業績情報

• 高専ロボコン2021完全制覇ー 2年連続の優勝＆ロボコン大賞 ー　　　　　　　　　　　　　　　
  床井 良徳; 田中 昭雄; SAM ANN RAHOK; 岡田 晃; 伊澤 悟; 増山 知也; 今泉 文伸; 井上 一道
  小山工業高等専門学校研究紀要, 巻：55, 開始ページ：16, 終了ページ：25, 2022年
  This paper contains a report on the activities of the project at National Institute of Technology, Oyama College in 2021. In the ROBOCON Project, we are training engineers through robot contests such as KOSEN ROBOCON. In the national competition in KOSEN ROBOCON 2021, we won the 1st place and Robocon grand prize of 26 teams.
  独立行政法人 国立高等専門学校機構 小山工業高等専門学校, 日本語
  DOI：https://doi.org/10.24610/oyama.55.0_16
  DOI ID：10.24610/oyama.55.0_16, ISSN：0288-2825, eISSN：2432-3500
• レーザ反射強度分布の確率密度関数推定に基づく路面状態の識別法の提案　　　　　　　　　　　　　　　
  木村 優太郎; 井上 一道; サム アン ラホック
  計測自動制御学会論文集, 巻：57, 号：1, 開始ページ：47, 終了ページ：57, 2021年01月, ［査読有り］, ［招待有り］, ［最終著者］
  日本語, 研究論文（学術雑誌）
• Enhancement of Scan Matching Using an Environmental Magnetic Field.　　　　　　　　　　　　　　　
  Sam Ann Rahok; Hirohisa Oneda; Taichi Nakayama; Kazumichi Inoue; Shigeji Osawa; Akio Tanaka; Koichi Ozaki
  JRM, 巻：30, 号：4, 開始ページ：532, 終了ページ：539, 2018年, ［査読有り］
  研究論文（学術雑誌）
  DOI：https://doi.org/10.20965/jrm.2018.p0532
  Dblp：https://dblp.uni-trier.de/db/journals/jrm/jrm30.html#RahokONIOTO18
  DOI ID：10.20965/jrm.2018.p0532, DBLP ID：journals/jrm/RahokONIOTO18
• Development of Flexible Cowl Covered Mobile Robot in Consideration with Safety and Design Property　　　　　　　　　　　　　　　
  Kakigi Yasunari; Inoue Kazumichi; Hijikata Masaaki; Ozaki Koichi
  JOURNAL OF ROBOTICS AND MECHATRONICS, 巻：29, 号：4, 開始ページ：630, 終了ページ：638, 2017年, ［査読有り］
  研究論文（学術雑誌）
  DOI：https://doi.org/10.20965/jrm.2017.p0630
  Dblp：https://dblp.uni-trier.de/db/journals/jrm/jrm29.html#KakigiIHO17
  DOI ID：10.20965/jrm.2017.p0630, ISSN：0915-3942, DBLP ID：journals/jrm/KakigiIHO17, Web of Science ID：WOS:000408034300001
• Development of Mobile Robot "SARA" that Completed Mission in Real World Robot Challenge 2014.　　　　　　　　　　　　　　　
  Naoki Akai; Kenji Yamauchi; Kazumichi Inoue; Yasunari Kakigi; Yuki Abe; Koichi Ozaki
  JRM, 巻：27, 号：4, 開始ページ：327, 終了ページ：336, 2015年, ［査読有り］
  研究論文（学術雑誌）
  DOI：https://doi.org/10.20965/jrm.2015.p0327
  Dblp：https://dblp.uni-trier.de/db/journals/jrm/jrm27.html#AkaiYIKAO15
  DOI ID：10.20965/jrm.2015.p0327, DBLP ID：journals/jrm/AkaiYIKAO15
• つくばチャレンジ2013の課題を題材とした実環境におけるタスク遂行ロボットの開発　　　　　　　　　　　　　　　
  赤井 直紀; 山内 健司; 井上 一道; 宇内 隆太郎; 山本 条太郎; 尾崎 功一
  計測自動制御学会論文集 vol.51,No.1,pp.24--31,2015, 巻：51, 号：1, 開始ページ：24, 終了ページ：31, 2015年01月, ［査読有り］
  In Tsukuba Challenge 2013, every robot had to navigate on a given path and detect specific persons wearing showy color clothes. There are many ideal functions for achieving the mission. It is, however, difficult to implement all ideal functions since complex algorithms are required. This paper, therefore, considers simplified functions for achieving the mission even if complex algorithms are not implemented. Our robot can run long distance by using a unique localization method which uses both of magnetic and geometric landmarks. Moreover, it can detect the target based on a color extraction method. These abilities enable the robot to exactly work the simple functions. Through the experiments, it is shown that our robot can exactly achieve the given mission by using only the simplified functions.
  公益社団法人 計測自動制御学会, 日本語
  DOI：https://doi.org/10.9746/sicetr.51.24
  DOI ID：10.9746/sicetr.51.24, ISSN：0453-4654, CiNii Articles ID：130004855724, CiNii Books ID：AN00072392
• Development of magnetic navigation method based on distributed control system using magnetic and geometric landmarks　　　　　　　　　　　　　　　
  Naoki Akai; Sam Ann Rahok; Kazumichi Inoue; Koichi Ozaki
  Intensive Care Medicine, 巻：1, 号：1, 開始ページ：1, 終了ページ：11, 2014年11月, ［査読有り］
  Background: In order for a robot to autonomously run in outdoor environments, a robust and stable navigation method is necessary. Especially, to run in real-world environments, robustness against moving objects is important since many pedestrians and bicycles come and go. Magnetic field, which is not influenced by the moving objects, is considered to be an effective information for autonomous navigation.
  Methods: Localization technique using a magnetic map, which records ambient magnetic field, has been proposed. The magnetic map is expressed as a linear map. When using this linear magnetic map, swerving from the desired path is a fatal problem. It is because that the magnetic map contains only magnetic data on a desired path. In the paper, we propose a novel navigation method which allows a robot to precisely navigate on a desired path even if localization is performed on the basis of the linear magnetic map. The navigation is performed by using a control method based on a DCS (Distributed Control System). In the system, several navigation modules are executed in parallel, and they independently control the robot by using magnetic and geometric landmarks.
  Results and discussion: We conducted three navigation experiments. Our robot could perfectly accomplish all navigation even if it was disturbed by many moving objects during the navigation.
  Conclusions: The control method based on the DCS could switch the navigation module for controlling the robot to cope against the change of its surroundings. The precise and robust navigation was achieved with the proposed method.
  Springer Verlag, 英語, 研究論文（学術雑誌）
  DOI：https://doi.org/10.1186/s40648-014-0021-8
  Scopus：https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=84918782255&origin=inward
  Scopus Citedby：https://www.scopus.com/inward/citedby.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=84918782255&origin=inward
  DOI ID：10.1186/s40648-014-0021-8, ISSN：1432-1238, eISSN：1432-1238, SCOPUS ID：84918782255
• Autonomous Navigation Based on Magnetic and Geometric Landmarks on Environmental Structure in Real World　　　　　　　　　　　　　　　
  Naoki Akai; Kazumichi Inoue; Koichi Ozaki
  Journal of Robotics and Mechatronics, 巻：26, 号：2, 開始ページ：158, 終了ページ：165, 2014年04月, ［査読有り］, ［責任著者］
  For the Real World Robot Challenge (RWRC) 2013, a new task was established: every robot was required to search for designated persons. In this paper, therefore, we consider the difficulty of the task and construct a navigation strategy to achieve the task. To navigate a robot on the basis of the strategy, long distance navigation is necessary. We have developed a unique navigation method based on magnetic and geometric landmarks on environmental structures in various locations. This method allows a robot to robustly localize by evaluating the reliability of magnetic and geometric landmarks. By using this method, a robot can navigate stably, even if there are no existing landmarks to serve as objects. We achieved autonomous navigation over long distances and successfully searched out designated persons as the challenge of the RWRC2013. This paper presents our navigation method and discusses long distance navigation using the method.
  Fuji Technology Press Ltd., 研究論文（学術雑誌）
  DOI：https://doi.org/10.20965/jrm.2014.p0158
  Dblp：https://dblp.uni-trier.de/db/journals/jrm/jrm26.html#AkaiIO14
  Scopus：https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=84899861030&origin=inward
  Scopus Citedby：https://www.scopus.com/inward/citedby.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=84899861030&origin=inward
  DOI ID：10.20965/jrm.2014.p0158, ISSN：0915-3942, eISSN：1883-8049, DBLP ID：journals/jrm/AkaiIO14, SCOPUS ID：84899861030
• Person Detection Method Based on Color Layout in Real World Robot Challenge 2013　　　　　　　　　　　　　　　
  Kenji Yamauchi; Naoki Akai; Ryutaro Unai; Kazumichi Inoue; Koichi Ozaki
  Journal of Robotics and Mechatronics, 巻：26, 号：2, 開始ページ：151, 終了ページ：157, 2014年04月, ［査読有り］
  In Real World Robot Challenge 2013, a mission was added that had robots search for a person wearing clothes featuring unique colors. We focus on the layout of such clothes with the aim of detecting persons wearing them by applying color extraction. Color extraction is improved by preprocessing of a clipping image from the robot’s vision and possibly extracting colors worn by target persons stably in natural light. Persons are detected by simply evaluating the layout of target colors. Our robots were equipped with person detection for this challenge and have detected all targeted persons. This paper describes considerations about person detection performance based on pre- and postchallenge results.
  Fuji Technology Press Ltd., 研究論文（学術雑誌）
  DOI：https://doi.org/10.20965/jrm.2014.p0151
  Dblp：https://dblp.uni-trier.de/db/journals/jrm/jrm26.html#YamauchiAUIO14
  DOI ID：10.20965/jrm.2014.p0151, ISSN：0915-3942, eISSN：1883-8049, DBLP ID：journals/jrm/YamauchiAUIO14
• 5. 屋外公共空間における親しみやすさを考慮した移動ロボットの意匠・設計に関する研究　　　　　　　　　　　　　　　
  井上 一道
  宇都宮大学, 2014年03月
  学位論文（博士）
• The Realization and Evaluation of The Reins' Control Method　　　　　　　　　　　　　　　
  Qingsong Han; Naoki Akai; Kazumichi Inoue; Koichi Ozaki
  PROCEEDINGS OF THE 2014 9TH IEEE CONFERENCE ON INDUSTRIAL ELECTRONICS AND APPLICATIONS (ICIEA), 開始ページ：621, 終了ページ：+, 2014年, ［査読有り］
  Realizing robots' controlling in controlling way of saving dof has a broad prospect and applied space using control technology. The paper discussed controlling horses using reins as inspiration, realizing the operation of mobile equipment of reins' control. The experiment confirmed the feasibility of operation by the first stage; Comparing the operating system of reins with the operating system of games' handle that people are very familiar by the experimental research of the second stage, getting the conclusion that the operating of reins is equivalent to handles' operation, and the evaluations of the implementation is better than the handles'. The test results show that the control system is very accordant for intuitive feelings of the user of mobile devices' control demand, and can skillfully master the main point of the operation in a very short time. The results of studying provide a useful way of thinking for the development and evaluation of the personal mobile way.
  IEEE, 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
  ISSN：2156-2318, Web of Science ID：WOS:000349638300118
• Autonomous Mobile Robot MAUV - Mission Achievement on Tsukuba Challenge 2011, 12 and 13 -.　　　　　　　　　　　　　　　
  Naoki Akai; Kazumichi Inoue; Sam Ann Rahok; Masatoshi Shinohara; Koichi Ozaki
  JRM, 巻：26, 号：5, 開始ページ：657, 終了ページ：658, 2014年, ［査読有り］
  研究論文（学術雑誌）
  DOI：https://doi.org/10.20965/jrm.2014.p0657
  Dblp：https://dblp.uni-trier.de/db/journals/jrm/jrm26.html#AkaiIRSO14
  DOI ID：10.20965/jrm.2014.p0657, DBLP ID：journals/jrm/AkaiIRSO14
• 磁場の実験的解析に基づく磁気ナビゲーション法の実装　　　　　　　　　　　　　　　
  赤井 直紀; Sam Ann Rahok; 片寄 浩平; 島田 遼; 井上 一道; 尾崎 功一
  日本ロボット学会誌, 巻：32, 号：4, 開始ページ：395, 終了ページ：402, 2014年, ［査読有り］, ［責任著者］
  In practical use of automatic guided vehicles, magnetic markers are widely used. However, an approach of which pattern of magnetic intensity in usual environment is defined as landmarks is not investigated. This reason is that it is difficult to be known environmental magnetic field since magnetic intensity is invisible. This paper shows investigation of environmental magnetic field in actual environment and describes implementation of the magnetic based navigation, magnetic navigation method. As the magnetic investigation, magnetic intensity of the mounted devices in a mobile robot was measured, and condition of efficient layout of the devices was obtained. By the measurement of environmental magnetic field in mentioned condition, pattern of magnetic intensity that is suitable as a landmark is shown in this paper. The mobile robot records magnetic intensity on its travel path as magnetic map, and achieves stable navigation based on the magnetic map. In this paper, performance of the magnetic navigation method is shown by an experiment.
  一般社団法人 日本ロボット学会, 日本語, 研究論文（学術雑誌）
  DOI：https://doi.org/10.7210/jrsj.32.395
  DOI ID：10.7210/jrsj.32.395, ISSN：0289-1824, eISSN：1884-7145, CiNii Articles ID：130004561576, CiNii Books ID：AN00141189
• Monte Carlo Localization using magnetic sensor and LIDAR for real world navigation　　　　　　　　　　　　　　　
  Naoki Akai; Satoshi Hoshino; Kazumichi Inoue; Koichi Ozaki
  Proceedings of the 2013 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, 開始ページ：682, 終了ページ：687, 2013年12月, ［責任著者］
  For realizing more stable outdoor navigation for mobile robots, this paper proposes a localization method using a magnetic sensor and a Light Detection and Ranging (LIDAR). In the proposed method, Monte Carlo Localization (MCL) using the LIDAR and a determination method of a heading direction using the ambient magnetic field are combined. In other words, the proposal distribution becomes dense at the true state of the robot by using the ambient magnetic field. The determination method is based on the advantage of the magnetic navigation proposed by us. By the proposed method, the robot enabled to navigate with accuracy in the outdoor environment, since the robust localization is realized. The effectiveness of the proposed method is shown through experiments. Moreover, two robots implemented the proposed method achieved the task of Real World Robot Challenge 2012. This means that the proposed method is effective for real world navigation.
  IEEE, 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
  Dblp：https://dblp.uni-trier.de/db/conf/sii/sii2013.html#AkaiHIO13
  Dblp Cross Ref：https://dblp.uni-trier.de/conf/sii/2013
  DOI ID：10.1109/sii.2013.6776657, DBLP ID：conf/sii/AkaiHIO13, Web of Science ID：WOS:000352950900119
• 磁気センサとLIDARを用いた自己位置推定手法の開発　　　　　　　　　　　　　　　
  篠原 正俊; Sam Ann Rahok; 井上 一道; 尾崎 功一
  計測自動制御学会論文集 = Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers, 巻：49, 号：8, 開始ページ：795, 終了ページ：801, 2013年, ［査読有り］, ［責任著者］
  In mobile robot's localization, it is well known that odometry can provide a reliable accuracy in short term navigation and a very high sampling rate. However, odometry produces cumulative error because of uneven terrains or wheel slippage and this error increases proportionally with the distance traveled by the mobile robot. Therefore, it is necessary to augment odometry with other sensors to improve its accuracy. This paper proposes an estimation method of mobile robot orientation using an environmental magnetic field (magnetic field that occurs in the environment). A three-axis magnetic sensor is utilized to scan the environmental magnetic field to build a magnetic database on a grid map called "a magnetic map" with the mobile robot operated with a joystick on a desired route. The mobile robot then estimates its orientation by comparing the magnetic sensor readings with the magnetic data stored in the magnetic map. However, even if the proposed method can improve the accuracy of the odometry, positioning error still remains as a major problem in long term navigation. In this work, a localization method using Monte Carlo Localization (MCL) based on a Light Detection and Ranging (LIDAR) is utilized to fix the positioning error at the areas where landmark can be observed. The experimental results showed that the mobile robot could localize robustly in any environments with the proposed method.
  The Society of Instrument and Control Engineers, 日本語, 研究論文（学術雑誌）
  DOI：https://doi.org/10.9746/sicetr.49.795
  DOI ID：10.9746/sicetr.49.795, ISSN：0453-4654, eISSN：1883-8189, CiNii Articles ID：10031193238, CiNii Books ID：AN00072392
• 磁気情報を用いた自己位置推定と横方向位置補正を組み合わせた低コスト構成の長距離ナビゲーション法の実装
  Naoki AKAI; Rahok SAM ANN; Kazumichi INOUE; Koichi OZAKI
  TRANSACTIONS OF THE JAPAN SOCIETY OF MECHANICAL ENGINEERS Series C, 巻：79, 号：799, 開始ページ：681, 終了ページ：690, 2013年, ［査読有り］, ［責任著者］
  We have proposed a navigation method using magnetic information that occurs in the environment. This paper proposes a improve navigation method that combines a localization using magnetic information and a lateral error compensation based on external geometric information. In our previous method, it is required to adjust parameters used for the robot navigation. This adjustment is needed excluding unreliable magnetic information. On the other hand, our proposed method enables a robot to travel long distance without adjustment parameters even if the unreliable magnetic information is included. The robot is able to identify its position with the particle filter on a topological map using magnetic information. Furthermore, the robot uses external geometric information for only compensate the lateral error. As a result, the localization accuracy is increased and is not depend on geometric information. In addition, these methods are applicable to the robot using simple algorithm, computational and memory costs are low. Through the navigation experiments, we show that the robot achieved over 2 km navigation in real world. Moreover, the proposed method is compared to other two methods. Finally, the usefulness and advantage of the proposed method are presented. © 2013 The Japan Society of Mechanical Engineers.
  Japan Society of Mechanical Engineers, 日本語, 研究論文（学術雑誌）
  DOI：https://doi.org/10.1299/kikaic.79.681
  Scopus：https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=84876946764&origin=inward
  Scopus Citedby：https://www.scopus.com/inward/citedby.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=84876946764&origin=inward
  DOI ID：10.1299/kikaic.79.681, ISSN：0387-5024, eISSN：1884-8354, SCOPUS ID：84876946764
• Development of a Mobile Robot to Run in Tsukuba Challenge 2010　　　　　　　　　　　　　　　
  Sam Ann Rahok; Kazumichi Inoue; Koichi Ozaki
  Advanced Robotics, 巻：26, 号：14, 開始ページ：1555, 終了ページ：1575, 2012年09月, ［査読有り］
  Informa UK Limited, 研究論文（学術雑誌）
  DOI：https://doi.org/10.1080/01691864.2012.694631
  Dblp：https://dblp.uni-trier.de/db/journals/ar/ar26.html#RahokIO12
  DOI ID：10.1080/01691864.2012.694631, ISSN：0169-1864, eISSN：1568-5535, DBLP ID：journals/ar/RahokIO12
• つくばチャレンジにおける移動ロボットの設計方針の提案と考案　　　　　　　　　　　　　　　
  井上一道; サムアン ラホック; 尾崎功一
  日本ロボット学会誌第３０巻第３号 pp.2～12, 巻：30, 号：3, 開始ページ：234, 終了ページ：244, 2012年04月, ［査読有り］, ［筆頭著者］
  Functionality is not the only major objective of service robots design, but safety and affinity are also necessary. This study focuses on a design policy for a service robot that can be used to transport people in a real world environment. In this paper, a design policy which referred to the rules of a real world robot challenge (RWRC) called "Tsukuba Challenge 2010" and an idea to design the robot's body which is suitable for navigation method based on internal sensors, are presented. The design policy emphasizes functionality, safety, and affinity. Therefore, a service robot which can ensure the functionality and the safety during coexistence with humans can be developed. In 2010, we developed a robot with affinity and applied it in many events including Tsukuba Challenge. A questionnaire on the robot's perfection level was taken during the events. Feasibility of the proposed policy is shown by the results and performance of the demonstrations.
  The Robotics Society of Japan, 日本語
  DOI：https://doi.org/10.7210/jrsj.30.234
  DOI ID：10.7210/jrsj.30.234, ISSN：0289-1824, CiNii Articles ID：10030542136, CiNii Books ID：AN00141189
• 4. 公共空間における親和性を考慮した自律移動ロボットデザインの提案　　　　　　　　　　　　　　　
  井上 一道
  日本感性工学会第9巻2号, 巻：9, 号：2, 開始ページ：860, 終了ページ：868, 2010年02月, ［査読有り］
  DOI：https://doi.org/10.5057/jjske.J11-090520-3
  DOI ID：10.5057/jjske.J11-090520-3, CiNii Articles ID：10029659428

• 高専ロボコン2022活動報告-全国大会ベスト8-　　　　　　　　　　　　　　　
  床井良徳; 田中昭雄; 長尾和樹; RAHOK Sam Ann; 岡田晃; 伊澤悟; 増山知也; 今泉文伸; 井上一道
  小山工業高等専門学校研究紀要(Web), 号：56, 2023年
  ISSN：2432-3500, J-Global ID：202402229167085211
• 効率的な全天球カメラ画像計測システムの構築と深層学習への応用　　　　　　　　　　　　　　　
  井上一道; 松本貴志; ウメイニ・マイケル・オネディカチュク; 藤倉駆; 椿規良; 小島拓 登; 正田晃己
  第14回つくばチャレンジシンポジウム参加レポート集, 2021年02月, ［筆頭著者］
  日本語, 機関テクニカルレポート，技術報告書，プレプリント等
• 高専ロボコン2020でのロボコンプロジェクトの活動報告ー 高専ロボコン初優勝の軌跡 ー　　　　　　　　　　　　　　　
  床井 良徳; 田中 昭雄; SAM ANN RAHOK; 岡田 晃; 伊澤 悟; 増山 知也; 今泉 文伸; 井上 一道
  小山工業高等専門学校研究紀要, 巻：54, 開始ページ：20, 終了ページ：29, 2021年
  This paper contains a report on the activities of the project at National Institute of Technology, Oyama College in 2020. In the ROBOCON Project, we are training engineers through robot contests such as KOSEN ROBOCON. In a regional tournament in KOSEN ROBOCON 2020, we won the 1st place of 26 teams. Moreover, in the national competition in KOSEN ROBOCON 2020, we won the 1st place of 28 teams for the first time.
  独立行政法人 国立高等専門学校機構 小山工業高等専門学校, 日本語
  DOI：https://doi.org/10.24610/oyama.54.0_20
  DOI ID：10.24610/oyama.54.0_20, ISSN：0288-2825, eISSN：2432-3500, CiNii Articles ID：130008161842
• 史上２校目、高専ロボコン全国大会２チーム出場:高専ロボコン２０１９地区大会：同校決勝戦、全国大会：準優勝　　　　　　　　　　　　　　　
  床井 良徳; 田中 昭雄; SAM ANN RAHOK; 岡田 晃; 伊澤 悟; 増山 知也; 今泉 文伸; 井上 一道
  小山工業高等専門学校研究紀要, 巻：53, 号：0, 開始ページ：10, 終了ページ：19, 2020年
  This paper contains a report on the activities of the project at National Institute of Technology, Oyama College in 2019. In the ROBOCON Project, we are training engineers through robot contests such as KOSEN ROBOCON. In a regional tournament in KOSEN ROBOCON 2019, the two teams from our college won the first place and the second place respectively. In addition, both of the two teams qualified for a national competition. In the national competition in KOSEN ROBOCON 2019, we won the 2^nd place of 26 teams.
  独立行政法人 国立高等専門学校機構 小山工業高等専門学校, 日本語
  DOI：https://doi.org/10.24610/oyama.53.0_10
  DOI ID：10.24610/oyama.53.0_10, ISSN：0288-2825, CiNii Articles ID：130007961011
• つくばチャレンジ2017への取り組みについて　　　　　　　　　　　　　　　
  中山太知; 松岡健太; 永吉拓磨; 増渕友晶; 木村優太郎; 齋藤洸; 清水太一; Sam Ann Rahok; 井上一道; 大根田浩久
  つくばチャレンジシンポジウム、つくばチャレンジ2017参加レポート集 pp.46-47, 2018年01月
  日本語, 研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）
• 1. 自律移動ロボット 「Coyomi」の開発　　　　　　　　　　　　　　　
  井上 一道
  つくばチャレンジ2016参加レポート集, 2017年01月05日
• つくばチャレンジ2016への取り組みについて　　　　　　　　　　　　　　　
  中山太知; 三ツ木和也; 畠中裕太郎; Sam Ann Rahok; 井上一道; 大根田浩久
  つくばチャレンジシンポジウム、つくばチャレンジ2016参加レポート集 pp.53-54, 2017年01月
  日本語, 研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）
• 磁気センサとレーザ測域センサを組み合わせた自律ナビゲーション法に関する研究
  中山太智; SAM ANN Rahok; 井上一道; 大根田浩久; 田中昭雄
  計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM), 巻：17th, 開始ページ：ROMBUNNO.1B1‐1, 2016年12月15日
  日本語
  J-Global ID：201702244031776245
• 全身触覚ボディを実現するための応力・歪み分布シミュレーションに基づくセンサ配置の決定　　　　　　　　　　　　　　　
  柿木泰成; 赤井直紀; 井上一道; 尾崎功一
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM), 巻：2015, 2015年
  ISSN：2424-3124, J-Global ID：201602222840167389
• 2. 子ども達が乗って遊べる自律移動ロボット「ERIE」　　　　　　　　　　　　　　　
  井上 一道
  日本感性工学会，日本感性工学会， かわいい感性デザイン賞2014 優秀賞, 2014年09月
• 広域空間における磁気収集を目的としたパーソナルモビリティロボットの開発　　　　　　　　　　　　　　　
  赤井直紀; 松田卓也; 井上一道; 宇内隆太郎; 山内健司; 山本条太郎; 尾崎功一
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM), 巻：2014, 2014年
  ISSN：2424-3124, J-Global ID：201702215638197352
• 1. Development of a Personal Mobility Robot ``NENA''　　　　　　　　　　　　　　　
  Kazumichi Inoue; Naoki Akai; Koichi Ozaki
  Journal of Robotics And Mechatronics Vol.26 No.5, 巻：26, 号：5, 開始ページ：659, 終了ページ：659, 2014年, ［査読有り］, ［筆頭著者］
  記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）
  DOI：https://doi.org/10.20965/jrm.2014.p0659
  Dblp：https://dblp.uni-trier.de/db/journals/jrm/jrm26.html#InoueAO14
  DOI ID：10.20965/jrm.2014.p0659, DBLP ID：journals/jrm/InoueAO14
• パーソナルモビリティの設計構想とロボット特区での開発チャレンジ　　　　　　　　　　　　　　　
  松田卓也; 井上一道; 赤井直紀; 中田未央; 尾崎功一
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2013，2013年5月，, 巻：2013, 2013年05月
  ISSN：2424-3124, J-Global ID：201702222788283753
• 5. 名 称）果物類の容器及びその容器の使用方法　　　　　　　　　　　　　　　
  柏嵜 勝; 青山 リエ; 尾崎 功一; 井上 一道; 原 紳
  （出願番号）２０１２－２４９４１６, 2012年11月13日
• 8. 親和性を考慮した自律移動ロボットデザイン　　　　　　　　　　　　　　　
  井上 一道
  第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会2009，2009年12月, 開始ページ：999, 終了ページ：1000, 2009年12月
  CiNii Articles ID：10029659433
• 9. 公共空間における親和性を考慮した自律移動ロボットデザインの提案　　　　　　　　　　　　　　　
  井上 一道
  第11回日本感性工学会大会 ，2009年9月，査読セッションにて発表, 2009年09月
• 10. 公共空間における移動ロボットの配色についての考察　　　　　　　　　　　　　　　
  井上 一道
  第２回感性ロボティクスシンポジウム，2009年5月, 2009年05月

• 子ども達が乗って遊べる 自律移動ロボット「ERIE」　　　　　　　　　　　　　　　
  井上一道; 尾崎功一
  かわいい人工物研究部会シンポジウム‐かわいい感性デザイン賞第12回記念‐, 2025年03月, ［招待有り］
  2025年03月 - 2025年03月, 口頭発表（招待・特別）
• 単眼カメラ画像の透視変換を用いた人との相対距離推定と動作指令生成　　　　　　　　　　　　　　　
  井上 一道; 椎名 柚; 床井 良徳; サム・アン・ラホック; 大根田 浩久; 田中 昭雄
  令和６年度 電気学会栃木・群馬支所合同研究発表会, 2025年03月
  2025年03月 - 2025年03月, 口頭発表（一般）
• 加速度時系列データに基づく自律移動ロボットの路面衝撃緩和法の検討　　　　　　　　　　　　　　　
  井上 一道; 牧野 空知; 大根田 浩久; 今泉 文伸; サムアン ラホック
  Dynamics and Design Conference 2024（D&D2024）, 2024年09月
  2024年09月 - 2024年09月
• 画像を用いた YOLO V3 によるロボットと人の相対位置関係の認識　　　　　　　　　　　　　　　
  椎名 柚; 井上一道; 床井良徳; 田中昭雄
  2023年度（第14回）電気学会東京支部 群馬支所・栃木支所 合同研究発表会, 2024年03月
  2024年03月 - 2024年03月
  優秀発表賞受賞
• 搭乗型小型移動ロボットの旋回安定性を考慮した速度指令生成の検討　　　　　　　　　　　　　　　
  亀井温由樹; 井上一道; 床井良徳; 田中昭雄
  2023年度（第14回）電気学会東京支部 群馬支所・栃木支所 合同研究発表会, 2024年03月
  2024年03月 - 2024年03月
• Dynamic Window Approachを用いた自律移動ロボットにおける選択的追従点設定によるリカバリー行動の検証　　　　　　　　　　　　　　　
  井上 一道; 相澤 怜昂; 島袋 太陽; 天野 史敬; 亀井 温由樹; 椎名 柚; 齊藤 星南; 牧野 空知; 大根田 浩久
  第24回 公益社団法人 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2023), 2023年12月
  2023年12月 - 2023年12月
• 画像を用いたYOLO V3によるロボットと人の相対位置関係の認識　　　　　　　　　　　　　　　
  椎名柚; 田中昭雄; 井上一道
  第13回社団法人電気学会東京支部栃木・群馬支所合同研究発表会, 2023年03月
  2023年03月 - 2023年03月
• 自律移動ロボットにおける路面からの衝撃緩和を目的とした速度制御法の提案　　　　　　　　　　　　　　　
  牧野空知; 齊藤星南; サムアンラホック; 田中昭雄; 井上一道
  第13回社団法人電気学会東京支部栃木・群馬支所合同研究発表会, 2023年03月
  2023年03月 - 2023年03月
• ニューラルネットワークとLiDARを用いた路面材質判別法の検討　　　　　　　　　　　　　　　
  齋藤星南; 牧野空知; 床井良徳; 井上一道
  第13回社団法人電気学会東京支部栃木・群馬支所合同研究発表会, 2023年03月
  2023年03月 - 2023年03月
• レーザ測域センサの反射強度データ収集のための長時間活動ロボットの開発　　　　　　　　　　　　　　　
  井上 一道; 大根田 浩久
  第22回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会予稿集, 2021年12月
  2021年12月 - 2021年12月, 日本語
• 単眼カメラ画像を用いた ORB 特徴点の鳥瞰図変換による移動物体の判別に 関する検討　　　　　　　　　　　　　　　
  清水 美羽; 齊藤 星南; 牧野 空知; ウメイニ マイケル オネディカチュク; 井上 一道
  第22回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会予稿集, 2021年12月
  2021年12月 - 2021年12月, 日本語
• 加速度時系列データを用いた深層学習による路面状態の判別に関する検討　　　　　　　　　　　　　　　
  牧野 空知; 齊藤 星南; 清水 美羽; ウメイニ マイケル オネディカチュク; 井上 一道
  第22回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会予稿集, 2021年12月
  2021年12月 - 2021年12月, 日本語
• レーザ反射強度による路面認識のためのデータセット構築についての検討　　　　　　　　　　　　　　　
  齊藤 星南; ウメイニ マイケル オネディカチュク; 清水 美羽; 牧野 空知; 井上 一道
  第22回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会予稿集, 2021年12月
  2021年12月 - 2021年12月, 日本語
• Dynamic Window Approach とPure Pursuit法における選択的な追従点設定に基づく自律移動の実験的検証　　　　　　　　　　　　　　　
  井上一道; 藤倉駆; 小島拓登; ウメイニ・マイケル・オネディカチュク; 清水美羽; 牧野空知; 齊藤星南
  2021年06月
  2021年06月 - 2021年06月
• Dynamic Window Approachにおける適応的な予測経路生成に基づく障害物回避行動の検討　　　　　　　　　　　　　　　
  小島拓登; 藤倉駆; 井上一道
  第21回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2020年12月
  2020年12月 - 2020年12月, 日本語
• レーザ反射強度分布の測定環境依存性を考慮した確率密度関数の修正と路面推定への適用　　　　　　　　　　　　　　　
  正田 晃己; 井上 一道
  第21回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2020年12月
  2020年12月 - 2020年12月, 日本語
• U-Modelに基づくパラレルリンクロボットの軌道追従制御の設計および検証　　　　　　　　　　　　　　　
  ウメイニ マイケル オネディカチュク; 井上 一道
  第21回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2020年12月
  2020年12月 - 2020年12月, 日本語
• Pure Pursuit法による柔軟な目標地点設定に基づく自律移動ロボットの行動計画　　　　　　　　　　　　　　　
  藤倉駆; 小島拓登; 井上一道
  第21回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2020年12月
  2020年12月 - 2020年12月, 日本語
• 全天球カメラを用いた深層学習によるMCL誤推定からの自己位置復帰　　　　　　　　　　　　　　　
  松本貴志; ウメイニ マイケル オネディカチュク; 井上 一道
  第21回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2020年12月
  2020年12月 - 2020年12月, 日本語
• 不均等分割NDTを評価に用いた自己位置推定の提案　　　　　　　　　　　　　　　
  椿 規良; 井上 一道
  第21回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2020年12月
  2020年12月 - 2020年12月, 日本語
• LIDAR反射強度に基づく路面状態の識別と経路計画　　　　　　　　　　　　　　　
  井上 一道; サム アン ラホック; 田中 昭雄
  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2020年05月, Japan Society of Mechanical Engineers
  2020年05月 - 2020年05月, 日本語

• 2024年04月 - 現在
  制御工学II, 小山工業高等専門学校, 非常勤講師, 学部専門科目
• 2024年04月 - 現在
  制御工学, 小山工業高等専門学校, 非常勤講師, 学部専門科目
• 2024年04月 - 現在
  情報とコンピュータ（実習を主とする）, 埼玉大学教育学部
• 2024年04月 - 現在
  ロボット制御基礎, 埼玉大学教育学部
• 2024年04月 - 現在
  情報基礎, 埼玉大学教育学部
• 2023年09月 - 2024年03月
  電気技術の応用, 埼玉大学教育学部
• 2022年09月 - 2024年03月
  ロボット入門演習, 埼玉大学教育学部
• 2022年09月 - 2023年03月
  電子情報システム, 埼玉大学教育学部
• 2022年 - 2023年
  電気電子演習V, 小山工業高等専門学校
• 2022年 - 2023年
  制御工学II, 小山工業高等専門学校
• 2021年 - 2023年
  ライフサイエンス, 小山工業高等専門学校
• 2020年 - 2023年
  電気電子演習II, 小山工業高等専門学校
• 2021年 - 2021年
  応用制御工学, 小山工業高等専門学校
• 2018年 - 2021年
  エンジニアリング数学IV, 小山工業高等専門学校
• 2020年 - 2020年
  数値解析, 小山工業高等専門学校
• 2018年 - 2019年
  ロボット工学, 小山工業高等専門学校
• 2016年 - 2019年
  制御工学II, 小山工業高等専門学校
• 2015年 - 2019年
  エンジニアリング数学II, 小山工業高等専門学校
• 2016年 - 2016年
  情報工学, 小山工業高等専門学校

• 2024, 学士課程, 指導学生数計：2, 指導学生数(内留学生)：0

• 日本感性工学会
• 日本ロボット学会