　　
    Toshiaki Tsuji; Chinami Momiki; Sho Sakaino
    2013 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS), 開始ページ：1480, 終了ページ：1485, 2013年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    ISSN：2153-0858, Web of Science ID：WOS:000331367401086
  • Experimental Evaluation of Bilateral Control of Velocity Control System Using Electric and Hydraulic Actuators　　　　　　　　　　　　　　　
    Daiki Takahashi; Takayuki Furuya; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji; Yasuyoshi Kaneko
    39TH ANNUAL CONFERENCE OF THE IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY (IECON 2013), 開始ページ：4120, 終了ページ：4125, 2013年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    ISSN：1553-572X, Web of Science ID：WOS:000331149504002
  • Classification of a Hybrid Control System for Robotic Tool Use　　　　　　　　　　　　　　　
    Ryohei Matsuzaki; Makoto Kamibayashi; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    2013 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS (ICM), 2013年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    Web of Science ID：WOS:000324299300111
  • 身体性を拡張する触覚信号処理に基づく道具の制御　　　　　　　　　　　　　　　
    松崎,亮平; 上林,誠; 境野,翔; 辻,俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 巻：2013, 開始ページ：_2P1, 終了ページ：K04_1-_2P1-K04_4, 2013年
    Although there have been attempts for tool using robot, its universal control strategy is still not established well. Therefore this study implements a haptic signal processing method to a robot and propose a control method for enabling the use of various kind of tools. Experimental verification of using spatula shows the effectiveness of the proposed method.
    一般社団法人 日本機械学会, 日本語, 研究論文（研究会，シンポジウム資料等）
    DOI：https://doi.org/10.1299/jsmermd.2013._2P1-K04_1
    DOI ID：10.1299/jsmermd.2013._2P1-K04_1
  • 接触部分に柔軟素材を用いた力覚センサによる全身触覚 : 柔軟素材を用いたハプティックアーマ　　　　　　　　　　　　　　　
    栗田,直幸; 蓮沼,裕喜; 境野,翔; 辻,俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 巻：2013, 開始ページ：_2A1, 終了ページ：A09_1-_2A1-A09_4, 2013年
    This paper proposes whole-body tactile sensing by a force sensor using soft material at contact areas. The previous method proposed by authors has used rigid materials at contact areas. In term of safe assurance, the material should have character to absorb a shock. Hence we use urethane sponge at contact areas and in the case of whole-body tactile sensing using the soft material, calculate the contact point. First, the relationship between external force and displacement of the urethane sponge is measured. Second, whole-body tactile sensing using soft material at contact areas is verified. Finally, this paper presents compensation for transformation of the soft material and verified its validity.
    一般社団法人 日本機械学会, 日本語, 研究論文（研究会，シンポジウム資料等）
    DOI：https://doi.org/10.1299/jsmermd.2013._2A1-A09_1
    DOI ID：10.1299/jsmermd.2013._2A1-A09_1
  • Evaluation Indices of Stiffness Control for Its Performance Comparison　　　　　　　　　　　　　　　
    Kamibayashi,Makoto; Sakaino,Sho; Tsuji,Toshiaki
    IEEJ Journal of Industry Applications, 巻：2, 号：1, 開始ページ：61, 終了ページ：66, 2013年
    Stiffness is an important factor for robots in a human environment. Therefore, many methods for stiffness control, which enable robots to setup stiffness, have been developed. Although the performance of stiffness control is quite an important factor, no methods for quantitative comparison of these methods exist. Thus, the characteristics and advantages of a stiffness control method are quantitatively investigated and compared, and certain evaluation criteria that can assist in guiding the design process of stiffness control systems are proposed. The experimental results show the quantitative comparison among three types of robot arms and investigate their property.
    一般社団法人 電気学会, 日本語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1541/ieejjia.2.61
    DOI ID：10.1541/ieejjia.2.61, ISSN：2187-1094, CiNii Articles ID：130003379493
  • 筋骨格アクチュエータに基づくモーションコントロール　　　　　　　　　　　　　　　
    辻 俊明; 大西 公平
    電気学会誌 = The journal of the Institute of Electrical Engineers of Japan, 巻：132, 号：9, 開始ページ：606, 終了ページ：609, 2012年09月
    本記事に「抄録」はありません。
    The Institute of Electrical Engineers of Japan, 日本語
    DOI：https://doi.org/10.1541/ieejjournal.132.606
    DOI ID：10.1541/ieejjournal.132.606, ISSN：1340-5551, CiNii Articles ID：10031018841, CiNii Books ID：AN10432927
  • ひずみゲージを用いた電気-油圧アクチュエータ間のバイラテラル制御の実験による実証　　　　　　　　　　　　　　　
    高橋, 大樹; 境野, 翔; 辻, 俊明
    電気学会産業応用部門大会講演論文集, 開始ページ：89, 終了ページ：94, 2012年08月
    日本語, 研究論文（研究会，シンポジウム資料等）
  • 速度情報に基づくリハビリ支援ロボットの評価指標　　　　　　　　　　　　　　　
    山田,充之; 横尾,知典; 境野,翔; 金子,裕良; 辻,俊明
    電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 巻：2012, 号：156, 開始ページ：7, 終了ページ：12, 2012年03月
    電気学会, 日本語, 研究論文（研究会，シンポジウム資料等）
  • 道具使用により汎用性を目指したロボットのハイブリッド制御　　　　　　　　　　　　　　　
    松崎,亮平; 上林,誠; 境野,翔; 辻,俊明
    電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 巻：2012, 号：86, 開始ページ：39, 終了ページ：44, 2012年03月
    電気学会, 日本語, 研究論文（研究会，シンポジウム資料等）
  • 電気-油圧アクチュエータ間のバイラテラル制御　　　　　　　　　　　　　　　
    高橋,大樹; 境野,翔; 辻,俊明
    電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 巻：2012, 号：25, 開始ページ：55, 終了ページ：60, 2012年03月
    電気学会, 日本語, 研究論文（研究会，シンポジウム資料等）
  • 力覚センサを用いた非凸包型エンドエフェクタでの全身触覚　　　　　　　　　　　　　　　
    栗田,直幸; 境野,翔; 辻,俊明
    電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 巻：2012, 号：25, 開始ページ：31, 終了ページ：36, 2012年03月
    電気学会, 日本語, 研究論文（研究会，シンポジウム資料等）
  • An extended Jacobian matrix and multirate control for bilateral control between different time resolution systems　　　　　　　　　　　　　　　
    Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    IECON Proceedings (Industrial Electronics Conference), 開始ページ：2656, 終了ページ：2661, 2012年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/IECON.2012.6389157
    DOI ID：10.1109/IECON.2012.6389157, SCOPUS ID：84872971333
  • Development of a physical therapy robot for rehabilitation databases　　　　　　　　　　　　　　　
    Tomonori Yokoo; Mitsuyuki Yamada; Sho Sakaino; Shigeru Abe; Toshiaki Tsuji
    International Workshop on Advanced Motion Control, AMC, 2012年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/AMC.2012.6197123
    DOI ID：10.1109/AMC.2012.6197123, SCOPUS ID：84861607326
  • High Bandwidth Attitude Control Based on Musculoskeletal System with Biarticular Muscles　　　　　　　　　　　　　　　
    Toshiaki Tsuji; Tomonori Yokoo; Sho Sakaino
    38TH ANNUAL CONFERENCE ON IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY (IECON 2012), 開始ページ：5428, 終了ページ：5433, 2012年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    ISSN：1553-572X, Web of Science ID：WOS:000316962905057
  • Whole-body Force Sensation by Force Sensor with End-effector of Arbitrary Shape　　　　　　　　　　　　　　　
    Naoyuki Kurita; Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    2012 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS), 開始ページ：5428, 終了ページ：5433, 2012年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    ISSN：2153-0858, Web of Science ID：WOS:000317042706002
  • 複数の支持点を有する甲殻型触覚センサの開発とマニピュレータへの応用　　　　　　　　　　　　　　　
    羽生 良輔; 辻 俊明
    電気学会論文誌. D, 産業応用部門誌 = The transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan. D, A publication of Industry Applications Society, 巻：131, 号：9, 開始ページ：1128, 終了ページ：1134, 2011年09月
    This paper proposes a whole-body haptic sensing system that has multiple supporting points between the body frame and the end-effector. The system consists of an end-effector and multiple force sensors. Using this mechanism, the position of a contact force on the surface can be calculated without any sensor array. A haptic sensing system with a single supporting point structure has previously been developed by the present authors. However, the system has drawbacks such as low stiffness and low strength. Therefore, in this study, a mechanism with multiple supporting points was proposed and its performance was verified. In this paper, the basic concept of the mechanism is first introduced. Next, an evaluation of the proposed method, performed by conducting some experiments, is presented.
    一般社団法人 電気学会, 日本語
    DOI：https://doi.org/10.1541/ieejias.131.1128
    DOI ID：10.1541/ieejias.131.1128, ISSN：0913-6339, CiNii Articles ID：10030530999, CiNii Books ID：AN10012320
  • 二関節筋を持つ空気圧人工筋駆動リハビリ支援ロボットによる抵抗運動のための力制御　　　　　　　　　　　　　　　
    辻俊明; 横尾知典; 境野, 翔; 阿部茂
    電気学会産業応用部門大会講演論文集, 開始ページ：571, 終了ページ：576, 2011年09月
    日本語, 研究論文（研究会，シンポジウム資料等）
  • ツインドライブシステムを用いたロボットの合成制御とその動特性評価指標　　　　　　　　　　　　　　　
    上林誠; 辻俊明; 境野, 翔; 阿部茂
    電気学会産業応用部門大会講演論文集, 開始ページ：359, 終了ページ：364, 2011年09月
    日本語, 研究論文（研究会，シンポジウム資料等）
  • 触覚情報の特徴量抽出に基づくロボットの命令認識　　　　　　　　　　　　　　　
    辻 俊明; 伊藤 達也
    日本ロボット学会誌, 巻：28, 号：3, 開始ページ：319, 終了ページ：326, 2010年04月
    In view of safety issues, haptic sensing is inevitable for human support robots. Furthermore, haptic communication based on haptic sensing technology has high potential as a part of multi-modal communication. This paper therefore proposes a method of command recognition based on haptic interfaces. When an operator runs a finger across the haptic interface, the command is recognized based on some feature quantities derived from the contact trajectory. The command recognition method accomplishes a reliable emergency stop function by utilizing force information. Some experimental results show that the efficiency of robot operation is enhanced since multi-dimensional information can be transmitted by a single intuitive motion.
    The Robotics Society of Japan, 日本語
    DOI：https://doi.org/10.7210/jrsj.28.319
    DOI ID：10.7210/jrsj.28.319, ISSN：0289-1824, CiNii Articles ID：10026090771, CiNii Books ID：AN00141189
  • 高速度カメラ画像に基づく鏡面反射光の除去　　　　　　　　　　　　　　　
    辻 俊明; 猪田 良介
    電気学会論文誌. D, 産業応用部門誌 = The transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan. D, A publication of Industry Applications Society, 巻：130, 号：3, 開始ページ：261, 終了ページ：267, 2010年03月
    High speed cameras have the ability to detect luminance variation due to the alternating current of illuminations. On the basis of the luminance variation, this paper proposes a method to estimate an image of when one of the illuminations is nonluminous. If the nonluminous illumination is the source of specular reflection, the estimated image only includes diffuse reflection components of other illuminations. Experimental results in various conditions show that specular reflection components are eliminated without the displacement of a camera or an illumination.
    一般社団法人 電気学会, 日本語
    DOI：https://doi.org/10.1541/ieejias.130.261
    DOI ID：10.1541/ieejias.130.261, ISSN：0913-6339, CiNii Articles ID：10026229863, CiNii Books ID：AN10012320
  • 低次元化された全身触覚センサを用いたロボットの命令認識　　　　　　　　　　　　　　　
    伊藤 達也; 辻 俊明
    電気学会論文誌. D, 産業応用部門誌 = The transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan. D, A publication of Industry Applications Society, 巻：130, 号：3, 開始ページ：293, 終了ページ：299, 2010年03月
    The authors have developed "haptic armor", a whole-body haptic sensor that has an ability to estimate contact position. Although it is developed for safety assurance of robots in human environment, it can also be used as an interface. This paper proposes a command recognition method based on finger trace information. This paper also discusses some technical issues for improving recognition accuracy of this system.
    The Institute of Electrical Engineers of Japan, 日本語
    DOI：https://doi.org/10.1541/ieejias.130.293
    DOI ID：10.1541/ieejias.130.293, ISSN：0913-6339, CiNii Articles ID：10026229921, CiNii Books ID：AN10012320
  • Time-Delay Compensation by Communication Disturbance Observer for Bilateral Teleoperation Under Time-Varying Delay　　　　　　　　　　　　　　　
    Kenji Natori; Toshiaki Tsuji; Kouhei Ohnishi; Ales Hace; Karel Jezernik
    IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, 巻：57, 号：3, 開始ページ：1050, 終了ページ：1062, 2010年03月, ［査読有り］
    英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1109/TIE.2009.2028337
    DOI ID：10.1109/TIE.2009.2028337, ISSN：0278-0046, eISSN：1557-9948, Web of Science ID：WOS:000274391300031
  • A method for counting people at elevator lobby focusing on top of moving objects　　　　　　　　　　　　　　　
    Toshiaki Tsuji; Hiroki Tashiro; Shigeru Abe
    IEEJ Transactions on Industry Applications, 巻：130, 号：3, 開始ページ：10, 終了ページ：340, 2010年, ［査読有り］
    日本語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1541/ieejias.130.334
    DOI ID：10.1541/ieejias.130.334, ISSN：0913-6339, SCOPUS ID：77951030275
  • Command Recognition Based on Haptic Information for a Robot Arm　　　　　　　　　　　　　　　
    Ryosuke Hanyu; Toshiaki Tsuji; Shigeru Abe
    IEEE/RSJ 2010 INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2010), 開始ページ：4662, 終了ページ：4667, 2010年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    ISSN：2153-0858, Web of Science ID：WOS:000287672003063
  • 実時間画像処理によるエレベータ乗場の人数計測と車椅子の識別　　　　　　　　　　　　　　　
    内舘 光; 猪田 良介; 辻 俊明; 阿部 茂
    電気学会論文誌. D, 産業応用部門誌 = The transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan. D, A publication of Industry Applications Society, 巻：129, 号：6, 開始ページ：578, 終了ページ：584, 2009年06月
    This paper proposes a real-time image processing system for wheelchair recognition at elevator lobby. This system extracts objects with frame difference method. From the image of extracted objects, heads of people are detected by the Hough transform. Vertical shooting from ceiling improves the performance of people counting since the detected head has high roundness and occlusion of people is prevented. Two feature quantities are introduced to recognize wheelchairs. They are the area value and the ratio of traveling length to vertical length. Since these quantities require a method for drawing the contour line. This paper proposes a new simple method to draw a contour line. The effectiveness of this system is confirmed through experiments.
    The Institute of Electrical Engineers of Japan, 日本語
    DOI：https://doi.org/10.1541/ieejias.129.578
    DOI ID：10.1541/ieejias.129.578, ISSN：0913-6339, CiNii Articles ID：10024776441, CiNii Books ID：AN10012320
  • Whole-Body Force Sensation by Force Sensor With Shell-Shaped End-Effector　　　　　　　　　　　　　　　
    Toshiaki Tsuji; Yasuyoshi Kaneko; Shigeru Abe
    IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, 巻：56, 号：5, 開始ページ：1375, 終了ページ：1382, 2009年05月, ［査読有り］
    英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1109/TIE.2009.2014748
    DOI ID：10.1109/TIE.2009.2014748, ISSN：0278-0046, eISSN：1557-9948, Web of Science ID：WOS:000265886700006
  • Controller Design for Human-Assist Robots with Force Filtering Process　　　　　　　　　　　　　　　
    Toshiaki Tsuji; Kouhei Ohnishi
    ELECTRONICS AND COMMUNICATIONS IN JAPAN, 巻：91, 号：12, 開始ページ：46, 終了ページ：55, 2008年12月, ［査読有り］
    英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1002/ecj.10186
    DOI ID：10.1002/ecj.10186, ISSN：1942-9533, eISSN：1942-9541, Web of Science ID：WOS:000266717300007
  • Realization of acceleration control using multirate sampling method　　　　　　　　　　　　　　　
    Mariko Mizuochi; Toshiaki Tsuji; Hiroaki Nishi; Kouhei Ohnishi
    ELECTRICAL ENGINEERING IN JAPAN, 巻：162, 号：4, 開始ページ：72, 終了ページ：81, 2008年03月, ［査読有り］
    英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1002/eej.20507
    DOI ID：10.1002/eej.20507, ISSN：0424-7760, eISSN：1520-6416, Web of Science ID：WOS:000252264800009
  • Development of pneumatic artificial muscle manipulator with feedforward and feedback control　　　　　　　　　　　　　　　
    Syunsuke Miyata; Toshiaki Tsuji; Takuya Hashimoto; Hiroshi Kobayashi
    Nihon Kikai Gakkai Ronbunshu, C Hen/Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Part C, 巻：74, 号：12, 開始ページ：3004, 終了ページ：3011, 2008年
    Japan Society of Mechanical Engineers, 日本語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1299/kikaic.74.3004
    DOI ID：10.1299/kikaic.74.3004, ISSN：0387-5024, SCOPUS ID：62649150766
  • ZMP reference trajectory generation for biped robot with inverted pendulum model by using virtual supporting point　　　　　　　　　　　　　　　
    Tomoyuki Suzuki; Toshiaki Tsuji; Maki Shibuya; Kouhei Ohnishi
    IEEJ Transactions on Industry Applications, 巻：128, 号：6, 開始ページ：1, 終了ページ：693, 2008年, ［査読有り］
    日本語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1541/ieejias.128.687
    DOI ID：10.1541/ieejias.128.687, ISSN：0913-6339, SCOPUS ID：67651192125
  • Controller design for human-assist robots with force filtering process　　　　　　　　　　　　　　　
    Toshiaki Tsuji; Kouhei Ohnishi
    Electronics and Communications in Japan, Part II: Electronics (English translation of Denshi Tsushin Gakkai Ronbunshi), 巻：91, 号：12, 開始ページ：46, 終了ページ：55, 2008年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（学術雑誌）
    DOI：https://doi.org/10.1002/ecj.10186
    DOI ID：10.1002/ecj.10186, ISSN：8756-663X, SCOPUS ID：62249179238
  • Development of the face robot SAYA for rich facial expressions　　　　　　　　　　　　　　　
    Takuya Hashimoto; Sachio Hitramatsu; Toshiaki Tsuji; Hiroshi Kobayashi
    2006 SICE-ICASE INTERNATIONAL JOINT CONFERENCE, VOLS 1-13, 開始ページ：3558, 終了ページ：+, 2006年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    Web of Science ID：WOS:000246237603138
  • A controller design method based on functionality　　　　　　　　　　　　　　　
    Toshiaki Tsuji; Kouhei Ohnishi; Asif Sabanovic
    9TH IEEE INTERNATIONAL WORKSHOP ON ADVANCED MOTION CONTROL, VOLS 1 AND 2, PROCEEDINGS, 開始ページ：171, 終了ページ：+, 2006年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    Web of Science ID：WOS:000238144700032
  • Improvement of disturbance suppression based on disturbance observer　　　　　　　　　　　　　　　
    Mariko Mizuochi; Toshiaki Tsuji; Kouhei Ohnishi
    9TH IEEE INTERNATIONAL WORKSHOP ON ADVANCED MOTION CONTROL, VOLS 1 AND 2, PROCEEDINGS, 開始ページ：229, 終了ページ：+, 2006年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    Web of Science ID：WOS:000238144700042
  • Technical issues on velocity measurement for motion control　　　　　　　　　　　　　　　
    Toshiaki Tsuji; Matiko Mizuochi; Kouhei Ohnishi
    2006 12TH INTERNATIONAL POWER ELECTRONICS AND MOTION CONTROL CONFERENCE, VOLS 1-4, 開始ページ：1669, 終了ページ：+, 2006年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    Web of Science ID：WOS:000246286103011
  • Time delay compensation by communication disturbance observer in bilateral teleoperation systems　　　　　　　　　　　　　　　
    Kenji Natori; Toshiaki Tsuji; Kouhei Ohnishi
    9TH IEEE INTERNATIONAL WORKSHOP ON ADVANCED MOTION CONTROL, VOLS 1 AND 2, PROCEEDINGS, 開始ページ：218, 終了ページ：+, 2006年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    Web of Science ID：WOS:000238144700040
  • Controller design for robot with pneumatic artificial muscles　　　　　　　　　　　　　　　
    Toshiaki Tsuji; Shunsuke Miyata; Takuya Hashimoto; Hiroshi Kobayashi
    2006 SICE-ICASE INTERNATIONAL JOINT CONFERENCE, VOLS 1-13, 開始ページ：3554, 終了ページ：+, 2006年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    Web of Science ID：WOS:000246237603137
  • Analysis of bilateral systems with time delay　　　　　　　　　　　　　　　
    Kenji Natori; Seiichiro Katsura; Toshiaki Tsuji; Kouhei Ohnishi
    IEEE International Symposium on Industrial Electronics, 巻：IV, 開始ページ：1511, 終了ページ：1516, 2005年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/ISIE.2005.1529156
    DOI ID：10.1109/ISIE.2005.1529156, SCOPUS ID：33748373181
  • A velocity measurement method for acceleration control　　　　　　　　　　　　　　　
    Toshiaki Tsuji; Mariko Mizuochi; Hiroaki Nishi; Kouhei Ohnishi
    IECON Proceedings (Industrial Electronics Conference), 巻：2005, 開始ページ：1943, 終了ページ：1948, 2005年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/IECON.2005.1569202
    Scopus：https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=33749684705&origin=inward
    Scopus Citedby：https://www.scopus.com/inward/citedby.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=33749684705&origin=inward
    DOI ID：10.1109/IECON.2005.1569202, SCOPUS ID：33749684705
  • Force sensing and force control using multirate sampling method　　　　　　　　　　　　　　　
    Mariko Mizuochi; Toshiaki Tsuji; Kouhei Ohnishi
    IECON Proceedings (Industrial Electronics Conference), 巻：2005, 開始ページ：1919, 終了ページ：1924, 2005年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/IECON.2005.1569198
    DOI ID：10.1109/IECON.2005.1569198, SCOPUS ID：33749683591
  • Trajectory planning of biped robot for running motion　　　　　　　　　　　　　　　
    Tomoyuki Suzuki; Toshiaki Tsuji; Kouhei Ohnishi
    IECON Proceedings (Industrial Electronics Conference), 巻：2005, 開始ページ：1815, 終了ページ：1820, 2005年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/IECON.2005.1569181
    DOI ID：10.1109/IECON.2005.1569181, SCOPUS ID：33749657272
  • A design method for decentralized control system applying system connection　　　　　　　　　　　　　　　
    Toshiaki Tsuji; Kouhei Ohnishi
    IEEE International Symposium on Industrial Electronics, 巻：IV, 開始ページ：1769, 終了ページ：1774, 2005年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/ISIE.2005.1529200
    DOI ID：10.1109/ISIE.2005.1529200, SCOPUS ID：33748359498
  • Collision avoidance method of humanoid robot with arm force　　　　　　　　　　　　　　　
    Eijiro Ohashi; Takahiro Aiko; Toshiaki Tsuji; Kouhei Ohnishi
    Proceedings of the IEEE International Conference on Industrial Technology, 巻：2, 開始ページ：1057, 終了ページ：1062, 2004年
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    SCOPUS ID：27944489052
  • Position/force scaling of function-based bilateral control system　　　　　　　　　　　　　　　
    Toshiaki Tsuji; Kouhei Ohnishi
    Proceedings of the IEEE International Conference on Industrial Technology, 巻：1, 開始ページ：96, 終了ページ：101, 2004年
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    SCOPUS ID：27944483258
  • Safety control of teleoperation system under time varying communication delay　　　　　　　　　　　　　　　
    Toshiaki Tsuji; Atsushi Kato; Kouhei Ohnishi; Aleš Hace; Karel Jezernik
    International Workshop on Advanced Motion Control, AMC, 開始ページ：463, 終了ページ：468, 2004年
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    SCOPUS ID：3042543903
  • Robust Bilateral Control with Internet Communication　　　　　　　　　　　　　　　
    Kenji Natori; Toshiaki Tsuji; Kouhei Ohnishi; Ales Hace; Karel Jezernik
    IECON 2004: 30TH ANNUAL CONFERENCE OF IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY, VOL 3, 開始ページ：2321, 終了ページ：2326, 2004年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    ISSN：1553-572X, Web of Science ID：WOS:000299171300064
  • Mechanism of attitude control device for floating object　　　　　　　　　　　　　　　
    Toshiaki Tsuji; Kouhei Ohnishi
    Proceedings of the IEEE International Conference on Industrial Technology, 巻：1, 開始ページ：250, 終了ページ：255, 2003年
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    SCOPUS ID：19844371488
  • Contact Motion in Unknown Environment　　　　　　　　　　　　　　　
    Mitsuharu Morisawa; Toshiaki Tsuji; Yoshio Nishioka; Ken Akuzawa; Hiromasa Takahashi; Kouhei Ohnishi
    IECON Proceedings (Industrial Electronics Conference), 巻：1, 開始ページ：992, 終了ページ：996, 2003年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/IECON.2003.1280116
    DOI ID：10.1109/IECON.2003.1280116, SCOPUS ID：1442304713
  • Global step planning of dynamic biped locomotion considering obstacles　　　　　　　　　　　　　　　
    Toshiaki Tsuji; Kouhei Ohnishi
    IECON Proceedings (Industrial Electronics Conference), 巻：3, 開始ページ：2445, 終了ページ：2450, 2002年, ［査読有り］
    英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
    DOI：https://doi.org/10.1109/IECON.2002.1185356
    DOI ID：10.1109/IECON.2002.1185356, SCOPUS ID：0036948955
  • A Control System for a Tool Use Robot: Drawing a Circle by Bringing Out Functions of a Compass
    ［査読有り］
    DOI：https://doi.org/0
    DOI ID：0, ORCID：30926271
■ MISC
  • 1P1-V02 力の微分情報を利用した机型触覚インタフェースによる接触点位置算出　　　　　　　　　　　　　　　
    北村 滉之; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 巻：2015, 開始ページ："1P1, 終了ページ：V02(1)"-"1P1-V02(4)", 2015年05月17日
    In recent years, the studies on haptic interfaces have progressed. Currently, we have developed "Haptic Desk," which can detect information of force and information of contact position by a simple mechanism with force sensors. However, there is a problem that calculation accuracy of a contact position is low when force exerted on the desk is small. So, this paper proposes usage of information of differentiated force to calculate a correct contact point. If differential value of force is large when force is small, calculation accuracy of a contact position becomes high by using information of differentiated force instead of information of force. The experiment results showed validity of the proposed method.
    一般社団法人日本機械学会, 日本語
    CiNii Articles ID：110010053295, CiNii Books ID：AA11902933
  • 1P2-K03 片麻痺患者の上肢の力を可視化する力方向教示訓練システム　　　　　　　　　　　　　　　
    平林 優斗; 尾形 邦裕; 長谷川 由理; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 巻：2015, 開始ページ："1P2, 終了ページ：K03(1)"-"1P2-K03(4)", 2015年05月17日
    Hemiplesia is one of late effects after stroke and causes different impairments. For example, the ability to generate and modulate force is impaired. This study focused on the technique that encourages force generation in an arbitrary direction. We introduced the technique of physiotherapy into rehabilitation robot and visualized force direction. The technique was verified with a patient with hemiplesia. The results suggested functional improvement and correlation between the recovery of force modulation and motor control. We considered the contribution of visualizing force to motor function.
    一般社団法人日本機械学会, 日本語
    CiNii Articles ID：110010055000, CiNii Books ID：AA11902933
  • Rehabilitation systems based on visualization techniques: A review　　　　　　　　　　　　　　　
    Toshiaki Tsuji; Kunihiro Ogata
    巻：27, 号：2, 開始ページ：122, 終了ページ：125, 2015年
    英語, 書評論文,書評,文献紹介等
    DOI：https://doi.org/10.20965/jrm.2015.p0122
    DOI ID：10.20965/jrm.2015.p0122, ISSN：1883-8049, SCOPUS ID：84927930889
  • 1P1-X05 力覚センサによる触覚技術を用いたインタフェースの開発 : Haptic Desk:机に触覚を持たせる技術(触覚と力覚(1))　　　　　　　　　　　　　　　
    辻 俊明; 栗田 直幸
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 巻：2014, 開始ページ："1P1, 終了ページ：X05(1)"-"1P1-X05(4)", 2014年05月24日
    This paper describes a technique to provide tactile sense to a desk by a simple mechanism. The tactile sense is provided to the whole body of the desk by fixing a force sensor on each leg. One of the advantages of this technique is that the contact point can be estimated without any sensor device on the surface of the desk. The desk can be used as a kind of a haptic interface by utilizing the advantage. Some examples of application using the desk with computer graphics are introduced.
    一般社団法人日本機械学会, 日本語
    CiNii Articles ID：110009966760, CiNii Books ID：AA11902933
  • Introduction to the Special Section on New Emerging Technologies in Motion Control Systems-Part I　　　　　　　　　　　　　　　
    Toshiaki Tsuji; Asif Sabanovic; Kiyoshi Ohishi; Makoto Iwasaki
    巻：61, 号：2, 開始ページ：982, 終了ページ：984, 2014年02月
    英語, その他
    DOI：https://doi.org/10.1109/TIE.2013.2273857
    DOI ID：10.1109/TIE.2013.2273857, ISSN：0278-0046, Web of Science ID：WOS:000323492000035
  • チューリップの新品種育成　　　　　　　　　　　　　　　
    辻 俊明
    JATAFFジャーナル = JATAFF journal, 巻：1, 号：11, 開始ページ：25, 終了ページ：28, 2013年11月01日
    農林水産・食品産業技術振興協会, 日本語
    ISSN：2187-4948, CiNii Articles ID：10031196881, CiNii Books ID：AA12598816
  • さきがけ「情報環境と人」領域プロジェクト力覚信号処理に基づくリハビリ支援ネットワーク　　　　　　　　　　　　　　　
    辻 俊明
    計測と制御 = Journal of the Society of Instrument and Control Engineers, 巻：52, 号：8, 開始ページ：755, 終了ページ：756, 2013年08月10日
    日本語
    ISSN：0453-4662, CiNii Articles ID：10031193230, CiNii Books ID：AN00072406
  • 2A1-K04 実時間鏡面反射除去を実現する高速ストロボカメラの開発(ロボットビジョン(1))　　　　　　　　　　　　　　　
    辻 俊明; 荒川 淳一
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 巻：2013, 開始ページ："2A1, 終了ページ：K04(1)"-"2A1-K04(4)", 2013年05月22日
    Separating specular reflection components from diffuse reflection components is an important subject in computer vision. Hence, the author's group has developed a method to separate a diffuse image from a high-speed-video image with specular reflection components. The method uses an estimation technique based on luminance variation owing to flicker of a strobe. This study extends the abovementioned method to a real-time system. Although this method needs a high speed camera with a short sampling time, it is possible to show a specular reflection free image in real-time since the algorithm requires small calculation amount.
    一般社団法人日本機械学会, 日本語
    CiNii Articles ID：110009963884, CiNii Books ID：AA11902933
  • 1A2-N09 上肢リハビリ支援ロボットによる関節可動域のデータベース化(リハビリテーションロボティクス・メカトロニクス(2))　　　　　　　　　　　　　　　
    辻 俊明; 横尾 知典
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 巻：2012, 開始ページ："1A2, 終了ページ：N09(1)"-"1A2-N09(2)", 2012年05月27日
    Joint motion range is an important index for physical therapy while it is quite difficult to acquire quantitative results. This paper proposes a method for measuring a joint motion range of upper limb. Quantitative measurement is easily achieved by introducing a rehabilitation robot. The validity of the method is evaluated through experimental results.
    一般社団法人日本機械学会, 日本語
    CiNii Articles ID：110009907564, CiNii Books ID：AA11902933
  • 二関節筋を持つ空気圧人工筋駆動ロボットアームにおける先端剛性制御法　　　　　　　　　　　　　　　
    横尾 知典; 辻 俊明
    電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 巻：2011, 号：1, 開始ページ：89, 終了ページ：94, 2011年03月08日
    電気学会, 日本語
    CiNii Articles ID：10027976256, CiNii Books ID：AN10074226
  • ツインドライブシステムを用いたロボットの剛性制御とその評価指標　　　　　　　　　　　　　　　
    上林 誠; 辻 俊明
    電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 巻：2011, 号：134, 開始ページ：93, 終了ページ：98, 2011年03月08日
    電気学会, 日本語
    CiNii Articles ID：10027977598, CiNii Books ID：AN10074226
  • ナメクジウオロボットの筋骨格と運動制御 : 進化史に学ぶロボティクス　　　　　　　　　　　　　　　
    辻 俊明
    日本ロボット学会誌, 巻：28, 号：6, 開始ページ：695, 終了ページ：698, 2010年07月15日
    日本ロボット学会, 日本語
    ISSN：0289-1824, CiNii Articles ID：10026495946, CiNii Books ID：AN00141189
  • 人間の筋配列を模擬したロボットアームの力制御の一方策　　　　　　　　　　　　　　　
    南 良平; 辻 俊明
    電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 巻：2010, 号：128, 開始ページ：7, 終了ページ：12, 2010年03月09日
    電気学会, 日本語
    CiNii Articles ID：10026070745, CiNii Books ID：AN10074226
  • 全身触覚インタフェースを有するロボットの個人認証　　　　　　　　　　　　　　　
    荒川 淳一; 辻 俊明
    電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 巻：2010, 号：79, 開始ページ：11, 終了ページ：16, 2010年03月08日
    電気学会, 日本語
    CiNii Articles ID：10026070276, CiNii Books ID：AN10074226
  • 1P1-F08 上肢の筋配列を模擬した人間親和型リハビリ支援装置の開発　　　　　　　　　　　　　　　
    辻 俊明; 南 良平; 伊藤 達也; 橋本 卓弥
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 巻：2010, 開始ページ："1P1, 終了ページ：F08(1)"-"1P1-F08(3)", 2010年
    The motoric features of human being have been often searched to apply them to robots for human assist, which strongly requires adaptability to human. This paper describes development of a physical rehabilitation machine, one of the typical examples of human assist systems. The proposal of the mechanism is the actuator arrangement simulating that of human. The mechanism accomplishes high adaptability to human due to some specific characteristics of muscle arrangement with antagonistic pairs of mono-articular and bi-articular muscles.
    一般社団法人日本機械学会, 日本語
    CiNii Articles ID：110008741602, CiNii Books ID：AA11902933
  • 1A1-C21 冗長自由度に基づき耐故障力計測を実現する6軸力覚センサの開発 : 衝突や断線でロボットを暴走させない力覚センサ　　　　　　　　　　　　　　　
    辻 俊明; 羽生 良輔
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 巻：2010, 開始ページ："1A1, 終了ページ：C21(1)"-"1A1-C21(4)", 2010年
    Force sensors are a useful tool for robot adapting to human environments. However, these sensors are rarely used for commercial machines requiring safety since it is difficult to eliminate the possibility of failure. Although fault tolerance is an important issue, no critical method for general force measurement is proposed in the past. Hence, this paper proposes a fault tolerance measurement method using sensing devices with redundancy. The proposed method accomplishes both: fault detection without additional sensors; and force estimation during fault period. Furthermore, the fault detection handles many kinds of faults such as disconnection of wires, peeling of strain gauge, and so on. The validity of the proposed method is verified through some simulations.
    一般社団法人日本機械学会, 日本語
    CiNii Articles ID：110008741151, CiNii Books ID：AA11902933
  • 2P1-J14 触覚インタフェースに基づく接触点軌道の特徴量抽出と命令認識への応用　　　　　　　　　　　　　　　
    辻 俊明; 伊藤 達也
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 巻：2009, 開始ページ："2P1, 終了ページ：J14(1)"-"2P1-J14(4)", 2009年05月25日
    Haptic communication based on haptic sensing technology has high potential as a part of multi-modal communication. This paper therefore proposes a method of command recognition based on haptic interfaces. When an operator runs a finger across the haptic interface, the command is recognized based on some feature quantities derived from the contact trajectory. This paper shows the validity of the method through experimental verification.
    一般社団法人日本機械学会, 日本語
    CiNii Articles ID：110008698559, CiNii Books ID：AA11902933
  • 全身触覚センサを用いたロボットの命令認識　　　　　　　　　　　　　　　
    伊藤 達也; 辻 俊明
    電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 巻：2009, 号：43, 開始ページ：59, 終了ページ：64, 2009年03月09日
    電気学会, 日本語
    CiNii Articles ID：10026068363, CiNii Books ID：AN10074226
  • A Wide-Range Velocity Measurement Method for Motion Control　　　　　　　　　　　　　　　
    Toshiaki Tsuji; Takuya Hashimoto; Hiroshi Kobayashi; Mariko Mizuochi; Kouhei Ohnishi
    巻：56, 号：2, 開始ページ：510, 終了ページ：519, 2009年02月
    英語
    DOI：https://doi.org/10.1109/TIE.2008.2003208
    DOI ID：10.1109/TIE.2008.2003208, ISSN：0278-0046, eISSN：1557-9948, CiNii Articles ID：80020159020, Web of Science ID：WOS:000263224900023
  • 移動オブジェクトの更新に適した領域分割形木構造：kdm-tree　　　　　　　　　　　　　　　
    西川嘉人; 辻俊明; 金子裕良; 阿部茂
    電子情報通信学会論文誌D, 巻：J92-D, 号：1, 開始ページ：1, 終了ページ：11, 2009年
  • ライフマスクを用いた顔ロボットによる動的表情表出　　　　　　　　　　　　　　　
    橋本卓弥; 平松幸男; 辻俊明; 小林宏
    日本機械学会論文集C編, 巻：75, 号：749, 開始ページ：113, 終了ページ：121, 2009年
    日本語
    DOI：https://doi.org/10.1299/kikaic.75.113
    DOI ID：10.1299/kikaic.75.113, ISSN：0387-5024, SCOPUS ID：63849090321
  • 移動オブジェクトの更新に適した領域分割形木構造：kdm-tree　　　　　　　　　　　　　　　
    西川嘉人; 辻俊明; 金子裕良; 阿部茂
    巻：J92-D, 号：1, 開始ページ：1, 終了ページ：11, 2009年
  • Dynamic display of facial expressions on the face robot with a life mask　　　　　　　　　　　　　　　
    Takuya Hashimoto; Sachio Hiramatsu; Toshiaki Tsuji; Hiroshi Kobayashi
    巻：75, 号：749, 開始ページ：113, 終了ページ：121, 2009年
    日本語
    DOI：https://doi.org/10.1299/kikaic.75.113
    DOI ID：10.1299/kikaic.75.113, ISSN：0387-5024, SCOPUS ID：63849090321
  • 2A1-A23 ロボットアームの未知オブジェクトに対する衝突緩和制御(安全・安心なロボットを目指して)　　　　　　　　　　　　　　　
    羽生 良輔; 辻 俊明; 金子 裕良; 阿部 茂
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 巻：2008, 開始ページ："2A1, 終了ページ：A23(1)"-"2A1-A23(4)", 2008年06月06日
    This paper shows a collision relaxation control of a robot arm. The arm needs to keep touching to a moving object during collision relaxation control. Current robots do not have enough control performance to deal with a changing environment. So, robot cannot contact to a moving object and a person safely. This is one of the reasons that robot is considered to be danger. To secure safety in a changing environment, a robot control system with high collision relaxation performance was developed. As the first step of the study, the authors had experiments with the situation that a handcart comes to the robot arm and the robot arm stops the cart.
    一般社団法人日本機械学会, 日本語
    CiNii Articles ID：110008696232, CiNii Books ID：AA11902933
  • 1A1-G18 制御器のコンポネント化理論に基づく例外処理の実装(作業をするロボット)　　　　　　　　　　　　　　　
    辻 俊明; 羽生 良輔; 金子 裕良; 阿部 茂
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 巻：2008, 開始ページ："1A1, 終了ページ：G18(1)"-"1A1-G18(4)", 2008年06月06日
    The authors have studied a controller design method based on functionality. The method is to design a large-scale control system as a combination of small detachable components. This paper extends the method to exception handling. The main issue in the study is that discrete inputs due to variation of control structure degrade the control performance. Hence the study discusses how to solve the issue.
    一般社団法人日本機械学会, 日本語
    CiNii Articles ID：110008695944, CiNii Books ID：AA11902933
  • 1A1-D11 全身力覚を実現する甲殻型センサの開発とそのタッチパネル化(人間機械協調)　　　　　　　　　　　　　　　
    辻 俊明; 金子 裕良; 阿部 茂
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 巻：2008, 開始ページ："1A1, 終了ページ：D11(1)"-"1A1-D11(4)", 2008年06月06日
    This paper deals with a force sensing mechanism composed of a force sensor device and an end-effector of shell-shape. Since the end-effector plays a role of an outer shell, force can be sensed at any positions on whole body. The sensor has an ability to calculate the position of a contact point without any sensor array. Based on the ability, this study applies the force sensing mechanism as a haptic interface similar to a touch panel. Experimental results show the validity of the proposed method.
    一般社団法人日本機械学会, 日本語
    CiNii Articles ID：110008695870, CiNii Books ID：AA11902933
  • 電気二重層キャパシタのRC多段等価回路による充放電効率　　　　　　　　　　　　　　　
    峯村 明憲; 八代 昌大; 辻 俊明; 金子 裕良; 阿部 茂
    電気学会研究会資料. SPC, 半導体電力変換研究会, 巻：2008, 号：21, 開始ページ：7, 終了ページ：12, 2008年01月26日
    日本語
    CiNii Articles ID：10025671449, CiNii Books ID：AN00346647
  • フィードフォワード制御とフィードバック制御を併用した空気圧人工筋マニピュレータの開発　　　　　　　　　　　　　　　
    鈴木智之; 辻俊明; 渋谷麻木; 大西公平
    日本機械学会論文集C編, 巻：128-D, 号：6, 開始ページ：687, 終了ページ：693, 2008年
  • 仮想支点を用いた倒立振子モデルによる2足歩行ロボットのZMP参照軌道生成　　　　　　　　　　　　　　　
    宮田俊介; 辻俊明; 橋本卓弥; 小林宏
    電気学会論文誌産業応用部門誌, 巻：74, 号：748, 開始ページ：3004, 終了ページ：3011, 2008年
  • Development of the Breast Pump with a Baby-Like Peristaltic Motion　　　　　　　　　　　　　　　
    H. Kobayashi; T. Tsuji; Y. Awano; K. Mizuno; H. Kawamura; Z. Onuki; A. Ishimaru
    Journal of Robotics and Mechatronics, 巻：20, 号：3, 開始ページ：456, 終了ページ：465, 2008年
  • フィードフォワード制御とフィードバック制御を併用した空気圧人工筋マニピュレータの開発　　　　　　　　　　　　　　　
    鈴木智之; 辻俊明; 渋谷麻木; 大西公平
    巻：128-D, 号：6, 開始ページ：687, 終了ページ：693, 2008年
  • 仮想支点を用いた倒立振子モデルによる2足歩行ロボットのZMP参照軌道生成　　　　　　　　　　　　　　　
    宮田俊介; 辻俊明; 橋本卓弥; 小林宏
    巻：74, 号：748, 開始ページ：3004, 終了ページ：3011, 2008年
  • Whole-body force sensation by robot with outer shell　　　　　　　　　　　　　　　
    Toshiaki Tsuji; Yasuyoshi Kaneko; Shigeru Abe
    開始ページ：365, 終了ページ：370, 2008年
    英語
    DOI：https://doi.org/10.1109/AMC.2008.4516094
    DOI ID：10.1109/AMC.2008.4516094, Web of Science ID：WOS:000256389700063
  • An approach to estimate velocity for acceleration control　　　　　　　　　　　　　　　
    Noriko Iiyama; Kouhei Ohnishi; Toshiaki Tsuji
    開始ページ：687, 終了ページ：+, 2008年
    英語
    DOI：https://doi.org/10.1109/AMC.2008.4516150
    DOI ID：10.1109/AMC.2008.4516150, Web of Science ID：WOS:000256389700119
  • Development of the Breast Pump with a Baby-Like Peristaltic Motion　　　　　　　　　　　　　　　
    H. Kobayashi; T. Tsuji; Y. Awano; K. Mizuno; H. Kawamura; Z. Onuki; A. Ishimaru
    巻：20, 号：3, 開始ページ：456, 終了ページ：465, 2008年
  • A controller design method based on functionality　　　　　　　　　　　　　　　
    Toshiaki Tsuji; Kouhei Ohnishi; Asif Sabanovic
    巻：54, 号：6, 開始ページ：3335, 終了ページ：3343, 2007年12月
    英語
    DOI：https://doi.org/10.1109/TIE.2007.906175
    DOI ID：10.1109/TIE.2007.906175, ISSN：0278-0046, eISSN：1557-9948, CiNii Articles ID：120001370563, Web of Science ID：WOS:000251457600043
  • Multirate sampling method for acceleration control system　　　　　　　　　　　　　　　
    Mariko Mizuochi; Toshiaki Tsuji; Kouhei Ohnishi
    巻：54, 号：3, 開始ページ：1462, 終了ページ：1471, 2007年06月
    英語
    DOI：https://doi.org/10.1109/TIE.2007.893002
    DOI ID：10.1109/TIE.2007.893002, ISSN：0278-0046, CiNii Articles ID：10021134597, Web of Science ID：WOS:000247203000020
  • Collision avoidance method of humanoid robot with arm force　　　　　　　　　　　　　　　
    Eijiro Ohashi; Takahiro Aiko; Toshiaki Tsuji; Hiroaki Nishi; Kouhei Ohnishi
    巻：54, 号：3, 開始ページ：1632, 終了ページ：1641, 2007年06月
    英語
    DOI：https://doi.org/10.1109/TIE.2007.894728
    DOI ID：10.1109/TIE.2007.894728, ISSN：0278-0046, eISSN：1557-9948, CiNii Articles ID：120001370692, Web of Science ID：WOS:000247203000036
  • 時間・空間の量子化誤差を抑制するためのマルチレートサンプリング制御　　　　　　　　　　　　　　　
    辻 俊明; 小林 宏; 水落 麻里子; 大西 公平
    電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 巻：2007, 号：85, 開始ページ：37, 終了ページ：42, 2007年03月07日
    電気学会, 日本語
    CiNii Articles ID：10018899238, CiNii Books ID：AN10074226
  • 仮想支点に基づく2足歩行ロボットのZMP参照軌道生成　　　　　　　　　　　　　　　
    鈴木 智之; 渋谷 麻木; 大西 公平; 辻 俊明
    電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 巻：2007, 号：100, 開始ページ：87, 終了ページ：92, 2007年03月07日
    電気学会, 日本語
    CiNii Articles ID：10018899168, CiNii Books ID：AN10074226
  • 力覚情報を選別する人間支援型ロボットの制御器設計法　　　　　　　　　　　　　　　
    辻俊明; 大西公平
    電気学会論文誌産業応用部門誌, 巻：127, 号：9, 開始ページ：1000, 終了ページ：1008, 2007年
    This paper describes a controller design method for robots supporting human in real environment. Such robots have to cope with various interactions between robots and human environment. Furthermore, they also have to autonomously classify the interaction from sensor information and select their action according to tasks and situations. This study introduces an idea of spatial filter, a filter in space domain, to construct such a control system. The method decomposes sensor information into function modes, spatial information essential for control. The force filtering process based on function modes makes the controller design simple and explicit. Some experimental results are shown to verify the validity of the proposed method.
    一般社団法人 電気学会, 日本語
    DOI：https://doi.org/10.1541/ieejias.127.1000
    DOI ID：10.1541/ieejias.127.1000, ISSN：0913-6339, CiNii Articles ID：10019521202, CiNii Books ID：AN10012320
  • ロボティクスのための高精度速度計測法　　　　　　　　　　　　　　　
    辻俊明; 橋本卓弥; 小林宏
    ロボティクス・メカトロニクス講演会'07, 開始ページ：1P1-J02, 2007年
  • 新機構アクティブ歩行器の開発　　　　　　　　　　　　　　　
    中山総; 小林宏; 辻俊明; 尾形正明; 唐渡健夫; 入江和隆
    ロボティクス・メカトロニクス講演会'07, 開始ページ：1A2-M01, 2007年
  • 乳児と同じ蠕動様運動を有する搾乳器の研究開発　　　　　　　　　　　　　　　
    小林宏; 辻俊明; 粟野之也; 河村洋; 水野克己; 大貫善市
    ロボティクス・メカトロニクス講演会'07, 開始ページ：1A1-L03, 2007年
  • 乳児と同じ舌の蠕動様運動を有する搾乳器の研究開発　　　　　　　　　　　　　　　
    小林宏; 辻俊明; 粟野之也; 水野克巳; 河村洋; 大貫善一; 石丸あき
    日本機械学会論文集C編, 巻：73, 号：730, 開始ページ：1817, 終了ページ：1826, 2007年
    Because of change in woman's social status, the number of working women is growing and the demand of the breast pump is increasing as well. Commercial products of the breast pump are applying only negative pressure for sucking and many users feel a pain for a long term use. Whereas a baby is using peristaltic motion as the result of tongue and jaw action in addition to suction. In this research, therefore the breast pump with a baby-like motion is developed. In order to realize baby-like peristaltic motion, a cam mechanism is applied. Also, for producing negative pressure, a crank mechanism is utilized. As the result, it turns out that the breast pump developed is realized the same peristaltic motion and suction pattern as a baby.
    一般社団法人日本機械学会, 日本語
    DOI ID：10.1299/kikaic.73.1817, ISSN：0387-5024, CiNii Articles ID：110006317504, CiNii Books ID：AN00187463
  • ロボット受付嬢SAYAによるリアルな”話し手うなづき”の実現　　　　　　　　　　　　　　　
    橋本卓弥; 平松幸男; 辻俊明; 小林宏
    ロボティクス・メカトロニクス講演会'07, 開始ページ：1A2-N09, 2007年
  • ロボット受付嬢SAYAを用いた”話し手のうなづき”の対人コミュニケーションへの影響評価　　　　　　　　　　　　　　　
    橋本卓弥; 平松幸男; 小林宏; 辻俊明
    第8回計測自動制御学会SI部門大会, 開始ページ：2C3-2, 2007年
  • ロボット受付嬢SAYAを用いたリアルなうなづきに関する研究　　　　　　　　　　　　　　　
    橋本卓弥; 平松幸男; 辻俊明; 小林宏
    日本機械学会論文集C編, 巻：73, 号：735, 開始ページ：3046, 終了ページ：3054, 2007年
    rights: 社団法人日本機械学会rights: 本文データは学協会の許諾に基づきCiNiiから複製したものであるrelation: IsVersionOf: http://ci.nii.ac.jp/naid/110006453882/
    社団法人日本機械学会, 日本語
    DOI ID：10.1299/kikaic.73.3046, ISSN：0387-5024, CiNii Articles ID：110006453882, CiNii Books ID：AN00187463
  • フィードフォワード制御とフィードバック制御を併用した空気圧人工筋マニピュレータの開発　　　　　　　　　　　　　　　
    宮田俊介; 橋本卓弥; 小林宏; 辻俊明
    第8回計測自動制御学会SI部門大会, 開始ページ：1E1-6, 2007年
  • 把持・操り理論に基づくバイラテラル制御系の一構成法　　　　　　　　　　　　　　　
    久保亮吾; 加藤敦; 辻俊明; 大西公平
    電気学会論文誌産業応用部門誌, 巻：127, 号：6, 開始ページ：563, 終了ページ：570, 2007年
    In this paper, we present a control scheme of grasping and manipulation using mode transformation and a four-channel grasping/manipulating controller based on the control scheme. A second-order discrete Fourier transform (DFT) matrix is utilized as a mode transformation matrix. By means of the control scheme, a grasping controller and a manipulating controller can be designed independently in a grasping mode and a manipulating mode, respectively. In addition, we also propose a novel control method that combines the four-channel bilateral controller and the four-channel grasping/manipulating controller. This proposed controller makes it possible to select a proper mode depending on each situation, for example, bilateral grasping control. In the bilateral grasping control system, the manipulating mode is position-controlled locally in each side (master side and slave side), and the grasping mode is controlled bilaterally between master side and slave side. The validity of the proposed methods is shown by the experimental results.
    The Institute of Electrical Engineers of Japan, 日本語
    DOI：https://doi.org/10.1541/ieejias.127.563
    DOI ID：10.1541/ieejias.127.563, ISSN：0913-6339, CiNii Articles ID：130000082652, CiNii Books ID：AN10012320
  • Realization and evaluation of realistic nod with receptionist robot SAYA　　　　　　　　　　　　　　　
    Takuya Hashimoto; Sachio Hiramatsu; Toshiaki Tsuji; Hiroshi Kobayashi
    開始ページ：325, 終了ページ：330, 2007年
    英語
    Web of Science ID：WOS:000255993700059
  • Development of power assist system for caregiver by muscle suit　　　　　　　　　　　　　　　
    Hiroshi Kobayashi; Hirokazu Nozaki; Toshiaki Tsuji
    開始ページ：180, 終了ページ：185, 2007年
    英語
    DOI：https://doi.org/10.1109/ICMA.2007.4303537
    DOI ID：10.1109/ICMA.2007.4303537, Web of Science ID：WOS:000251178100031
  • Development of power assist system for manual worker by muscle suit　　　　　　　　　　　　　　　
    Hiroshi Kobayashi; H. Suzuki; H. Nozaki; Toshiaki Tsuji
    開始ページ：331, 終了ページ：336, 2007年
    英語
    Web of Science ID：WOS:000255993700060
  • 力覚情報を選別する人間支援型ロボットの制御器設計法　　　　　　　　　　　　　　　
    辻 俊明; 大西 公平
    電気学会論文誌. D, 産業応用部門誌 = The transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan. D, A publication of Industry Applications Society, 巻：127, 号：9, 開始ページ：1000, 終了ページ：1008, 2007年
    This paper describes a controller design method for robots supporting human in real environment. Such robots have to cope with various interactions between robots and human environment. Furthermore, they also have to autonomously classify the interaction from sensor information and select their action according to tasks and situations. This study introduces an idea of spatial filter, a filter in space domain, to construct such a control system. The method decomposes sensor information into function modes, spatial information essential for control. The force filtering process based on function modes makes the controller design simple and explicit. Some experimental results are shown to verify the validity of the proposed method.
    一般社団法人 電気学会, 日本語
    DOI：https://doi.org/10.1541/ieejias.127.1000
    DOI ID：10.1541/ieejias.127.1000, ISSN：0913-6339, CiNii Articles ID：10019521202, CiNii Books ID：AN10012320
  • ロボティクスのための高精度速度計測法　　　　　　　　　　　　　　　
    辻俊明; 橋本卓弥; 小林宏
    開始ページ：1P1-J02, 2007年
  • 新機構アクティブ歩行器の開発　　　　　　　　　　　　　　　
    中山総; 小林宏; 辻俊明; 尾形正明; 唐渡健夫; 入江和隆
    開始ページ：1A2-M01, 2007年
  • 乳児と同じ蠕動様運動を有する搾乳器の研究開発　　　　　　　　　　　　　　　
    小林宏; 辻俊明; 粟野之也; 河村洋; 水野克己; 大貫善市
    開始ページ：1A1-L03, 2007年
  • 乳児と同じ舌の蠕動様運動を有する搾乳器の研究開発　　　　　　　　　　　　　　　
    小林 宏; 辻 俊明; 粟野 之也; 水野 克巳; 河村 洋; 大貫 善一; 石丸 あき
    日本機械学会論文集. C編, 巻：73, 号：730, 開始ページ：1817, 終了ページ：1826, 2007年
    Because of change in woman's social status, the number of working women is growing and the demand of the breast pump is increasing as well. Commercial products of the breast pump are applying only negative pressure for sucking and many users feel a pain for a long term use. Whereas a baby is using peristaltic motion as the result of tongue and jaw action in addition to suction. In this research, therefore the breast pump with a baby-like motion is developed. In order to realize baby-like peristaltic motion, a cam mechanism is applied. Also, for producing negative pressure, a crank mechanism is utilized. As the result, it turns out that the breast pump developed is realized the same peristaltic motion and suction pattern as a baby.
    一般社団法人日本機械学会, 日本語
    DOI ID：10.1299/kikaic.73.1817, ISSN：0387-5024, CiNii Articles ID：110006317504, CiNii Books ID：AN00187463
  • ロボット受付嬢SAYAによるリアルな”話し手うなづき”の実現　　　　　　　　　　　　　　　
    橋本卓弥; 平松幸男; 辻俊明; 小林宏
    開始ページ：1A2-N09, 2007年
  • ロボット受付嬢SAYAを用いた”話し手のうなづき”の対人コミュニケーションへの影響評価　　　　　　　　　　　　　　　
    橋本卓弥; 平松幸男; 小林宏; 辻俊明
    開始ページ：2C3-2, 2007年
  • ロボット受付嬢SAYAを用いたリアルなうなづきに関する研究　　　　　　　　　　　　　　　
    橋本 卓弥; 平松 幸男; 辻 俊明; 小林 宏
    日本機械学会論文集. C編, 巻：73, 号：735, 開始ページ：3046, 終了ページ：3054, 2007年
    rights: 社団法人日本機械学会rights: 本文データは学協会の許諾に基づきCiNiiから複製したものであるrelation: IsVersionOf: http://ci.nii.ac.jp/naid/110006453882/
    社団法人日本機械学会, 日本語
    DOI ID：10.1299/kikaic.73.3046, ISSN：0387-5024, CiNii Articles ID：110006453882, CiNii Books ID：AN00187463
  • フィードフォワード制御とフィードバック制御を併用した空気圧人工筋マニピュレータの開発　　　　　　　　　　　　　　　
    宮田俊介; 橋本卓弥; 小林宏; 辻俊明
    開始ページ：1E1-6, 2007年
  • 把持・操り理論に基づくバイラテラル制御系の一構成法　　　　　　　　　　　　　　　
    久保 亮吾; 加藤 敦; 辻 俊明; 大西 公平
    電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌）, 巻：127, 号：6, 開始ページ：563, 終了ページ：570, 2007年
    In this paper, we present a control scheme of grasping and manipulation using mode transformation and a four-channel grasping/manipulating controller based on the control scheme. A second-order discrete Fourier transform (DFT) matrix is utilized as a mode transformation matrix. By means of the control scheme, a grasping controller and a manipulating controller can be designed independently in a grasping mode and a manipulating mode, respectively. In addition, we also propose a novel control method that combines the four-channel bilateral controller and the four-channel grasping/manipulating controller. This proposed controller makes it possible to select a proper mode depending on each situation, for example, bilateral grasping control. In the bilateral grasping control system, the manipulating mode is position-controlled locally in each side (master side and slave side), and the grasping mode is controlled bilaterally between master side and slave side. The validity of the proposed methods is shown by the experimental results.
    The Institute of Electrical Engineers of Japan, 日本語
    DOI：https://doi.org/10.1541/ieejias.127.563
    DOI ID：10.1541/ieejias.127.563, ISSN：0913-6339, CiNii Articles ID：130000082652, CiNii Books ID：AN10012320
  • Robust acceleration control based on acceleration measurement using optical encoder　　　　　　　　　　　　　　　
    Toshiaki Tsuji; Hiroshi Kobayashi
    開始ページ：3108, 終了ページ：3113, 2007年
    英語
    DOI：https://doi.org/10.1109/ISIE.2007.4375112
    DOI ID：10.1109/ISIE.2007.4375112, Web of Science ID：WOS:000252265107018
  • Development of an active walker as a new orthosis　　　　　　　　　　　　　　　
    Hiroshi Kobayashi; Takeo Karato; Toshiaki Tsuji
    開始ページ：186, 終了ページ：191, 2007年
    英語
    DOI：https://doi.org/10.1109/ICMA.2007.4303538
    DOI ID：10.1109/ICMA.2007.4303538, Web of Science ID：WOS:000251178100032
  • A controller design method of bilateral control system　　　　　　　　　　　　　　　
    Toshiaki Tsuji; Kenji Natori; Hiroaki Nishi; Kouhei Ohnishi
    巻：16, 号：2, 開始ページ：22, 終了ページ：28, 2006年04月
    英語
    DOI：https://doi.org/10.1080/09398368.2006.11463616
    DOI ID：10.1080/09398368.2006.11463616, ISSN：0939-8368, eISSN：2376-9319, Web of Science ID：WOS:000238830300005
  • 把持・操り理論に基づくバイラテラル制御系の一構成法　　　　　　　　　　　　　　　
    久保 亮吾; 加藤 敦; 辻 俊明; 大西 公平
    電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 巻：2006, 号：45, 開始ページ：1, 終了ページ：6, 2006年03月09日
    日本語
    CiNii Articles ID：10019202787, CiNii Books ID：AN10074226
  • 機能性に基づいた分散制御システムの一構成法　　　　　　　　　　　　　　　
    辻 俊明; 大西 公平
    電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 巻：2006, 号：45, 開始ページ：75, 終了ページ：80, 2006年03月09日
    日本語
    CiNii Articles ID：10019202910, CiNii Books ID：AN10074226
  • 速度計測に着目した高精度モーションコントロールの構成法　　　　　　　　　　　　　　　
    水落 麻里子; 辻 俊明; 大西 公平
    電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 巻：2006, 号：1, 開始ページ：59, 終了ページ：64, 2006年03月08日
    日本語
    CiNii Articles ID：10019203279, CiNii Books ID：AN10074226
  • ネットワークを介したバイラテラル遠隔操作　　　　　　　　　　　　　　　
    名取賢二; 辻俊明; 矢向高弘; 大西公平
    電気学会産業応用部門誌, 巻：126, 号：2, 開始ページ：161, 終了ページ：167, 2006年
    日本語, 書評論文,書評,文献紹介等
    DOI：https://doi.org/10.1541/ieejias.126.161
    DOI ID：10.1541/ieejias.126.161, ISSN：0913-6339, CiNii Articles ID：10017256508, SCOPUS ID：32144448497
  • フライホイールによる吊り荷のセンサレス振動制御　　　　　　　　　　　　　　　
    西村公一; 辻俊明; 大西公平
    電気学会産業応用部門誌, 巻：126, 号：8, 開始ページ：1119, 終了ページ：1125, 2006年
    日本語
    DOI：https://doi.org/10.1541/ieejias.126.1119
    DOI ID：10.1541/ieejias.126.1119, ISSN：0913-6339, CiNii Articles ID：10018182080, SCOPUS ID：33746889781
  • マルチレートサンプリング手法を用いた加速度制御系の実現　　　　　　　　　　　　　　　
    水落麻里子; 辻俊明; 大西公平
    電気学会産業応用部門誌, 巻：126, 号：3, 開始ページ：261, 終了ページ：268, 2006年
    DOI：https://doi.org/10.1541/ieejias.126.261
    DOI ID：10.1541/ieejias.126.261, ISSN：0913-6339, CiNii Articles ID：10017276486
  • A Controller Design Method of Decentralized Control System　　　　　　　　　　　　　　　
    Toshiaki Tsuji; Hiroaki Nishi; Kouhei Ohnishi
    IEEJ Trans. on Industry Applications, 巻：126, 号：5, 開始ページ：630, 終了ページ：638, 2006年
    DOI：https://doi.org/10.1541/ieejias.126.630
    Scopus：https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=33646364577&origin=inward
    Scopus Citedby：https://www.scopus.com/inward/citedby.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=33646364577&origin=inward
    DOI ID：10.1541/ieejias.126.630, ISSN：0913-6339, eISSN：1348-8163, SCOPUS ID：33646364577
  • Bilateral teleoperation through networks　　　　　　　　　　　　　　　
    Kenji Natori; Toshiaki Tsuji; Takahiro Yakoh; Kouhei Ohnishi
    巻：126, 号：2, 開始ページ：161, 終了ページ：167, 2006年
    日本語, 書評論文,書評,文献紹介等
    DOI：https://doi.org/10.1541/ieejias.126.161
    DOI ID：10.1541/ieejias.126.161, ISSN：0913-6339, CiNii Articles ID：10017256508, SCOPUS ID：32144448497
  • Sensorless oscillation control of a suspended load with flywheels　　　　　　　　　　　　　　　
    Koichi Nishimura; Toshiaki Tsuji; Kouhei Ohnishi
    巻：126, 号：8, 開始ページ：1119, 終了ページ：1125, 2006年
    日本語
    DOI：https://doi.org/10.1541/ieejias.126.1119
    DOI ID：10.1541/ieejias.126.1119, ISSN：0913-6339, CiNii Articles ID：10018182080, SCOPUS ID：33746889781
  • マルチレートサンプリング手法を用いた加速度制御系の実現　　　　　　　　　　　　　　　
    水落麻里子; 辻俊明; 大西公平
    巻：126, 号：3, 開始ページ：261, 終了ページ：268, 2006年
    DOI：https://doi.org/10.1541/ieejias.126.261
    DOI ID：10.1541/ieejias.126.261, ISSN：0913-6339, CiNii Articles ID：10017276486
  • A Controller Design Method of Decentralized Control System　　　　　　　　　　　　　　　
    Toshiaki Tsuji; Hiroaki Nishi; Kouhei Ohnishi
    巻：126, 号：5, 開始ページ：630, 終了ページ：638, 2006年
    DOI：https://doi.org/10.1541/ieejias.126.630
    DOI ID：10.1541/ieejias.126.630, ISSN：0913-6339
  • フライホイールによる吊り荷の振動制御　　　　　　　　　　　　　　　
    辻俊明; 大西公平
    電気学会産業応用部門誌, 巻：125, 号：6, 開始ページ：548, 終了ページ：553, 2005年09月01日
    英語
    DOI：https://doi.org/10.1541/ieejias.125.548
    DOI ID：10.1541/ieejias.125.548, ISSN：1348-8163, CiNii Articles ID：10015671780, SCOPUS ID：85006593628
  • フライホイールを用いた姿勢制御装置の性能評価　　　　　　　　　　　　　　　
    辻 俊明; 西村 公一; 大西 公平
    電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 巻：2005, 号：58, 開始ページ：111, 終了ページ：116, 2005年03月10日
    日本語
    CiNii Articles ID：10015555318, CiNii Books ID：AN10074226
  • マルチレートサンプリング手法を用いた加速度制御系の実現　　　　　　　　　　　　　　　
    水落 麻里子; 辻 俊明; 大西 公平
    電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 巻：2005, 号：1, 開始ページ：49, 終了ページ：54, 2005年03月09日
    日本語
    CiNii Articles ID：10015554793, CiNii Books ID：AN10074226
  • ネットワークを介したバイラテラル遠隔操作　　　　　　　　　　　　　　　
    名取 賢二; 辻 俊明; 矢向 高弘; 大西 公平
    電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 巻：2005, 号：16, 開始ページ：41, 終了ページ：46, 2005年03月09日
    日本語
    CiNii Articles ID：10015554888, CiNii Books ID：AN10074226
  • 機能モードに基づくバイラテラル制御による力伝達について　　　　　　　　　　　　　　　
    大西 公平; 辻 俊明
    精密工学会春季大会. シンポジウム資料, 巻：2005, 開始ページ：15, 終了ページ：20, 2005年03月01日
    日本語
    CiNii Articles ID：10014005272, CiNii Books ID：AA11137068
  • フライホイールによる吊り荷の振動制御　　　　　　　　　　　　　　　
    辻俊明; 大西公平
    巻：125, 号：6, 開始ページ：548, 終了ページ：553, 2005年
    DOI：https://doi.org/10.1541/ieejias.125.548
    DOI ID：10.1541/ieejias.125.548, ISSN：0913-6339, CiNii Articles ID：10015671780
  • 障害物を考慮した2足歩行ロボットの着地点制御　　　　　　　　　　　　　　　
    辻俊明; 大西公平
    電気学会産業応用部門誌, 巻：124, 号：6, 開始ページ：549, 終了ページ：555, 2004年09月01日
    英語
    DOI：https://doi.org/10.1541/ieejias.124.549
    DOI ID：10.1541/ieejias.124.549, ISSN：1348-8163, CiNii Articles ID：10013069975, SCOPUS ID：51349091188
  • 変動する時間遅れを考慮したバイラテラル遠隔操作システムの構築　　　　　　　　　　　　　　　
    辻 俊明; 加藤 篤; 大西 公平; アレシュ ハツェ; カレル イェゼルニク
    電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 巻：2004, 号：24, 開始ページ：111, 終了ページ：116, 2004年03月11日
    日本語
    CiNii Articles ID：10014507320, CiNii Books ID：AN10074226
  • 障害物を考慮した2足歩行ロボットの着地点制御　　　　　　　　　　　　　　　
    辻俊明; 大西公平
    巻：124, 号：6, 開始ページ：549, 終了ページ：555, 2004年
    DOI：https://doi.org/10.1541/ieejias.124.549
    DOI ID：10.1541/ieejias.124.549, ISSN：0913-6339, CiNii Articles ID：10013069975
  • 環境適応のための分散制御設計　　　　　　　　　　　　　　　
    伊藤大樹; 影山貴史; 鈴木純; 辻俊明; 森澤光晴; 大西公平
    電気学会産業応用部門誌, 巻：123, 号：10, 開始ページ：1219, 終了ページ：1226, 2003年09月01日
    英語
    DOI：https://doi.org/10.1541/ieejias.123.1219
    DOI ID：10.1541/ieejias.123.1219, ISSN：1348-8163, CiNii Articles ID：10011752021, SCOPUS ID：34250002711
  • A Design of Decentralized Control System in Unstrnctured Environment　　　　　　　　　　　　　　　
    Daiki Ito; Takashi Kageyama; Jun Suzuki; Toshiaki Tsuji; Mitsuharu Morisawa; Kouhei Ohnishi
    巻：123, 号：10, 開始ページ：1219, 終了ページ：1226, 2003年09月01日
    英語
    DOI：https://doi.org/10.1541/ieejias.123.1219
    DOI ID：10.1541/ieejias.123.1219, ISSN：1348-8163, CiNii Articles ID：10011752021, SCOPUS ID：34250002711
  • 仮想支点を利用した線形倒立振子モードによる2足歩行ロボットの制御　　　　　　　　　　　　　　　
    辻 俊明; 大西 公平
    電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 巻：2002, 号：15, 開始ページ：19, 終了ページ：24, 2002年03月11日
    日本語
    CiNii Articles ID：10024604364, CiNii Books ID：AN10074226
  • 2足歩行ロボットの環境に応じた軌道計画法　　　　　　　　　　　　　　　
    辻俊明; 大西公平
    電気学会産業応用部門誌, 巻：122-D, 号：11, 開始ページ：1076, 終了ページ：1081, 2002年
    DOI：https://doi.org/10.1541/ieejias.122.1076
    DOI ID：10.1541/ieejias.122.1076
  • 2足歩行ロボットの環境に応じた軌道計画法　　　　　　　　　　　　　　　
    辻俊明; 大西公平
    巻：122-D, 号：11, 開始ページ：1076, 終了ページ：1081, 2002年
    DOI：https://doi.org/10.1541/ieejias.122.1076
    DOI ID：10.1541/ieejias.122.1076
■ 論文指導
  • 2007, 学士課程, 指導学生数計：1
  • 2008, 学士課程, 指導学生数計：1
■ 所属学協会
  • 2019年01月 - 現在, 情報処理学会
  • 計測自動制御学会
  • 日本ロボット学会
  • IEEE
  • 電気学会
■ 共同研究・競争的資金等の研究課題
  • 人の技能動作に干渉しない運動解析基盤の構築　　　　　　　　　　　　　　　
    日本学術振興会, 科学研究費助成事業, 基盤研究(B), 2021年04月01日 - 2024年03月31日
    辻 俊明; 本道 伸弘, 埼玉大学
    配分額（総額）：17420000, 配分額（直接経費）：13400000, 配分額（間接経費）：4020000
    一年目である昨年度は、道具を把持する手先に実装可能な小型力覚センサを開発した。そして、そのセンサを使用した技能動作の解析装置を構築した。モーションキャプチャの位置応答と同期して保存することによって道具使用中の力と位置を共に取得するシステムとした。組立てタスクの際には部品に生じる力を検出できるようにする必要があるため、部品を把持するグリッパに力覚センサを埋め込む構成とした。ハンドの振動によって生じる慣性力の誤差がなくなるため、このような構成を採用することで力の計測誤差を従来比10分の1程度まで減らすことが可能になる。それに伴い、これまでの運動解析装置で得られなかった細かい特徴量を検出できるようになった。
    併せて力応答と位置応答の相関からロボットの手先の接触状態を認識する手法を開発した。音声処理に利用されるメル周波数ケプストラム係数変換の技術を力覚センサに転用することにより、小さな高周波応答と大きな低周波応答の特徴量を同時に扱うスケーラブルな接触状態の認識を可能にした。クリックなどの細かい力の特徴量が精度高く検出できるようになることを実験的に示したほか、外力計測のための回帰分析にこのアルゴリズムを応用することによって力の計測精度が向上されることを示した。提案法は起歪体のヒステリシスに起因する誤差の影響を受けないため、特に起歪体のヒステリシスよりも小さい力を検出する際に顕著な改善が得られる。
    課題番号：21H01280
  • 職人の動作を学習・再現する研磨ロボットのための教示システム の開発　　　　　　　　　　　　　　　
    埼玉県, ＡＩを活用した機器等開発・実証補助金, 2020年07月 - 2021年03月
    埼玉大学, 研究代表者
  • HDR運動解析技術に基づく組立てロボットの研究開発　　　　　　　　　　　　　　　
    NEDO, 次世代人工知能・ロボット中核技術開発/次世代人工知能技術 の日米共同研究開発, 2018年07月 - 2020年03月
    埼玉大学, 研究代表者
  • 空気圧人工筋を有する筋骨格ロボットによる連続跳躍の実現　　　　　　　　　　　　　　　
    油空圧機器技術振興財団, 研究助成金, 2018年04月 - 2019年03月
    埼玉大学, 研究代表者
  • 触覚情報利活用のための運動データ圧縮技術　　　　　　　　　　　　　　　
    電気通信普及財団, 調査研究助成, 2018年04月 - 2019年03月
    埼玉大学, 研究代表者
  • 触覚情報に基づく人の運動の特徴量抽出と技能再現　　　　　　　　　　　　　　　
    日本学術振興会, 科学研究費助成事業 基盤研究(B), 基盤研究(B), 2016年04月 - 2019年03月
    辻 俊明; 久保田 圭祐; 大河原 寛, 埼玉大学
    配分額（総額）：15470000, 配分額（直接経費）：11900000, 配分額（間接経費）：3570000
    ロボットが高度な技能運動を実現するための運動制御技術の確立を目指した。技能運動中の力学的な制約を満たした軌道を自律的に生成するため、モデル予測制御で生成した軌道をニューラルネットワークで学習するシステムを開発した。お好み焼きのひっくり返し動作のデモンストレーションから、提案のシステムが動力学的な強い制約を伴う系の軌道計画に適していることが確認された。また、モデル予測制御に基づくシミュレーション結果から学習したシステムが高い汎化性能を持つことが示された。実行された動作の成否を判定するアルゴリズムを追加することにより、自律的にタスクの成功度合いを評価しながら学習効果を高められることを示した。
    課題番号：16H04311
  • 触覚バイオフィードバックに基づく追突防止補助システムの開発　　　　　　　　　　　　　　　
    NEXCO東日本, 技術研究助成, 2018年02月 - 2019年01月
    埼玉大学, 研究代表者
  • リハビリ支援ロボット　　　　　　　　　　　　　　　
    埼玉県, 先端産業創造プロジェクト, 2016年04月 - 2017年03月
    埼玉大学, 研究代表者
  • 人間支援ロボットのための触覚に基づく環境認識　　　　　　　　　　　　　　　
    日本学術振興会, 科学研究費助成事業 基盤研究(C), 基盤研究(C), 2012年04月 - 2015年03月
    辻 俊明, 埼玉大学
    配分額（総額）：5330000, 配分額（直接経費）：4100000, 配分額（間接経費）：1230000
    本研究課題ではロボットをはじめとする人間支援機器の触覚信号を処理する技術を提案した。力覚センサを支持部にのみ設置した簡易な機構で人間および環境の接触情報を抽出する触覚信号処理技術を開発した。その応用例として触覚を持たせた机の試作機を開発し、多種多様な条件において触覚信号処理技術が適用できることを確認した。本研究課題で開発された技術によって、限られた数のセンサデバイスで機器が多種多様な情報を操作者から取得できることが示された。
    課題番号：24560539
  • 実世界ハプティクスに基づく人間支援理工学基盤技術の開発研究　　　　　　　　　　　　　　　
    日本学術振興会, 科学研究費助成事業, 基盤研究(S), 2008年 - 2012年
    大西 公平; 森川 康英; 小澤 壯治; 大石 潔; 内村 裕; 辻 俊明; 下島 直樹; 熱田 幸司; 桂 誠一郎, 慶應義塾大学
    配分額（総額）：148590000, 配分額（直接経費）：114300000, 配分額（間接経費）：34290000
    本研究では有機的な医工連携研究を通じて「実世界ハプティクス技術」を発展させ、人間個人の身体性に基づくスキルの抽出や転写、身体機能の延伸拡張が実現可能な「人間支援理工学基盤技術」を構築した。さらに、構築した基盤技術を学術的に体系化すると共に、人間の知覚に基づく身体支援を実現する科学的方法論を外科手術へと援用しその有用性を実証した。
    課題番号：20226007
  • 触覚認識技術に基づく人間支援ロボティクス　　　　　　　　　　　　　　　
    日本学術振興会, 科学研究費助成事業, 若手研究(B), 2010年 - 2011年
    辻 俊明, 埼玉大学
    配分額（総額）：4160000, 配分額（直接経費）：3200000, 配分額（間接経費）：960000
    触覚センサを指でなぞった軌跡をDPマッチング法に基づき認識する入力方式「ハプティックジェスチャ」とその応用技術を開発した。以下の3点を実験的に実証し, 直感的でありながら短時間でより多くの情報を伝達する触覚コミュニケーションが実現されることを示した。
    支持点の数を増やした新たなメカニズムを開発し,センシング帯域を向上
    任意形状でのロボットのジェスチャ認識を可能とする信号処理技術を開発
    バイオメトリクス認証へと拡張
    課題番号：22760312
  • 光学エンコーダに基づくロバスト加速度制御の実現　　　　　　　　　　　　　　　
    日本学術振興会, 科学研究費助成事業, 若手研究(B), 2007年 - 2008年
    辻 俊明, 埼玉大学
    配分額（総額）：3560000, 配分額（直接経費）：3200000, 配分額（間接経費）：360000
    光学エンコーダはモーション制御機器の位置を計測するセンサであるが、速度計測・加速度計測に応用した場合にノイズを発生することがモーション制御分野の極めて広範に亘る領域での課題となっている。そこで光学エンコーダの情報に基づく高精度加速度計測技術を確立し、加速度制御の性能を向上することを目的とし、研究を遂行した。同期計数法と呼ばれる高精度速度計測技術を開発し、加速度計測へと拡張した。本研究の成果は以下の3点に要約される。(1)同期計数法の実装による高精度加速度制御の実現と計測精度の定量的評価(2)エンコーダのスリット間隔誤差など理論上現れない技術的課題の解決(3)本技術を実装した多自由度ロボットによる高精度モーション制御の実現
    まず、同期計数法の理論的検証を実施した後に一自由度のフライホイール制御系にこれを実装し、加速度制御の性能が従来のものよりも向上されることを確認した。また、加速度制御手法の拡張であるセンサレス力計測に本技術を応用し、力センサとの比較により、その計測性能を評価した(成果(1))。当初はエンコーダのスリット間隔の不均一性に起因して所望の性能が得られなかったが、スリット間隔の不均一性を無効化する手法を提案し、実装することによって理論に近い性能が得られることが確認された(成果(2))。3 次元多自由度ロボットおよび自律移動台車に本技術を実装し、衝撃緩和動作をはじめとする高度な運動が実現されることを実験的に示した(成果(3))。また、本研究の副次的な効果として(a)光学エンコーダに基づく広帯域躍度計測が可能となること、および(b)マルチレートサンプリング制御との組み合わせにより更なる性能向上が図られること、が明らかになった。
    課題番号：19760291
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