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琴坂 信哉（コトサカ シンヤ）
| 理工学研究科 機械科学部門 | 准教授 |
| 工学部 機械工学・システムデザイン学科 |
業績情報
■ 論文- WORMESH-I: Introducing a Robot Concept Bio-Inspired by Flatworms, Developing a Mechanical Model, and Creating Locomotion via Pedal Waves
Ryuichi Hodoshima; Kunihiko Sato; Ganegoda Vidanage Charaka Rasanga; Shinya Kotosaka
JOURNAL OF ROBOTICS AND MECHATRONICS, 巻：36, 号：6, 開始ページ：1468, 終了ページ：1479, 2024年12月, ［査読有り］
英語, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.20965/jrm.2024.p1468
DOI ID：10.20965/jrm.2024.p1468, ISSN：0915-3942, eISSN：1883-8049, Web of Science ID：WOS:001381586200018 - Sidewinding locomotion of flatworm-like mesh robot WORMESH-II
Ganegoda V. C. Rasanga; Kengo Hiraishi; Ryuichi Hodoshima; Shinya Kotosaka
ROBOMECH JOURNAL, 巻：10, 号：1, 2023年11月, ［査読有り］
英語, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.1186/s40648-023-00263-x
DOI ID：10.1186/s40648-023-00263-x, ISSN：2197-4225, Web of Science ID：WOS:001103619700001 - The WORMESH-II flatworm-like mesh robot with 2-DOF double joints
Ganegoda V. C. Rasanga; Kengo Hiraishi; Ryuichi Hodoshima; Shinya Kotosaka
ROBOMECH JOURNAL, 巻：10, 号：1, 2023年02月, ［査読有り］
英語, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.1186/s40648-023-00244-0
DOI ID：10.1186/s40648-023-00244-0, ISSN：2197-4225, Web of Science ID：WOS:000940215100001 - Task board for the World Robot Summit 2020
Mizuho Shibata; Hiroki Dobashi; Wataru Uemura; Shinya Kotosaka; Yusuke Maeda; Yasumichi Aiyama; Takeshi Sakaguchi; Yoshihiro Kawai; Akio Noda; Kazuhito Yokoi; Yasuyoshi Yokokohji
Advanced Robotics, 開始ページ：1, 終了ページ：19, 2022年10月, ［査読有り］
Informa UK Limited, 英語, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.1080/01691864.2022.2130711
DOI ID：10.1080/01691864.2022.2130711, ISSN：0169-1864, eISSN：1568-5535 - World Robot Summit 2020 Assembly Challenge -Summary of the Competition and Its Outcomes-
Yasuyoshi Yokokohji; Yoshihiro Kawai; Mizuho Shibata; Yasumichi Aiyama; Shinya Kotosaka; Wataru Uemura; Akio Noda; Hiroki Dobashi; Takeshi Sakaguchi; Yusuke Maeda; Kazuhito Yokoi
Advanced Robotics, 巻：36, 号：22, 開始ページ：1174, 終了ページ：1193, 2022年, ［査読有り］, ［国際誌］
英語, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.1080/01691864.2022.2101348
DOI ID：10.1080/01691864.2022.2101348, ISSN：0169-1864, eISSN：1568-5535, Web of Science ID：WOS:000838566200001 - Task-board task for assembling a belt drive unit
Mizuho Shibata; Hiroki Dobashi; Wataru Uemura; Shinya Kotosaka; Yasumichi Aiyama; Takeshi Sakaguchi; Yoshihiro Kawai; Akio Noda; Kazuhito Yokoi; Yasuyoshi Yokokohji
ADVANCED ROBOTICS, 2020年01月, ［査読有り］
英語, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.1080/01691864.2020.1717613
DOI ID：10.1080/01691864.2020.1717613, ISSN：0169-1864, eISSN：1568-5535, Web of Science ID：WOS:000509606800001 - Assembly Challenge: a robot competition of the Industrial Robotics Category, World Robot Summit–summary of the pre-competition in 2018*
Yasuyoshi Yokokohji; Yoshihiro Kawai; Mizuho Shibata; Yasumichi Aiyama; Shinya Kotosaka; Wataru Uemura; Akio Noda; Hiroki Dobashi; Takeshi Sakaguchi; Kazuhito Yokoi
Advanced Robotics, 巻：33, 号：17, 開始ページ：876, 終了ページ：899, 2019年09月, ［査読有り］
英語, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.1080/01691864.2019.1663609
Dblp：https://dblp.uni-trier.de/db/journals/ar/ar33.html#YokokohjiKSAKUN19
Scopus：https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=85074207026&origin=inward
Scopus Citedby：https://www.scopus.com/inward/citedby.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=85074207026&origin=inward
DOI ID：10.1080/01691864.2019.1663609, ISSN：0169-1864, eISSN：1568-5535, DBLP ID：journals/ar/YokokohjiKSAKUN19, SCOPUS ID：85074207026, Web of Science ID：WOS:000487205500001 - 人間の移動履歴に基づく人間共存型ロボットのリスク見積り—移動時の衝突リスクへの暴露頻度評価手法の提案—
琴坂 信哉; 家老 将太; 程島 竜一
日本ロボット学会誌, 巻：34, 号：8, 開始ページ：535, 終了ページ：543, 2016年, ［査読有り］, ［筆頭著者］
In recent years, the realization of human-coexistence robot for housework and care is expected. The human-coexistence robot, works around human, frequent contact with the human being is expected. Therefore, it is necessary to perform risk assessment beforehand. However, the statistics data of the past accident does not exist because the human-coexistence robot is a new device. In addition, it is also difficult to identify the working method and environment. Therefore, quantitative risk assessment cannot be performed by the conventional technique of risk assessment. In this research, the quantitative exposure frequency evaluation technique is proposed to estimate the collision risk of the human-coexistence robot that works under the environment for human activity. In this study, it is assumed that highly developed human-coexistence robot has the same as the human form, and works with the same way as human beings. And quantitative exposure frequency evaluation is performed by analyzing the movement of the human being who imitated the robot. For verification of the proposed method, the authors have performed an evaluation experiment on exposure frequency of human-type robot to perform the cleaning work, and show the experimental results.
一般社団法人 日本ロボット学会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.7210/jrsj.34.535
DOI ID：10.7210/jrsj.34.535, ISSN：0289-1824, eISSN：1884-7145, CiNii Articles ID：130005281987, CiNii Books ID：AN00141189 - The ASURA I harvestman-like hexapod walking robot: compact body and long leg design
Ryuichi Hodoshima; Yoshikazu Ohura; Yuki Nishiyama; Akihiro Sakaki; Soichiro Watanabe; Shinya Kotosaka
ADVANCED ROBOTICS, 巻：30, 号：23, 開始ページ：1467, 終了ページ：1483, 2016年, ［査読有り］
英語, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.1080/01691864.2016.1246978
DOI ID：10.1080/01691864.2016.1246978, ISSN：0169-1864, eISSN：1568-5535, Web of Science ID：WOS:000387551900001 - Development of ASURA I: Harvestman-like Hexapod Walking Robot -Approach for Long-legged Robot and Leg Mechanism Design
Ryuichi Hodoshima; Soichiro Watanabe; Yuki Nishiyama; Akihiro Sakaki; Yoshikazu Ohura; Shinya Kotosaka
2013 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS), 開始ページ：4669, 終了ページ：4674, 2013年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
ISSN：2153-0858, Web of Science ID：WOS:000331367404109 - Education Method of Robotics with Jigsaw Method by Using RT Component
Yasuo Hayashibara; Shinya Kotosaka; Naomi Miyake; Tomomasa Sato
JOURNAL OF ROBOTICS AND MECHATRONICS, 巻：23, 号：5, 開始ページ：830, 終了ページ：839, 2011年10月, ［査読有り］
英語, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.20965/jrm.2011.p0830
DOI ID：10.20965/jrm.2011.p0830, ISSN：0915-3942, eISSN：1883-8049, Web of Science ID：WOS:000448910500024 - Trajectory Generation for Adaptive Motion by Phase Feedback - Synchronization of Multicycle Human Movement -
Takayuki Ubukata; Shinya Kotosaka; Hideyuki Ohtaki
JOURNAL OF ROBOTICS AND MECHATRONICS, 巻：21, 号：3, 開始ページ：342, 終了ページ：352, 2009年06月, ［査読有り］, ［責任著者］
英語, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.20965/jrm.2009.p0342
DOI ID：10.20965/jrm.2009.p0342, ISSN：0915-3942, eISSN：1883-8049, Web of Science ID：WOS:000448888100007 - Encoding of movement dynamics by Purkinje cell simple spike activity during fast arm movements under resistive and assistive force fields
Kenji Yamamoto; Mitsuo Kawato; Shinya Kotosaka; Shigeru Kitazawa
JOURNAL OF NEUROPHYSIOLOGY, 巻：97, 号：2, 開始ページ：1588, 終了ページ：1599, 2007年02月, ［査読有り］
英語, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.1152/jn.00206.2006
DOI ID：10.1152/jn.00206.2006, ISSN：0022-3077, Web of Science ID：WOS:000244090500057 - 多自由度ロボットにおける機構自由度の縮退を利用したアクチュエータの選択的利用
琴坂 信哉; 大滝 英征
日本ロボット学会誌, 巻：25, 号：8, 開始ページ：1259, 終了ページ：1265, 2007年, ［査読有り］, ［筆頭著者］
In general, robot should not be operated while it is in a singular configuration since operation degenerates its degrees of freedom. However, humanoid robots are capable of performing tasks while in a state of singular configuration because humanoid robots have many degrees of freedom. In this paper, new task method is proposed for humanoid robots, featuring selective utilization of their actuators while in the singular configuration. First, we define the effective singular configuration for a task and introduce a classification for joints. Next, we propose a method to identify the joint as effectively having a singular configuration. Finally, we demonstrate physical simulation results that include leading a robot in the singular configuration through the task. The advantages of the proposed method are that it supports economizing the robot's energy consumption and applies more power to the hand.
一般社団法人 日本ロボット学会, 日本語, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.7210/jrsj.25.1259
DOI：https://doi.org/10.1299/transjsme.15-00405_references_DOI_HxIJhCqo1sZL5sVVKXiOOlqfROI
DOI ID：10.7210/jrsj.25.1259, ISSN：0289-1824, eISSN：1884-7145, CiNii Articles ID：10019787639, CiNii Books ID：AN00141189 - 紙製ばねの衝撃特性
大滝英征; 琴坂信哉; 長坂保美
設計工学, 巻：39, 号：3, 開始ページ：42, 終了ページ：49, 2004年 - Acquisition and contextual switching of multiple internal models for different viscous force fields
Yasuhiro Wada; Yasuhiro Kawabata; Shinya Kotosaka; Kenji Yamamoto; Shigeru Kitazawa; Mitsuo Kawato
Neuroscience Research, 巻：46, 号：3, 開始ページ：319, 終了ページ：331, 2003年07月, ［査読有り］
Elsevier Ireland Ltd, 英語, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.1016/S0168-0102(03)00094-4
DOI ID：10.1016/S0168-0102(03)00094-4, ISSN：0168-0102, PubMed ID：12804793, SCOPUS ID：0038172190 - 園児向けロボットのデザイン評価に関する研究
大滝 英征; 琴坂 信哉; 佐藤 伸介; 長坂 保美
日本機械学會論文集. C編 = Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. C, 巻：69, 号：687, 開始ページ：3053, 終了ページ：3060, 2003年, ［査読有り］
Nowadays, some typical robots which communicate with patients or aged persons have been developed. They are used no longer serve the ordinary works but also recover good temper of users. For the children of kindergarten, exchanging greeting every morning is important chance to allay their uneasiness and become emotional action. Then we develop the robots which relief and exchange greeting for teachers of kindergarten. Because the shapes and faculties of robots affect the good temper, in this paper we produce some robots by way of trial and produced feeling test by the children of kindergarten. Through this test, we can grasp the most suitable shapes and faculties of robots which can communicate with children with a sense of incongruity. The data will be used when we construct an actual robots which exchange greetings with children.
社団法人日本機械学会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.1299/kikaic.69.3053
DOI ID：10.1299/kikaic.69.3053, ISSN：0387-5024, CiNii Articles ID：110002379237, CiNii Books ID：AN00187463 - 神経振動子を用いたロボットのリズミックな運動生成
琴坂 信哉; Schaal Stefan
日本ロボット学会誌, 巻：19, 号：5, 開始ページ：580, 終了ページ：583, 2001年07月, ［査読有り］, ［筆頭著者］
The Robotics Society of Japan, 日本語
DOI：https://doi.org/10.7210/jrsj.19.580
DOI ID：10.7210/jrsj.19.580, ISSN：0289-1824, CiNii Articles ID：10007438794, CiNii Books ID：AN00141189 - 機能適応型マニピュレータFun-ARMにおける耐故障制御，共著
琴坂信哉; 淺間一; 嘉悦早人; 遠藤勲
日本機械学会論文集．C編, 巻：63, 号：609, 開始ページ：1671, 終了ページ：1678, 1997年, ［査読有り］, ［筆頭著者］
Robots are required to have the ability to adapt their function according to the tasks to be carried out in an unexpected environment, and to execute tasks even if a part of the system is malfunctions. Fault Tolerance is a significant factor of functional adaptability. In this paper, a fault tolerant control method with a proxy control strategy for a distributed manipulator is proposed. A Byzantine fault model is assumed in the method, where in the behavior of the faulty part cannot be predicted. The method focuses on malfunction of CPU (central processing unit) which is the controller of the manipulator. The method consists of procedures for fault detection, localization, containment, system reconfiguration and error recovery. The fault detection procedure is based on communication using shared memory. A voting algorithm for fault location is proposed. The fault tolerance control method is implemented in a distributed manipulator with modular architecture, called Fun-ARM (functionally adaptive and robust manipulator). A reaching motion experiment with a CPU pseudo fault is shown, and the proposed fault-tolerant control method is verified.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.1299/kikaic.63.1671
DOI ID：10.1299/kikaic.63.1671, ISSN：0387-5024, CiNii Articles ID：110002385075, CiNii Books ID：AN00187463 - Development of an Infrared Sensory System with Local Communication Facility for Collision Avoidance of Multiple Robots, 共著
Shoji Suzuki; Yoshikazu Arai; Shinya Kotosaka; Hajima Asama; Hayato Kaetsu; Isao Endo
Journal of Robotics and Mechatronics, 巻：9, 号：5, 開始ページ：354, 終了ページ：361, 1997年, ［査読有り］ - 動作性を用いた作業適応性評価に基づくマニピュレ-タ機構の設計
琴坂 信哉; 浅間 一; 高田 祥三; 平岡 弘之; 幸田 武久; 松元 明弘; 遠藤 勲
精密工学会誌 = Journal of the Japan Society of Precision Engineering, 巻：61, 号：9, 開始ページ：1265, 終了ページ：1269, 1995年09月, ［査読有り］, ［筆頭著者］
In this paper, a new method for designing the structure of manipulators based on evaluation of their adaptability to tasks is proposed. In the method, task directions are classified into three kinds of direction; operational direction, constrained direction and free direction. On each direction, condition of constraints by task environment is represented. The tasks are represented by a set of direction and condition of constraints. A new criterion, operability, is defined to quantify adaptability of manipulator to tasks, taking account of mobility in operational directions and immobility in constrained directions. The mobility and immobility is calculated based on the Jacobian matrix of manipulator. The operability evaluation method is implemented, and applied to structural design of manipulators, in which link parameters are optimized by the genetic algorithm. This system can derive suitable structure of manipulator to various tasks. The effectiveness of the system is shown concerning examples of welding tasks.
公益社団法人精密工学会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.2493/jjspe.61.1265
DOI ID：10.2493/jjspe.61.1265, ISSN：0912-0289, CiNii Articles ID：110001371896, CiNii Books ID：AN1003250X - 作業達成確率によるロボットア-ムの信頼性評価
琴坂 信哉; 高田 祥三; 幸田 武久; 淺間 一; 平岡 弘之; 松元 明弘; 遠藤 勲
精密工学会誌 = Journal of the Japan Society of Precision Engineering, 巻：61, 号：5, 開始ページ：717, 終了ページ：721, 1995年05月, ［査読有り］, ［筆頭著者］
This paper represents a new method for evaluating reliability of manipulators by means of probability of task achievement. Since, articulated manipulators have functional redundancies depending on assigned tasks, they may be able to achieve the task even with faulty joints. In the proposed method, reliability is evaluated taking this feature into account. First, the assigned task is resolved into task steps. Success conditions for achieving each step are obtained based on a manipulator model, which is represented in terms of DH parameters. Next, a success condition of whole task is computed from those of task steps. Finally, the probability of task achievement is evaluated by specifying failure rates of joints in the success condition of whole task. An illustrative example shows the evaluation of a seven DOF manipulator applied to an inspection task.
公益社団法人精密工学会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.2493/jjspe.61.717
DOI ID：10.2493/jjspe.61.717, ISSN：0912-0289, CiNii Articles ID：110001367551, CiNii Books ID：AN1003250X
- WRSものづくり競技のアセンブリタスクの設計と評価
琴坂 信哉; 前田 雄介
計測と制御, 巻：61, 号：7, 開始ページ：488, 終了ページ：491, 2022年07月10日
公益社団法人 計測自動制御学会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.11499/sicejl.61.488
DOI ID：10.11499/sicejl.61.488, ISSN：0453-4662, eISSN：1883-8170 - 「NEDO先導研究プログラム」特集について
琴坂 信哉; 安川 裕介
日本ロボット学会誌, 巻：39, 号：2, 開始ページ：100, 終了ページ：101, 2020年
一般社団法人 日本ロボット学会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.7210/jrsj.39.100
DOI ID：10.7210/jrsj.39.100, ISSN：0289-1824, eISSN：1884-7145, CiNii Articles ID：130008002458 - World Robot Summit 2018 ものづくりカテゴリー競技 「製品組立チャレンジ」の概要
横小路 泰義; 横井 一仁; 河井 良浩; 柴田 瑞穂; 相山 康道; 琴坂 信哉; 植村 渉; 野田 哲男; 土橋 宏規; 阪口 健
日本ロボット学会誌, 巻：37, 号：3, 開始ページ：208, 終了ページ：217, 2019年
一般社団法人 日本ロボット学会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.7210/jrsj.37.208
DOI ID：10.7210/jrsj.37.208, ISSN：0289-1824, CiNii Articles ID：130007634012, CiNii Books ID：AN00141189 - 社会実装ロボット教育
琴坂 信哉; 野際 章人
工学教育, 巻：63, 号：1, 開始ページ：1_25, 終了ページ：1_30, 2015年
Educational method that requires the social implementation is a technique aimed at training of the engineer who can create value based on social needs. Learners must build up their solutions by discovering and developing the social issues. In this paper, we discuss the needs and issues for the educational method and introduce a practice of the method incorporated with the robot education. By taking advantage of the robot technology, this approach can ensure the sufficient time to social implementation and reducing the workload of manufacturing.
公益社団法人 日本工学教育協会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.4307/jsee.63.1_25
DOI ID：10.4307/jsee.63.1_25, ISSN：1341-2167, eISSN：1881-0764, CiNii Articles ID：130004855191 - 「ロボット教育論文特集号」特集について
琴坂 信哉; 佐藤 知正
日本ロボット学会誌, 巻：31, 号：2, 開始ページ：117, 終了ページ：117, 2013年
一般社団法人 日本ロボット学会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.7210/jrsj.31.117
DOI：https://doi.org/10.20965/jrm.2017.p1005_references_DOI_50aIXwdbWmKAs6i5sZsiV6KM1Qy
DOI ID：10.7210/jrsj.31.117, ISSN：0289-1824, eISSN：1884-7145, CiNii Articles ID：10031162027, CiNii Books ID：AN00141189 - Deriving the dynamic stress function using complex function and its application to the analysis of the stress distribution around an elliptical hole
Hideyuki Ohtaki; Shinya Kotosaka; Yasumi Nagasaka
巻：46, 号：1, 開始ページ：66, 終了ページ：85, 2008年01月, ［査読有り］
英語
DOI：https://doi.org/10.1016/j.ijengsci.2007.06.003
DOI ID：10.1016/j.ijengsci.2007.06.003, ISSN：0020-7225, CiNii Articles ID：80018014217, Web of Science ID：WOS:000253094500005 - 位相フィードバックによるロボットの適応的運動軌道生成
琴坂信哉; 生方崇之; 大滝英征
第12回ロボティクスシンポジア講演論文集, 開始ページ：372, 終了ページ：377, 2007年 - 人間共存型ロボットの衝突安全性向上に関する研究
琴坂信哉
総合研究機構研究プロジェクト研究成果報告書, 巻：5 (18年度), 開始ページ：462, 終了ページ：463, 2007年 - 位相フィードバックによるロボットの適応的運動軌道生成
琴坂信哉; 生方崇之; 大滝英征
開始ページ：372, 終了ページ：377, 2007年 - 人間共存型ロボットの衝突安全性向上に関する研究
琴坂信哉
巻：5 (18年度), 開始ページ：462, 終了ページ：463, 2007年 - 点字ブロックの存在を手のひらに振動で伝達する白杖の研究
大滝英征; 門井裕紀; 琴坂信哉; 長坂保美
日本機械学会論文集．C編, 巻：72, 号：724, 開始ページ：3962, 終了ページ：3968, 2006年, ［査読有り］
rights: 社団法人日本機械学会rights: 本文データは学協会の許諾に基づきCiNiiから複製したものであるrelation: IsVersionOf: http://ci.nii.ac.jp/naid/110006153492/Bricks and blocks come to be used to the pavement and intersections etc., then a lot of small steps are arisen now, too. On such places it is difficult to find out textured paving block by visually handicapped person using percussion type cane. Therefore the new type white cane is designed which detects the steps condition using ultrasonic sensor installed grip part and draws the attention by the sound. In this research we designed a white cane that had the ancillary function in which it informed to the visually handicapped person's palm whether the block exists or not by the linear vibration actuator (it is called LOA). This cane has a characteristic which detect the color (yellow) of the textured pavement block in addition with the RGB color sensor while providing the function of the percussion typed cane. We made an example for trial purposes and the characteristic was examined. As a result we found that this cane assist the visually handicapped person to find textured paving block.
社団法人日本機械学会, 日本語
DOI ID：10.1299/kikaic.72.3962, ISSN：0387-5024, CiNii Articles ID：110006153492, CiNii Books ID：AN00187463 - 紙の熱分解残渣物の廃液浄化への適用 (機械要素,潤滑,工作,生産管理など)
大滝英征; 琴坂信哉; 長坂保美
日本機械学会論文集．C編, 巻：72, 号：722, 開始ページ：3419, 終了ページ：3425, 2006年, ［査読有り］
When the paper is incinerated under the multi oxygen environment: state of the oxidation, cellulose fiber with paper does the combustion as carbon dioxide also under the low degree temperature. On the other hand, when the paper is resolved under the small oxygen environment: state of reduction, cellulose is carbonized. The pyrolysis residue, as for tar, the china clay and Talc, etc. are changed the crystal grain and came to be also different compose chemically with the raw material. Then, authors have been studying the optimum carbonization method of cellulose and the use of the products. In this report, we deal with the result of using the pyrolysis residue to purify the waste fluid.
社団法人日本機械学会, 日本語
DOI ID：10.1299/kikaic.72.3419, ISSN：0387-5024, CiNii Articles ID：110004837639, CiNii Books ID：AN00187463 - ロープづりされた荷の振動
大滝 英征; 琴坂 信哉; 長坂 保美
日本機械学会論文集. C編, 巻：72, 号：721, 開始ページ：2899, 終了ページ：2904, 2006年
Authors are aiming at system construction to make the load descent to the bottom of the hole and to make it turn for decided direction. The load is hung with two ropes, and the direction is done by rotating the top part where the rope is installed. In that case, the situation that a rope each other intersects along with the rotation of the top part. Therefore, the gyration is caused on the load. It is though that such behavior is the same one caused by the winch. However, most of the report for the winch is the one that the optimum conditions when the swing is not caused, and it transports it to the load in the straight line are induced. The rope for hanging temporarily causes intersection mutually, and when an irregular movement is caused, it is not analyzed. In this report, the gyration of the load for this case was analyzed.
社団法人日本機械学会, 日本語
DOI ID：10.1299/kikaic.72.2899, ISSN：0387-5024, CiNii Articles ID：110004811611, CiNii Books ID：AN00187463 - The production of the electromagnetic wave shielding structure by compounding the pyrolysis residue of paper
H.Ohtaki; S.Kotosaka; Y.Nagasaka
Proc. of ICCS/13 Conference, 2005年 - The production of the electromagnetic wave shielding structure by compounding the pyrolysis residue of paper
H.Ohtaki; S.Kotosaka; Y.Nagasaka
2005年 - The deformation of beams structured by thin walls
H Ohtak; H Wan; S Kotosaka; Y Nagasaka
巻：66, 号：1-4, 開始ページ：115, 終了ページ：123, 2004年10月
英語
DOI：https://doi.org/10.1016/j.compstruct.2004.04.029
DOI ID：10.1016/j.compstruct.2004.04.029, ISSN：0263-8223, Web of Science ID：WOS:000223854800013 - Analysis of negative Poisson's ratios of re-entrant honeycombs
H Ohtaki; GM Hu; Y Nagasaka; S Kotosaka
巻：47, 号：2, 開始ページ：113, 終了ページ：121, 2004年04月
英語
DOI：https://doi.org/10.1299/jsmea.47.113
DOI ID：10.1299/jsmea.47.113, ISSN：1344-7912, CiNii Articles ID：110004820463, Web of Science ID：WOS:000221749600005 - 人間型ロボットの機構自由度の縮退を利用した動作 第四報 縮退可能関節の選択
琴坂信哉; 大滝英征
第9回ロボティクスシンポジア講演論文集, 開始ページ：398, 終了ページ：403, 2004年, ［査読有り］ - 生物に学ぶ機械と制御 計算論の立場から見た生物模倣型ロボティクス
琴坂 信哉; 中野 恵理
計測と制御, 巻：42, 号：9, 開始ページ：723, 終了ページ：728, 2003年
公益社団法人 計測自動制御学会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.11499/sicejl1962.42.723
DOI ID：10.11499/sicejl1962.42.723, ISSN：0453-4662, eISSN：1883-8170, CiNii Articles ID：10011633579, CiNii Books ID：AN00072406 - 小脳単純スパイクはサル上肢運動のダイナミクスを表現するか?
山本 憲司; 川人 光男; 琴坂 信哉; 北澤 茂
電子情報通信学会技術研究報告. NC, ニューロコンピューティング, 巻：102, 号：98, 開始ページ：25, 終了ページ：32, 2002年05月23日
小脳プルキンエ細胞単純スパイクの発火頻度が腕運動のダイナミクスを表現するのかキネマティクスを表現するのかを調べるために、1頭のサルに2つの異なる粘性場の下で肘関節を中心とする屈曲、伸展腕運動をするように訓練した。訓練後、サルはそれぞれの粘性場の下でほぼ同じ速度波形で運動を遂行した。運動中の上腕二頭筋、三頭筋の筋電活動と小脳の腕運動関連領野の30個のプルキンエ細胞の単純スパイク発火を記録した。記録した試行群を粘性場の大小により2群に分けた場合と、速度の大小により2群に分けた場合で、速度、筋電活動、単純スパイクの時系列の群間の違いを情報量を用いて定量化した。その結果、単純スパイクは運動のキネマティクスというよりは運動のダイナミクスを表現することが示された。
一般社団法人電子情報通信学会, 日本語
ISSN：0913-5685, CiNii Articles ID：110003232387, CiNii Books ID：AN10091178 - 小脳単純スパイクの線形和はサル上肢筋電時系列を再構成する
山本 憲司; 川人 光男; 琴坂 信哉
電子情報通信学会技術研究報告 = IEICE technical report : 信学技報, 巻：101, 号：737, 開始ページ：159, 終了ページ：166, 2002年03月20日
東京 : 電子情報通信学会, 日本語
ISSN：0913-5685, CiNii Articles ID：110003234327, CiNii Books ID：AA1123312X - Humanoid Robot 'DB'
Shinya Kotosaka; Tomohiro Shibata; Stefan Schaal
Human Friendly Mechatronics, 開始ページ：279, 終了ページ：284, 2001年 - Using humanoid robots to study human behavior
CG Atkeson; JG Hale; F Pollick; M Riley; S Kotosaka; S Schaal; T Shibata; G Tevatia; A Ude; S Vijayakumar; M Kawato
巻：15, 号：4, 開始ページ：46, 終了ページ：55, 2000年07月
英語
DOI：https://doi.org/10.1109/5254.867912
DOI ID：10.1109/5254.867912, ISSN：1094-7167, Web of Science ID：WOS:000088680000010 - Humanoid robot for brain research
KOTOSAKA Shin'ya; SCHAAL Stefan; SHIBATA Tomohiro
Advanced robotics : the international journal of the Robotics Society of Japan, 巻：14, 号：5, 開始ページ：419, 終了ページ：421, 2000年06月01日
英語
ISSN：0169-1864, CiNii Articles ID：10010911174, CiNii Books ID：AA10679021 - 脳神経系研究のためのロボット研究
琴坂 信哉; 川人 光男
日本機械学会誌, 巻：103, 号：975, 開始ページ：91, 終了ページ：94, 2000年
一般社団法人 日本機械学会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.1299/jsmemag.103.975_91
DOI ID：10.1299/jsmemag.103.975_91, ISSN：0021-4728, eISSN：2424-2675, CiNii Articles ID：110002437842, CiNii Books ID：AN00187394 - 学生会員メーリングリストからの話題
琴坂 信哉; 柴田 智広; 渋谷 恒司; 平木 雅彦
日本ロボット学会誌, 巻：12, 号：7, 開始ページ：73, 終了ページ：74, 1994年11月15日
日本語
ISSN：0289-1824, CiNii Articles ID：10006720434, CiNii Books ID：AN00141189 - 学生会員メーリングリストからの話題
琴坂 信哉; 柴田 智広; 渋谷 恒司; 平木 雅彦
日本ロボット学会誌, 巻：12, 号：6, 開始ページ：54, 終了ページ：54, 1994年09月15日
日本語
ISSN：0289-1824, CiNii Articles ID：10006720224, CiNii Books ID：AN00141189
- 相互慣性項を用いたマニピュレータの衝撃力軽減アプローチ
第14回ロボティクスシンポジア講演論文集, 2009年 - 相互慣性項を用いたマニピュレータの衝撃力軽減アプローチ
第14回ロボティクスシンポジア講演論文集, 2009年 - 紙，セラミックス及びポリエチレンテレフタラート複合材料によるガス及び液体の吸着特性
日本機械学会2008年度年次大会講演論文集, 2008年 - 薄肉多角形筒体の軸圧縮変形
日本機械学会2008年度年次大会講演論文集, 2008年 - ハイブリッド型風車の基礎的研究
日本機械学会2008年度年次大会講演論文集, 2008年 - 位相フィードバック
ロボティクス・メカトロニクス講演会2008講演概要集, 2008年 - 紙，セラミックス及びポリエチレンテレフタラート複合材料によるガス及び液体の吸着特性
日本機械学会2008年度年次大会講演論文集, 2008年 - 薄肉多角形筒体の軸圧縮変形
日本機械学会2008年度年次大会講演論文集, 2008年 - ハイブリッド型風車の基礎的研究
日本機械学会2008年度年次大会講演論文集, 2008年 - 位相フィードバック
ロボティクス・メカトロニクス講演会2008講演概要集, 2008年 - Encoding of movement dynamics by Purkinje cell simple spike activity during fast arm movements under resistive and assistive force fields
Society for Neuroscience abstracts, 2007年 - 磁力を用いた球体移動機構
関東支部ブロック合同講演会2007さいたま 第3回埼玉ブロック大会講演論文集, 2007年 - MR流体を利用した膝関節サポータ開発に関する研究
関東支部ブロック合同講演会2007さいたま 第3回埼玉ブロック大会講演論文集, 2007年 - 薄肉多角形体の軸圧縮変形
関東支部ブロック合同講演会2007さいたま 第3回埼玉ブロック大会講演論文集, 2007年 - 紙を網織りして製作した車体構造
関東支部ブロック合同講演会2007さいたま 第3回埼玉ブロック大会講演論文集, 2007年 - モータとゼンマイを用いたハイブリッド・エンジンの開発
関東支部ブロック合同講演会2007さいたま 第3回埼玉ブロック大会講演論文集, 2007年 - ロボットの安全評価と防護柵によるリスク低減
関東支部ブロック合同講演会2007さいたま 第3回埼玉ブロック大会講演論文集, 2007年 - ハイブリッド型風車の基礎的研究 第２報
関東支部ブロック合同講演会2007さいたま 第3回埼玉ブロック大会講演論文集, 2007年 - 様々な教育段階に応用できるモジュール型教育ロボット
関東支部ブロック合同講演会2007さいたま 第3回埼玉ブロック大会講演論文集, 2007年 - 位相フィードバックによるロボットの適応的運動軌道生成 ウェーブレット変換による周波数同調
第25回日本ロボット学会学術講演会講演概要集, 2007年 - マニピュレータ衝突時の安全性向上へアプローチ
ロボティクス・メカトロニクス講演会2007講演概要集, 2007年 - ボール式不等速機構に関する研究
日本機械学会関東支部第13期総会講演会講演論文集, 2007年 - 多自由度ロボットにおける冗長自由度を用いた力学的補償動作
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日本機械学会関東支部第13期総会講演会講演論文集, 2007年 - 多自由度ロボットにおける冗長自由度を用いた力学的補償動作
日本機械学会関東支部第13期総会講演会講演論文集, 2007年 - 緩衝材と相互慣性項の利用によるマニピュレータの衝突時の衝撃力軽減
第24回日本ロボット学術講演会講演論文予稿集, 2006年 - 多重連結振動子による移動機構の研究
ブロック合同講演会2006桐生講演論文集, 2006年 - ハイブリッド型風車に関する研究
日本機械学会関東支部ブロック合同講演会2006桐生講演論文集, 2006年 - エネルギー回生搭載型ゼンマイ自転車
日本設計工学会平成18年度春期研究発表講演会講演予稿集, 2006年 - PLLを用いたロボットの適応的運動軌道生成
Proceedings 2006 JSME Conference on Robotics and Mechatronics, 2006年 - 冗長関節をカウンターウェイトとして用いる運動生成の提案
日本機械学会関東支部第12期総会講演会論文集, 2006年 - 緩衝材と相互慣性項の利用によるマニピュレータ衝突時の衝撃力軽減
日本機械学会関東支部第12期総会講演会論文集, 2006年 - 緩衝材と相互慣性項の利用によるマニピュレータの衝突時の衝撃力軽減
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日本機械学会関東支部第12期総会講演会論文集, 2006年 - 緩衝材と相互慣性項の利用によるマニピュレータ衝突時の衝撃力軽減
日本機械学会関東支部第12期総会講演会論文集, 2006年 - 相互慣性項を利用したマニピュレータの衝撃力軽減動作
第23回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2005年 - PLLを用いた適応的運動軌道生成
第23回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2005年 - リニア振動アクチュエータを用いた触刺激白杖の研究
日本機械学会関東支部ブロック合同講演会2005足利講演論文集, 2005年 - ぜんまいを用いた自転車の走行エネルギー回生
日本機械学会関東支部ブロック合同講演会2005足利講演論文集, 2005年 - 知的データキャリアを用いた自律荷物搬送ロボットのセンサレス化
日本機械学会関東支部ブロック合同講演会2005足利講演論文集, 2005年 - 楽譜のページ捲り装置の開発
日本機械学会関東支部ブロック合同講演会2005足利講演論文集, 2005年 - 横力を発生させる車輪機構に関する研究
日本機械学会関東支部ブロック合同講演会2005足利講演論文集, 2005年 - 多自由度ロボットにおける機構自由度の縮退を利用した作業－縮退状況下にある関節の力学解析－
ロボティクス・メカトロニクス講演会2005講演論文集, 2005年 - リニア振動アクチュエータを用いた触刺激白杖の研究
2005年 - ハイブリッドエンジンの基礎的研究
第44回卒業研究発表講演会 講演論文集, 2005年 - アナログ・デジタル混合フィードバックを用いたロボットハンドの制御
第44回学生員卒業研究発表講演会 講演論文集, 2005年 - モータとエアシリンダを直列に接続した機械的弾性可変関節の制御
第44回学生員卒業研究発表講演会 講演論文集, 2005年 - 相互慣性項を利用したマニピュレータの衝撃力軽減動作
第23回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2005年 - PLLを用いた適応的運動軌道生成
第23回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2005年 - リニア振動アクチュエータを用いた触刺激白杖の研究
日本機械学会関東支部ブロック合同講演会2005足利講演論文集, 2005年 - ぜんまいを用いた自転車の走行エネルギー回生
日本機械学会関東支部ブロック合同講演会2005足利講演論文集, 2005年 - 知的データキャリアを用いた自律荷物搬送ロボットのセンサレス化
日本機械学会関東支部ブロック合同講演会2005足利講演論文集, 2005年 - 楽譜のページ捲り装置の開発
日本機械学会関東支部ブロック合同講演会2005足利講演論文集, 2005年 - 横力を発生させる車輪機構に関する研究
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2005年 - ハイブリッドエンジンの基礎的研究
第44回卒業研究発表講演会 講演論文集, 2005年 - アナログ・デジタル混合フィードバックを用いたロボットハンドの制御
第44回学生員卒業研究発表講演会 講演論文集, 2005年 - モータとエアシリンダを直列に接続した機械的弾性可変関節の制御
第44回学生員卒業研究発表講演会 講演論文集, 2005年 - 円筒内の衝撃波の伝播
ブロック合同講演会2004宮代講演論文集, 2004年 - 古紙の熱分解による導電性材料の作成に関する研究
ブロック合同講演会2004宮代講演論文集, 2004年 - 衝突時の衝撃力の予測に基づいた平面３自由度マニピュレータの衝撃力軽減動作
ブロック合同講演会2004宮代講演論文集, 2004年 - 紙の熱分解残渣物に関する研究
ブロック合同講演会2004宮代講演論文集, 2004年 - ハニカム構造の変形解析
日本機械学会関東支部第12期総会講演会論文集, 2004年 - 円筒内の衝撃波の伝播
ブロック合同講演会2004宮代講演論文集, 2004年 - 古紙の熱分解による導電性材料の作成に関する研究
ブロック合同講演会2004宮代講演論文集, 2004年 - 衝突時の衝撃力の予測に基づいた平面３自由度マニピュレータの衝撃力軽減動作
ブロック合同講演会2004宮代講演論文集, 2004年 - 紙の熱分解残渣物に関する研究
ブロック合同講演会2004宮代講演論文集, 2004年 - ハニカム構造の変形解析
日本機械学会関東支部第12期総会講演会論文集, 2004年