髙﨑正也(理工学研究科機械科学部門)

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研究分野

髙﨑　正也（タカサキ　マサヤ）
理工学研究科機械科学部門教授
工学部機械工学・システムデザイン学科
教育機構アドミッションセンターセンター長

研究者情報

■ 研究分野

ものづくり技術（機械・電気電子・化学工学）, 電力工学

情報通信, 機械力学、メカトロニクス

業績情報

■ 論文

Spatially variable parametric sound image presentation with sparsely arranged ultrasonic sources with controlled emission direction　　　　　　　　　　　　　　　
Takeru Momoki; Masaya Takasaki; Keisuke Hasegawa
Applied Acoustics, 巻：231, 開始ページ：110547, 終了ページ：110547, 2025年03月, ［査読有り］
Elsevier BV, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.1016/j.apacoust.2025.110547
DOI ID：10.1016/j.apacoust.2025.110547, ISSN：0003-682X

Correction for restoring force in mass measurement using dead-zone relay feedback of displacement
Takeshi MIZUNO; Reo TANAKA; Hironori KAI; Yuji ISHINO; Masaya TAKASAKI
Mechanical Engineering Journal, 2025年03月, ［査読有り］
Japan Society of Mechanical Engineers, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.1299/mej.24-00453
DOI ID：10.1299/mej.24-00453, eISSN：2187-9745

磁界共振結合を用いた交流磁気浮上における直流磁気支持機構の導入
古林拓真; 水野毅; 髙﨑正也; 石野裕二
日本機械学会論文集, 巻：90, 号：937, 開始ページ：24, 終了ページ：00096, 2024年09月, ［査読有り］
Japan Society of Mechanical Engineers, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.1299/transjsme.24-00096
DOI ID：10.1299/transjsme.24-00096, eISSN：2187-9761

並進三自由度差動式光学変位センサの出力特性の解析と改善
百木健; 水野毅; 髙﨑正也; 石野裕二
日本機械学会論文集, 巻：90, 号：937, 開始ページ：24, 終了ページ：00096, 2024年09月, ［査読有り］
Japan Society of Mechanical Engineers, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.1299/transjsme.24-00096
DOI ID：10.1299/transjsme.24-00096, eISSN：2187-9761

Effect of a Body Part Action on Body Perception of the Other Inactive Body Part
Masayuki Hara; Hisato Sugata; Naofumi Otsuru; Masaya Takasaki; Yuji Ishino; Takeshi Mizuno; Masahito Miki; Noriaki Kanayama
IEEE Transactions on Cognitive and Developmental Systems, 開始ページ：1, 終了ページ：1, 2022年
Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.1109/tcds.2022.3210659
DOI ID：10.1109/tcds.2022.3210659, ISSN：2379-8920, eISSN：2379-8939

Fabrication of a Polyimide Film Pneumatic Actuator by Molding and Welding Processes
Daisuke Yamaguchi; Tatsuya Hanaki; Yuji Ishino; Masaya Takasaki; Takeshi Mizuno
Actuators, 巻：10, 号：8, 開始ページ：177, 終了ページ：177, 2021年07月
The bellows pneumatic actuator, which is made by folding a non-stretch film, has been proposed for various applications because it is easy to fabricate and is extremely thin and light. However, it has subpar durability performance, especially in the folded part of the film. In this study, we propose an actuator with a pod structure that possesses high design flexibility and is free from folding. A method of molding a pod structure on a polyimide film was established and a pneumatic actuator was successfully fabricated by using PI films. Two types of PI film pneumatic actuators with the same curvature, bellows type, and pod type were fabricated. Both were confirmed to have equivalent output characteristics. The bending angle and generated torque of the pod-structure actuator were 34° and 3.3 mNm, respectively. In addition, the pod structure has approximately twice the durability of the bellows structure. By using the fabrication method proposed in this paper, it is possible to realize an air chamber (i.e., an actuator) that has both high durability and bending motion.
MDPI AG, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.3390/act10080177
DOI ID：10.3390/act10080177, eISSN：2076-0825

Position-insensitive estimation of mass from limit cycle of velocity feedback relay system with Spring　　　　　　　　　　　　　　　
Takeshi Mizuno; Taku Egawa; Masaya Takasaki; Yuji Ishino
Measurement and Control (United Kingdom), 2021年
SAGE Publications Ltd, 英語, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.1177/00202940211021874
DOI ID：10.1177/00202940211021874, ISSN：0020-2940, SCOPUS ID：85107548210

Concept and Prototype of Soft Actuator for Liquid Nitrogen Temperature Environments
Daisuke Yamaguchi; Tatsuya Hanaki; Yuji Ishino; Masayuki Hara; Masaya Takasaki; Takeshi Mizuno
Journal of Robotics and Mechatronics, 巻：32, 号：5, 開始ページ：1019, 終了ページ：1026, 2020年10月
A prototype of a soft actuator for extreme environments was fabricated, and driven in a cryogenic temperature environment. Previous soft actuators cannot be used for robots in extreme environments because resin, the main fabrication material, exhibits weak environmental characteristics. Therefore, this study proposes the application of polyimide (PI) films to soft actuators. PI is characterized by excellent environmental resistance. However, the welding of PI is difficult because of its high resistance. In this study, a welding method was developed for PI films. This method does not require pretreatment, or the use of adhesives or additives to reduce resistance. Hence, an actuator that utilizes all the characteristics of PI was realized. The actuator was characterized in a cryogenic environment, which is one of the extreme environments, and was successfully driven at a liquid nitrogen temperature of 78 K. This proposed technology is not limited to cryogenic environments and is expected to provide extreme environmental resistance to existing soft robots.
Fuji Technology Press Ltd., 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.20965/jrm.2020.p1019
DOI ID：10.20965/jrm.2020.p1019, ISSN：0915-3942, eISSN：1883-8049

An Equivalent Circuit Analysis and Suspension Characteristics of AC Magnetic Suspension Using Magnetic Resonant Coupling
Arifur Rahman; Takeshi Mizuno; Masaya Takasaki; Yuji Ishino
Actuators, 巻：9, 号：3, 開始ページ：52, 終了ページ：52, 2020年07月
The fundamental characteristics and performances of alternating current (AC) magnetic suspension using magnetic resonant coupling are studied analytically and experimentally. Nowadays, wireless power transfer to the suspended object is required during non-contact suspension in some applications. Therefore, magnetic resonant coupling has been introduced for AC magnetic suspension to achieve self-stabilizing magnetic suspension and energy transfer to the floator simultaneously. The effect of circuit parameters for developing an experimental apparatus and performances are predicted from the solution of the equivalent circuits analytically. First, an equivalent magnetic circuit is derived and analyzed to characterize the self-inductance and mutual inductance with the gap. Second, an equivalent electrical circuit is analyzed to derive the current and force equations including magnetic parameters of the circuit. The derivation of these equations is numerically solved to study the characteristics of the primary current, the secondary current, and the force with respect to the gap and the applied frequency. The comparison between theoretical and experimental results is depicted, and the reason for differences is explained. The experimental and theoretical results show that positive stiffness is possible, which is essential for achieving self-stabilization. The self-stability is confirmed by the frequency response of the suspension system to disturbance experimentally.
MDPI AG, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.3390/act9030052
DOI ID：10.3390/act9030052, eISSN：2076-0825

Actuation Force Characteristics of Non-contact Ultrasonic Suspension Mechanism for Minute Object (2nd Report)
Masaya TAKASAKI; Ryutaro CHIDA; Masahiro KUBOTA; Yuji ISHINO; Takeshi MIZUNO
Journal of the Japan Society for Precision Engineering, 巻：86, 号：5, 開始ページ：341, 終了ページ：346, 2020年05月
Japan Society for Precision Engineering, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.2493/jjspe.86.341
DOI ID：10.2493/jjspe.86.341, ISSN：0912-0289, eISSN：1882-675X

Development of three-degree-of-freedom zero-compliance mechanism for micro force measurement with a cantilever　　　　　　　　　　　　　　　
Takeshi Mizuno; Yoichiro Hayashi; Masaya Takasaki; Yuji Ishino; Daisuke Yamaguchi
IFAC-PapersOnLine, 巻：53, 号：2, 開始ページ：8339, 終了ページ：8344, 2020年
Elsevier B.V., 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
DOI：https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2020.12.1618
DOI ID：10.1016/j.ifacol.2020.12.1618, ISSN：2405-8963, SCOPUS ID：85105112371

Performance study on newly developed AC magnetic suspension system using magnetic resonance coupling　　　　　　　　　　　　　　　
Arifur Rahman; Takeshi Mizuno; Yuji Ishino; Masaya Takasaki; Daisuke Yamaguchi
International Journal of Applied Electromagnetics and Mechanics, 巻：64, 号：1-4, 開始ページ：779, 終了ページ：787, 2020年
IOS Press BV, 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
DOI：https://doi.org/10.3233/JAE-209390
DOI ID：10.3233/JAE-209390, ISSN：1383-5416, SCOPUS ID：85091510314

Suspension Characteristics of Differentially Operated AC Magnetic Suspension System Using Magnetic Resonant Coupling
Arifur RAHMAN; Takeshi MIZUNO; Yuji ISHINO; Masaya TAKASAKI; Daisuke YAMAGUCHI
Journal of the Japan Society of Applied Electromagnetics and Mechanics, 巻：28, 号：2, 開始ページ：94, 終了ページ：100, 2020年
Japan Society of Applied Electromagnetics and Mechanics, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.14243/jsaem.28.94
DOI ID：10.14243/jsaem.28.94, ISSN：0919-4452, eISSN：2187-9257

Stabilization of magnetic suspension system by a reset element (Adjustment of vibration attenuation characteristic)
Yuji ISHINO; Takeshi MIZUNO; Masaya TAKASAKI; Daisuke YAMAGUCHI
Transactions of the JSME (in Japanese), 巻：86, 号：891, 開始ページ：20, 終了ページ：00015, 2020年
Japan Society of Mechanical Engineers, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.1299/transjsme.20-00015
DOI ID：10.1299/transjsme.20-00015, eISSN：2187-9761

Development of bilateral operation system for the assembly of magnetized components
Ryu MONJIYAMA; Takeshi MIZUNO; Yuji ISHINO; Masaya TAKASAKI; Daisuke YAMAGUCHI
Transactions of the JSME (in Japanese), 巻：86, 号：888, 開始ページ：20, 終了ページ：00004, 2020年
Japan Society of Mechanical Engineers, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.1299/transjsme.20-00004
DOI ID：10.1299/transjsme.20-00004, eISSN：2187-9761

Suppression of vibration induced by reciprocal motion of displacer in cryopump with an active dynamic vibration absorber　　　　　　　　　　　　　　　
Takeshi Mizuno; Takahito Iida; Yuji Ishino; Masaya Takasaki; Daisuke Yamaguchi
IFAC-PapersOnLine, 巻：52, 号：15, 開始ページ：531, 終了ページ：536, 2019年09月
Elsevier B.V., 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
DOI：https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2019.11.730
DOI ID：10.1016/j.ifacol.2019.11.730, ISSN：2405-8963, SCOPUS ID：85077498373

Three-dimensional control of an iron ball by flux-path control mechanisms located around magnetic source　　　　　　　　　　　　　　　
Takeshi Mizuno; Naoki Ishibashi; Yuji Ishino; Daisuke Yamaguchi; Masaya Takasaki
2019 12th International Symposium on Linear Drives for Industry Applications, LDIA 2019, 2019年07月
Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
DOI：https://doi.org/10.1109/LDIA.2019.8770971
DOI ID：10.1109/LDIA.2019.8770971, SCOPUS ID：85073886212

Proposal of Mass Estimation Regardless of Switching Position in a Relay Feedback Mass Measurement System　　　　　　　　　　　　　　　
Taku Egawa; Takeshi Mizuno; Masaya Takasaki; Yuji Ishino; Daisuke Yamaguchi
2019 12th Asian Control Conference, ASCC 2019, 開始ページ：997, 終了ページ：1000, 2019年06月
Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
SCOPUS ID：85069916405

Realization of Vibration Absorption at Multiple Frequencies on Vacuum Chamber with Cryopump　　　　　　　　　　　　　　　
Takeshi Mizuno; Takahito Iida; Yuji Ishino; Masaya Takasaki; Daisuke Yamaguchi; Masayuki Hara
2019 12th Asian Control Conference, ASCC 2019, 開始ページ：699, 終了ページ：703, 2019年06月
Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
SCOPUS ID：85069913777

Stabilization of Magnetic Suspension System by using First-Order-Reset Element without Derivative Feedback　　　　　　　　　　　　　　　
Yuji Ishino; Takeshi Mizuno; Masaya Takasaki; Daisuke Yamaguchi
2019 12th Asian Control Conference, ASCC 2019, 開始ページ：690, 終了ページ：694, 2019年06月
Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
SCOPUS ID：85069900213

Intermediate Control for Stable Trajectory in a Relay-Feedback Mass Measurement System　　　　　　　　　　　　　　　
Takeshi Mizuno; Keisuke Nishizawa; Yuji Ishino; Masaya Takasaki; Daisuke Yamaguchi
2019 12th Asian Control Conference, ASCC 2019, 開始ページ：685, 終了ページ：689, 2019年06月
Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
SCOPUS ID：85069893373

アクティブ動吸振器を利用したクライオポンプを対象とする振動制御　　　　　　　　　　　　　　　
水野毅; 飯田隆仁; 石野裕二; 髙﨑正也; 原正之; 山口大介; 加納竹志
日本機械学会論文集, 巻：85, 号：873, 開始ページ：18-00461, 2019年05月, ［査読有り］
日本語, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.1299/transjsme.18-00461
DOI ID：10.1299/transjsme.18-00461

Stabilization of Magnetic Suspension System by Using Only a First-Order Reset Element without a Derivative Element　　　　　　　　　　　　　　　
Ishino Yuji; Mizuno Takeshi; Takasaki Masaya; Yamaguchi Daisuke
ACTUATORS, 巻：8, 号：1, 2019年03月, ［査読有り］
DOI：https://doi.org/10.3390/act8010024
DOI ID：10.3390/act8010024, ISSN：2076-0825, Web of Science ID：WOS:000464060100001

Modeling and Validation of Vertical Direction Force Estimation with a Three-Dimensional Force Measurement Instrument Based on a Zero-Compliance Mechanism　　　　　　　　　　　　　　　
Nahiyan Md; Helal An; Mizuno Takeshi; Takasaki Masaya; Ishino Yuji; Hara Masayuki; Yamaguchi Daisuke
SENSORS, 巻：19, 号：4, 2019年02月, ［査読有り］
DOI：https://doi.org/10.3390/s19040799
DOI ID：10.3390/s19040799, ISSN：1424-8220, PubMed ID：30781419, Web of Science ID：WOS:000460829200050

Design and control of active vibration isolation system with an active dynamic vibration absorber operating as accelerometer　　　　　　　　　　　　　　　
Rasid Syed Mamun R; Mizuno Takeshi; Ishino Yuji; Takasaki Masaya; Hara Masayuki; Yamaguchi Daisuke
JOURNAL OF SOUND AND VIBRATION, 巻：438, 開始ページ：175, 終了ページ：190, 2019年01月, ［査読有り］
DOI：https://doi.org/10.1016/j.jsv.2018.09.037
DOI ID：10.1016/j.jsv.2018.09.037, ISSN：0022-460X, Web of Science ID：WOS:000447906200011

Realization of Stable Trajectory in Mass Measurement System Using Relay Feedback of Velocity and Restoring Force Compensation　　　　　　　　　　　　　　　
MIZUNO Takeshi; NISHIZAWA Keisuke; TAKASAKI Masaya; ISHINO Yuji; HARA Masayuki; YAMAGUCHI Daisuke
SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration, 巻：12, 号：3, 開始ページ：68, 終了ページ：75, 2019年, ［査読有り］
A mass measurement system using relay feedback of velocity was developed. In this system, the velocity of the object was fed back through a relay with hysteresis. Although the efficacy of the proposed method has been already confirmed experimentally, it was subject to a drift mainly because only the velocity was fed back. To prevent such a drift, a spring element was added to produce restoring force. However, smaller drifts still occurred, and the trajectory of the object fluctuated. To eliminate such fluctuations, intermediate control is introduced. It succeeds to eliminate fluctuation of the trajectory in the developed apparatus.
公益社団法人計測自動制御学会, 英語
ISSN：1882-4889, CiNii Articles ID：130007650240

側配置型磁路制御を利用した3自由度制御形磁気浮上システムの開発　　　　　　　　　　　　　　　
石橋尚宜; 水野毅; 石野裕二; 高崎正也; 山口大介
日本機械学会論文集(Web), 巻：85, 号：869, 開始ページ：ROMBUNNO.18‐00228(J‐STAGE), 終了ページ：00228-18-00228, 2019年, ［査読有り］
A magnetic suspension system with three flux-path control mechanisms are developed to achieve three-dimensional positioning of the suspended object (floator). In the flux-control mechanism, a ferromagnetic control plate is located in the lateral direction of the magnetic source (permanent magnet). It was shown that the attractive force acting on the floator could be varied by moving the control plate in the vertical direction. In addition, the lateral force was generated by using two control plates located on both sides of the floator and moving them differentially. In this work, an apparatus is fabricated which has three flux-path control mechanisms. The configurations of the apparatus are described. Stable suspension is achieved and basic characteristics are studied. In addition, 3-degree-of-freedom (3-DOF) control suspension is achieved by moving three control plates individually. The 3-DOF control is evaluated by moving the floator in circular orbits.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
ISSN：2187-9761, J-Global ID：201902255505816691, CiNii Articles ID：130007557540

Active system with zero-compliance and zero-power characteristics
Mhia Md. Zaglul Shahadat; Takeshi Mizuno; Yuji Ishino; Masaya Takasaki
International Journal of Dynamics and Control, 巻：6, 号：4, 開始ページ：1617, 終了ページ：1628, 2018年12月
Springer Science and Business Media LLC, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.1007/s40435-018-0400-8
DOI ID：10.1007/s40435-018-0400-8, ISSN：2195-268X, eISSN：2195-2698

Vibration Suppression in the Passively-Supported Direction by Varying Bias Currents in Magnetic Suspension System　　　　　　　　　　　　　　　
Takeshi Mizuno; Asief Javed; Yuji Ishino; Daisuke Yamaguchi; Masaya Takasaki
2018 European Control Conference, ECC 2018, 開始ページ：971, 終了ページ：976, 2018年11月
Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
DOI：https://doi.org/10.23919/ECC.2018.8550236
DOI ID：10.23919/ECC.2018.8550236, SCOPUS ID：85059824540

Lateral Vibration Suppression by Varying Stiffness Control in a Vertically Active Magnetic Suspension System　　　　　　　　　　　　　　　
Javed Asief; Mizuno Takeshi; Takasaki Masaya; Ishino Yuji; Hara Masayuki; Yamaguchi Daisuke
ACTUATORS, 巻：7, 号：2, 2018年06月, ［査読有り］
DOI：https://doi.org/10.3390/act7020021
DOI ID：10.3390/act7020021, ISSN：2076-0825, Web of Science ID：WOS:000436483900010

共通磁極を有する3自由度磁気浮上機構の開発（第一報:実験装置の試作）　　　　　　　　　　　　　　　
石野裕二; 水野毅; 高崎正也; 原正之; 山口大介
日本AEM学会誌, 巻：26, 号：1, 開始ページ：178, 終了ページ：184, 2018年05月, ［査読有り］
日本語, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.14243/jsaem.26.178
DOI ID：10.14243/jsaem.26.178

二自由度制御型並列多重磁気浮上システムの基本特性　　　　　　　　　　　　　　　
成澤慶宜; 水野毅; 高崎正也; 石野裕二; 原正之; 山口大介
日本機械学会論文集, 巻：84, 号：861, 開始ページ：17-00523, 2018年05月, ［査読有り］
日本語, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.1299/transjsme.17-00523
DOI ID：10.1299/transjsme.17-00523

Proposal of magnetic suspension with elastic ferromagnetic substance for vibration isolation system　　　　　　　　　　　　　　　
Takeshi Mizuno; Megumi Namai; Masaya Takasaki; Yuji Ishino
2017 International Automatic Control Conference, CACS 2017, 巻：2017-, 開始ページ：1, 終了ページ：6, 2018年02月
Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
DOI：https://doi.org/10.1109/CACS.2017.8284257
DOI ID：10.1109/CACS.2017.8284257, SCOPUS ID：85050458629

Realization of zero-power control in a two-degree-of-freedom double parallel magnetic suspension system　　　　　　　　　　　　　　　
Y. Narisawa; T. Mizuno; M. Takasaki; Y. Ishino; M. Hara; D. Yamaguchi
2017 Asian Control Conference, ASCC 2017, 巻：2018-, 開始ページ：1140, 終了ページ：1145, 2018年02月, ［査読有り］
Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
DOI：https://doi.org/10.1109/ASCC.2017.8287331
DOI ID：10.1109/ASCC.2017.8287331, SCOPUS ID：85047528016

Resonance frequency tracking control of ultrasonic transducer for diminished haptics　　　　　　　　　　　　　　　
Masaya Takasaki; Daisuke Yamaguchi; Masayuki Hara; Yuji Ishino; Takeshi Mizuno
2017 Asian Control Conference, ASCC 2017, 巻：2018-, 開始ページ：1240, 終了ページ：1245, 2018年02月, ［査読有り］
Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
DOI：https://doi.org/10.1109/ASCC.2017.8287348
DOI ID：10.1109/ASCC.2017.8287348, SCOPUS ID：85047518976

Application of phase-locked loop to mass measurement using damped dynamic vibration absorber　　　　　　　　　　　　　　　
Takeshi Mizuno; Masaya Takasaki; Yuji Ishino
2017 Asian Control Conference, ASCC 2017, 巻：2018-, 開始ページ：1134, 終了ページ：1139, 2018年02月, ［査読有り］
Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
DOI：https://doi.org/10.1109/ASCC.2017.8287330
DOI ID：10.1109/ASCC.2017.8287330, SCOPUS ID：85047542058

Force Measurement Using Zero-Compliance Mechanism　　　　　　　　　　　　　　　
MIZUNO Takeshi; ISHINO Yuji; KAWADA Hiroki; HAYASHI Yoichiro; TAKASAKI Masaya; HARA Masayuki; YAMAGUCHI Daisuke
SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration, 巻：11, 号：4, 開始ページ：341, 終了ページ：348, 2018年, ［査読有り］
Force measurement using zero-compliance mechanism is proposed and studied experimentally. A zero-compliance mechanism is composed of two suspensions connected in series; one of them is operated to cancel the deflection of the other so that the total length of the suspension is maintained even if force acts between the ends. In the proposed measurement system, one of the ends becomes the point of force and the point of the connection becomes the detection point. The force is estimated from the displacement of the detection point. An apparatus is fabricated for experimental study to show the validity of the proposed measurement method. Double series magnetic suspension is used to achieve zero compliance. In the apparatus, the motions of two suspended objects (floators) are controlled with a single electromagnet. Each floator is supported by leaf springs to move in the vertical direction translationally. The attractive force of the electromagnet directly acts on the first floator in which a permanent magnet is installed. The motion of the second floator is controlled indirectly through the attractive force of the permanent magnet. To achieve the zero compliance characteristic, PID control is applied to the second floator. It is confirmed experimentally that the deflection of the second suspension, i.e., the distance between the first and second floators, is proportional to external force acting on the second floator. This result indicates that the force can be estimated for the deflection of the second suspension. It is also demonstrated that dynamic force can be measured by the proposed method.
公益社団法人計測自動制御学会, 英語
ISSN：1882-4889, CiNii Articles ID：130007427497

Validation of multi-dimensional force measurement using zero-compliance mechanism　　　　　　　　　　　　　　　
Nahiyan Md; Helal An; Mizuno Takeshi; Takasaki Masaya; Ishino Yuji; Hara Masayuki; Yamaguchi Daisuke
JOURNAL OF ADVANCED MECHANICAL DESIGN SYSTEMS AND MANUFACTURING, 巻：12, 号：2, 2018年, ［査読有り］
DOI：https://doi.org/10.1299/jamdsm.2018jamdsm0038
DOI ID：10.1299/jamdsm.2018jamdsm0038, ISSN：1881-3054, Web of Science ID：WOS:000435134000004

Development of Three-Dimensional Force Measurement Instrument Using Zero-Compliance Mechanism (特集第29回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム)　　　　　　　　　　　　　　　
NAHIYAN Md; Helal An; MIZUNO Takeshi; TAKASAKI Masaya; ISHINO Yuji; HARA Masayuki; YAMAGUCHI Daisuke
日本AEM学会誌, 巻：26, 号：1, 開始ページ：172, 終了ページ：177, 2018年, ［査読有り］
 A three-dimensional force measurement instrument is designed and developed by considering the basic principle of zero compliance mechanism. In the proposed system, the point of force and the detection point are connected in series and suspended with leaf springs. One of the suspensions operates to cancel the displacement of the other. If any force is applied at point of force that causes displacement, the detection point displaces proportionally to cancel out the displacement of the point of force. As a result, zero compliance is achieved at the point of force and applied force can be measured from the displacement of the detection point. This paper presents the design and construction of a three-dimensional force measurement instrument and the effectiveness of the proposed system is demonstrated by the experimental result of the vertical-direction force measurement.
日本AEM学会, 英語
ISSN：0919-4452, CiNii Articles ID：130007378314

Zero-power control of flux-path control magnetic suspension system with flux-interrupting plates　　　　　　　　　　　　　　　
T. Mizuno; M. Takasaki; M. Hara; D. Yamaguchi; Y. Ishino
LDIA 2017 - 11th International Symposium on Linear Drives for Industry Applications, 2017年11月, ［査読有り］
Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
DOI：https://doi.org/10.23919/LDIA.2017.8097235
DOI ID：10.23919/LDIA.2017.8097235, SCOPUS ID：85040639446

Development of a Compact Axial Active Magnetic Bearing with a Function of Two-Tilt-Motion Control　　　　　　　　　　　　　　　
Ishino Yuji; Mizuno Takeshi; Takasaki Masaya; Hara Masayuki; Yamaguchi Daisuke
ACTUATORS, 巻：6, 号：2, 2017年06月, ［査読有り］
DOI：https://doi.org/10.3390/act6020014
DOI ID：10.3390/act6020014, ISSN：2076-0825, Web of Science ID：WOS:000404562200003

二自由度制御形並列多重磁気浮上の実現　　　　　　　　　　　　　　　
成澤慶宜; 水野毅; 高崎正也; 原正之; 山口大介; 石野裕二
日本機械学会論文集, 巻：83, 号：848, 開始ページ：16-00512, 2017年04月, ［査読有り］
日本語, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.1299/transjsme.16-00512
DOI ID：10.1299/transjsme.16-00512

The Proposal of Magnetic Suspension Using Laterally Control Flux-Path Mechanism　　　　　　　　　　　　　　　
Ishibashi Naoki; Mizuno Takeshi; Ishino Yuji; Yamaguchi Daisuke; Hara Masayuki; Takasaki Masaya; Yamada Kazuki
ACTUATORS, 巻：6, 号：1, 2017年03月, ［査読有り］
DOI：https://doi.org/10.3390/act6010011
DOI ID：10.3390/act6010011, ISSN：2076-0825, Web of Science ID：WOS:000398700400010

ポリイミドフィルム製空圧アクチュエータへの印加圧力向上を目的としたポリイミドフィルム溶着手法の確立　　　　　　　　　　　　　　　
高井和貴; 山口大介; 上村崚太郎; 花木樹也; 石野裕二; 原正之; 高崎正也; 水野毅
精密工学会学術講演会講演論文集, 巻：2017, 開始ページ：173, 終了ページ：174, 2017年
本研究ではこれまでに，ポリイミドフィルムを用いた空圧アクチュエータの試作を行ってきた．その中で，ポリイミドフィルム同士の溶着強度が弱いため，アクチュエータに印加可能な圧力が低いことが課題であった．本発表ではポリイミドフィルムアクチュエータへの印加圧力の向上を目的として，溶着手法の改善を行い，バルーン型アクチュエータに印加可能な最大圧力を評価した．
公益社団法人精密工学会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.11522/pscjspe.2017S.0_173
DOI ID：10.11522/pscjspe.2017S.0_173, CiNii Articles ID：130006043669

クライオポンプの冷凍機用除振ユニットの開発第2報：振動制御システムの設計　　　　　　　　　　　　　　　
飯田隆仁; 水野毅; 石野裕二; 髙﨑正也; 原正之; 山口大介
自動制御連合講演会講演論文集, 巻：60, 開始ページ：1636, 終了ページ：1639, 2017年
自動制御連合講演会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.11511/jacc.60.0_1636
DOI ID：10.11511/jacc.60.0_1636, CiNii Articles ID：130006251282

液体窒素温度環境用空圧フィルムアクチュエータの成形加工による製作　　　　　　　　　　　　　　　
山口大介; 花木樹也; 高井和貴; 石野裕二; 原正之; 高崎正也; 水野毅
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 巻：2017, 開始ページ：2A2, 終了ページ：A06, 2017年
In this paper, we explained a pneumatic film actuator fabricated by molding process. In our previous research, a bending type actuator have been developed. The bending motion is occurred by pleated structure. The structure is formed by folding process of films. The folding process is performed manually and is complicated. Additionally, the pleated structure tends to be broken by repetitive driving. In this study, a molding process was developed for fabricating a structure that causes bending motion. By pressing a mold against polyimide film, the bending structure is formed. Fabricated actuators are evaluated at room temperature. The molding type actuator has the same performance as precious one.

一般社団法人日本機械学会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.1299/jsmermd.2017.2A2-A06
DOI ID：10.1299/jsmermd.2017.2A2-A06, CiNii Articles ID：130006220874

矩形容器の水平加振による液中微小粒子の分別に関する検討　　　　　　　　　　　　　　　
原正之; 難波江裕之; 山口大介; 石野裕二; 高崎正也; 水野毅
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 巻：2017, 開始ページ：1A1, 終了ページ：J09, 2017年
Our previous studies discovered that small particles scattered at the bottom of a water-filled rectangular container align at specific positions when the container is laterally oscillated at specific frequencies. Also, a batch manipulation method of submillimeter-scale small particles was proposed by using this unique phenomenon. In the present study, we attempt to develop a method to separate small particles with various sizes by using the lateral oscillation of a rectangular container. This paper considers lateral fluid velocity distribution in the rectangular container to reveal how the distribution affects the behavior of the small particles, and examines the possibility that the small particles with various sizes can have different behaviors.

一般社団法人日本機械学会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.1299/jsmermd.2017.1A1-J09
DOI ID：10.1299/jsmermd.2017.1A1-J09, CiNii Articles ID：130006220365

高周波に対応した振動知覚閾値測定装置の開発　　　　　　　　　　　　　　　
佐藤史樹; 高崎正也; 石野裕二; 山口大介; 原正之; 水野毅
精密工学会学術講演会講演論文集, 巻：2017, 開始ページ：147, 終了ページ：148, 2017年
人は物体表面をなぞった時，皮膚の振動を知覚することで物体の粗さを感じると考えられている．その粗さ感覚を提示する装置として多くのデバイスが開発されている．しかし，500Hz以上の人の振動知覚閾値は調べられておらず，その周波数以上の振動は考慮されていないことが多い．そのため，粗さの感覚を再現するのに適切な周波数帯域は分かっていない．そこで，500 Hz以上で人の振動知覚閾値が測定可能な実験装置を開発した．
公益社団法人精密工学会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.11522/pscjspe.2017S.0_147
DOI ID：10.11522/pscjspe.2017S.0_147, CiNii Articles ID：130006043678

超音波振動子と対向面を用いたポンプの開発（第5報）　　　　　　　　　　　　　　　
品田裕壮; 高崎正也; 石野裕二; 山口大介; 原正之; 水野毅
精密工学会学術講演会講演論文集, 巻：2017, 開始ページ：149, 終了ページ：150, 2017年
これまでに，内部配管を備えた超音波振動子にテーパ加工を施した面を対向させることで，ポンプ効果が発現することが確認されている．このポンプではスクイーズ膜効果を由来とした正圧により二面間にギャップが生じる．このギャップ内の圧力を対向子にはたらく反力として計測するために，対向子背後にロードセルを備えた．またボイルの法則を適用することで，取得したギャップ及び振幅から圧力を算出し実験値と比較した．
公益社団法人精密工学会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.11522/pscjspe.2017S.0_149
DOI ID：10.11522/pscjspe.2017S.0_149, CiNii Articles ID：130006043680

磁路制御式磁気浮上の大ギャップ化に関する研究第3報：磁路制御機構の検討　　　　　　　　　　　　　　　
石橋尚宜; 水野毅; 石野裕二; 髙﨑正也; 原正之; 山口大介
自動制御連合講演会講演論文集, 巻：60, 開始ページ：1658, 終了ページ：1659, 2017年
自動制御連合講演会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.11511/jacc.60.0_1658
DOI ID：10.11511/jacc.60.0_1658, CiNii Articles ID：130006251320

弾性表面波皮膚感覚ディスプレイによる高周波振動提示の検討　　　　　　　　　　　　　　　
高崎正也; 佐藤史樹; 原正之; 山口大介; 石野裕二; 水野毅
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 巻：2017, 開始ページ：1P1, 終了ページ：M04, 2017年
Previously, a tactile display using surface acoustic wave which is a kind of ultrasonic vibration has been developed and can render tactile sensation like roughness. Basic principle is friction reduction induced by the wave and its control. Switching the wave at certain intervals results in vibrations on user's finger surface. To consider realistic rendering, frequency range of the vibration to be presented on the display will be discussed. Aim of this research is to investigate vibration presentation with frequency more than 500 Hz. Amplitude modulation of excited ultrasonic wave was confirmed as frequency response of amplitude modulation. The modulation like 10 kHz was observed. Output vibration as tactile display was also observed with an experimental setup. Mechanical vibration up to 10 kHz was acquired, successfully. Frequency characteristics were also observed.

一般社団法人日本機械学会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.1299/jsmermd.2017.1P1-M04
DOI ID：10.1299/jsmermd.2017.1P1-M04, CiNii Articles ID：130006220507

温感ディスプレイを用いたヒトの身体所有感操作に関する研究　　　　　　　　　　　　　　　
原正之; 高橋弘享; 山口大介; 石野裕二; 高崎正也; 水野毅
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 巻：2017, 開始ページ：2P1, 終了ページ：L07, 2017年
Our previous studies have proposed active self-touch in which experimental participants can voluntarily touch a fake/virtual body as well as their own body by using a robotic master-salve system when experimentally manipulating sense of body ownership. This paper introduces a novel experimental platform that can control temperature displayed to the real and fake bodies by means of thermal displays in active self touch. Using the experimental platform, we aim at revealing whether the sense of body temperature is essential for human body perception and how much temperature difference between the real and fake/virtual bodies is acceptable to consider the fake/virtual body as our own body. In the present study, the basic characteristics and performances of the developed platform were evaluated and the applicability to manipulate the sense of body ownership was verified by conducting a simple cognitive neuroscientific experiment.

一般社団法人日本機械学会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.1299/jsmermd.2017.2P1-L07
DOI ID：10.1299/jsmermd.2017.2P1-L07, CiNii Articles ID：130006221207

Controllability of Gyroscopic System from a Viewpoint of Parallel Magnetic Suspension　　　　　　　　　　　　　　　
Takeshi Mizuno; Masaya Takasaki; Yuji Ishino
2017 56TH ANNUAL CONFERENCE OF THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS OF JAPAN (SICE), 開始ページ：1332, 終了ページ：1335, 2017年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
Web of Science ID：WOS:000418323700289

Development of One-Piece Zero-Compliance Mechanism for Force Measurement　　　　　　　　　　　　　　　
Mizuno Takeshi; Takasaki Masaya; Ishino Yuji
IFAC PAPERSONLINE, 巻：50, 号：1, 開始ページ：6067, 終了ページ：6072, 2017年, ［査読有り］
DOI：https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2017.08.1380
DOI ID：10.1016/j.ifacol.2017.08.1380, ISSN：2405-8963, Web of Science ID：WOS:000423964900012

吸引式磁気浮上系における横ずれ方向の制振制御　　　　　　　　　　　　　　　
水野毅; JAVED Asief; 石野裕二; 高崎正也
日本機械学会論文集(Web), 巻：83, 号：854, 開始ページ：ROMBUNNO.17‐00217(J‐STAGE), 終了ページ：00217-17-00217, 2017年, ［査読有り］
A switching stiffness control and a modified variable stiffness control were applied to reduce vibration in the lateral directions in active magnetic suspension system with electromagnets operated in the differential mode. The magnetic suspension system using the attractive force between magnetized bodies is inherently unstable in the normal direction so that feedback control is necessary to achieve stable suspension. In contrast, it is usually stable in the lateral directions because of the edge effects in the magnetic circuits. However, damping in the lateral directions is poor so that vibration is easily induced. In this work, a switching stiffness control was applied to attenuate such vibration. The effectiveness of the switching stiffness control was confirmed experimentally. In addition, a modified control method that varies stiffness continuously was proposed to overcome problems occurring in switching. The efficacy of the modified control method was also confirmed experimentally.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
ISSN：2187-9761, J-Global ID：201702231634971834, CiNii Articles ID：130006181348

磁気浮上式回転球体風洞装置の開発　　　　　　　　　　　　　　　
水野毅; 酒井康博; 酒井康博; 高崎正也; 石野裕二
日本機械学会論文集(Web), 巻：83, 号：849, 開始ページ：ROMBUNNO.16‐00482(J‐STAGE), 終了ページ：00482-16-00482, 2017年, ［査読有り］
A wind-tunnel system for spinning body has been proposed to measure hydrodynamic forces acting on the body. In the proposed system, the body is suspended and rotated by electromagnets. The forces are measured from the control signal for suspension. In the previously fabricated apparatus, eight electromagnets were placed around a wind-tunnel. An optical displacement sensor was used to detect the three-dimensional positions of the body. Stable suspension and three-dimensional positioning of the body were achieved. However, it had several problems; the test section area was rather small and vibration was induced by flowing wind to the floator. To solve such problems, a new wind-tunnel using magnetic suspension is developed. It has two and a quarter times test section area. The position sensor is improved to operate in a differential mode in all the directions. Stable suspension and rotation of the floator are achieved. The floator is kept stably without vibration even in the face of wind. The hydrodynamic forces acting on the spinning floator are measured.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
ISSN：2187-9761, J-Global ID：201702286624394839, CiNii Articles ID：130005679729

小型化トリガ機構を備えた正圧駆動式オーバーフロー防止弁　　　　　　　　　　　　　　　
水野毅; 石野裕二; 高崎正也
日本機械学会論文集(Web), 巻：83, 号：849, 開始ページ：ROMBUNNO.16‐00558(J‐STAGE), 終了ページ：00558-16-00558, 2017年, ［査読有り］
A new over-flow prevention valve with a trigger mechanism is designed, fabricated and studied experimentally to evaluate its performances. Loading arms are used to transfer combustible fluid such as oil between tankers and tanks. A loading arm is equipped with an over-flow prevention valve for safety. This valve stops the fluid flow when the fluid exceeds a threshold level in a tank. It must be composed of mechanical elements solely because electric components may induce combustion. Therefore, it uses a pneumatic circuit to detect the fluid level and close the valve. The fabricated valve utilizes positive pressure caused by the height difference of fluid level between the tank and the sensor probe instead of negative pressure that was used in a conventional valve. However, the positive pressure is insufficient to close the valve directly. Therefore, a trigger mechanism is introduced between a piston pushed by the positive pressure and a locking mechanism keeping the valve open. This mechanism generates sufficient force to release the lock and close the main valve from the force pushing the piston. The concept, operation principles and the pneumatic circuit design are presented. Experiments simulating actual operation are carried out with the fabricated valve. The sensor probe is inserted into the water with a constant speed by a single-axis robot instead of flowing oil into the tank. The relation between the velocity and the depth when the valve closes are studied experimentally.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
ISSN：2187-9761, J-Global ID：201702282091189422, CiNii Articles ID：130005679755

リレー制御を利用した質量測定における速度検出の遅れについての検討と補正式の導出　　　　　　　　　　　　　　　
石橋尚宜; 水野毅; 石野裕二; 高崎正也; 山口大介; 原正之; 渡邊怜
日本機械学会論文集(Web), 巻：83, 号：849, 開始ページ：ROMBUNNO.16‐00404(J‐STAGE), 終了ページ：00404-16-00404, 2017年, ［査読有り］
This paper treats a relay-feedback mass measurement system that uses a relay with hysteresis and feeds back the velocity of the object. The measurement system has an on-off relay with hysteresis and switches force acting on the object in relation to its velocity. Such nonlinear control induces a limit cycle. The mass of the object is determined from the period of this cycle. In previous study, the actual trajectory of the limit cycle was different in shape from the theoretical one so that the prerequisites of the estimation formula were not satisfied. The delay of the velocity sensor is a main factor of such degradation. In this paper, the effect of the delay on mass estimation is investigated experimentally and analytically. In addition, an estimating equation including this effect is derived. Experimental result supports the validity of the derived estimating equation.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
ISSN：2187-9761, J-Global ID：201702217088795773, CiNii Articles ID：130005679749

Structure for Ultrasonic Suspension Gap Pressure Sensor　　　　　　　　　　　　　　　
Takasaki Masaya; Chida Ryutaro; Chino Shota; Morishita Satoshi; Ishino Yuji; Hosaka Kota; Mita Yoshio; Mizuno Takeshi
SENSORS AND MATERIALS, 巻：29, 号：6, 開始ページ：805, 終了ページ：816, 2017年, ［査読有り］
DOI：https://doi.org/10.18494/SAM.2017.1471
DOI ID：10.18494/SAM.2017.1471, ISSN：0914-4935, Web of Science ID：WOS:000419748900005

超音波振動子と対向面を用いたポンプ第1報：ポンプ効果の観測　　　　　　　　　　　　　　　
品田裕壮; 石野裕二; 山口大介; 原正之; 高崎正也; 水野毅
日本機械学会論文集, 巻：83, 号：845, 開始ページ：16-00278, 2017年01月, ［査読有り］
日本語, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.1299/transjsme.16-00278
DOI ID：10.1299/transjsme.16-00278

Lateral Vibration Attenuation by the Dynamic Adjustment of Bias Currents in Magnetic Suspension System　　　　　　　　　　　　　　　
Takeshi Mizuno; Masaya Takasaki; Yuji Ishino
Journal of Physics: Conference Series, 巻：744, 号：1, 2016年10月, ［査読有り］
Institute of Physics Publishing, 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
DOI：https://doi.org/10.1088/1742-6596/744/1/012005
DOI ID：10.1088/1742-6596/744/1/012005, ISSN：1742-6596, SCOPUS ID：84994176271

Development of Overflow-Prevention Valve with Trigger Mechanism.　　　　　　　　　　　　　　　
Yuji Ishino; Takeshi Mizuno; Masaya Takasaki
Journal of Physics: Conference Series, 巻：744, 号：1, 2016年10月, ［査読有り］
Institute of Physics Publishing, 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
DOI：https://doi.org/10.1088/1742-6596/744/1/012096
DOI ID：10.1088/1742-6596/744/1/012096, ISSN：1742-6596, SCOPUS ID：84994067097

CONTROLLABILITY AND OBSERVABILITY OF PARALLEL MAGNETIC SUSPENSION SYSTEMS　　　　　　　　　　　　　　　
Takeshi Mizuno; Masaya Takasaki; Yuji Ishino
ASIAN JOURNAL OF CONTROL, 巻：18, 号：4, 開始ページ：1313, 終了ページ：1327, 2016年07月, ［査読有り］
英語, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.1002/asjc.1263
DOI ID：10.1002/asjc.1263, ISSN：1561-8625, eISSN：1934-6093, Web of Science ID：WOS:000383696100011

Application of Frequency-Following Servocompensator to Unbalance Compensation in Gyro With Flexures Gimbal　　　　　　　　　　　　　　　
Takeshi Mizuno; Tomohiro Akiyama; Masaya Takasaki; Yuji Ishino
IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, 巻：21, 号：2, 開始ページ：1151, 終了ページ：1159, 2016年04月, ［査読有り］
英語, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.1109/TMECH.2015.2497261
DOI ID：10.1109/TMECH.2015.2497261, ISSN：1083-4435, eISSN：1941-014X, Web of Science ID：WOS:000372368700052

極低温環境用空圧フィルムアクチュエータの性能向上を目的としたポリイミドフィルム溶着状態の評価　　　　　　　　　　　　　　　
上村崚太郎; 山口大介; 花木樹也; 原正之; 石野裕二; 高崎正也; 水野毅
精密工学会学術講演会講演論文集, 巻：2016, 開始ページ：411, 終了ページ：412, 2016年
低温脆性を持つ試料等を低温環境下で操作するアクチュエータの需要が高まっている．これまでに，液体窒素温度環境下で駆動する空圧アクチュエータの試作を行った．このアクチュエータはポリイミドフィルム同士の溶着により製作され，アクチュエータの耐久性や性能には溶着部の状態が大きく影響する．そこで本研究では，ポリイミドフィルム溶着部の評価を行い，アクチュエータに適した溶着条件の選定を行った．
公益社団法人精密工学会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.11522/pscjspe.2016S.0_411
DOI ID：10.11522/pscjspe.2016S.0_411, CiNii Articles ID：130005263975

Force Compensation for Anti-collision in Placing a Magnetized Component on Ferromagnetic Plate　　　　　　　　　　　　　　　
Takeshi Mizuno; Yuji Ishino; Masaya Takasaki
2016 EUROPEAN CONTROL CONFERENCE (ECC), 開始ページ：1556, 終了ページ：1561, 2016年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
Web of Science ID：WOS:000392695300259

Fabrication of a Three-dimensional Force Measurement System Using Double Series Magnetic Suspension　　　　　　　　　　　　　　　
Takeshi Mizuno; Yuji Ishino; Masaya Takasaki
IFAC PAPERSONLINE, 巻：49, 号：21, 開始ページ：536, 終了ページ：540, 2016年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
DOI：https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2016.10.657
DOI ID：10.1016/j.ifacol.2016.10.657, ISSN：2405-8963, Web of Science ID：WOS:000401247700078

Electromagnetic analysis in magnetic suspension mechanism of a wind tunnel for spinning body　　　　　　　　　　　　　　　
Shahajada Mahmudul Hasan; Takeshi Mizuno; Masaya Takasaki; Yuji Ishino
INTERNATIONAL JOURNAL OF APPLIED ELECTROMAGNETICS AND MECHANICS, 巻：52, 号：1-2, 開始ページ：231, 終了ページ：241, 2016年, ［査読有り］
英語, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.3233/JAE-162077
DOI ID：10.3233/JAE-162077, ISSN：1383-5416, eISSN：1875-8800, Web of Science ID：WOS:000391965800030

Design and Fabrication of an Enlarged Wind Tunnel System for Spinning Body Using Magnetic Suspension　　　　　　　　　　　　　　　
HASAN Shahajada Mahmudul; MIZUNO Takeshi; TAKASAKI Masaya; ISHINO Yuji; HARA Masayuki; YAMAGUCHl Daisuke
日本AEM学会誌, 巻：24, 号：3, 開始ページ：264, 終了ページ：270, 2016年, ［査読有り］
A wind tunnel system for a spinning body was developed for the measurement of the hydrodynamic forces acting on the body. In that system a ferromagnetic sphere (body) was suspended and rotated by electromagnets. The forces acting on the body were measured from the control signal for suspension. However this existing arrangement is not still appropriate to observe accurate hydrodynamic phenomena around the floating object because the size of the wind tunnel is only 60×60mm. It is required to enlarge the size to reduce the interferences with the walls. In this work, a wind-tunnel system of 100×100mm is proposed to be fabricated. Before the development of the system, the electromagnetic analysis for the system has been carried out. A 3D model of the arrangement is taken in consideration for the analysis. The magnetic flux distributions as well as magnetic force acting on the suspended object are obtained. The magnetic flux densities are analyzed for the variation of current in electromagnets. Actual force acting on the body is also measured. It is observed that the experimental results support the results obtained by numerical analysis. Stable suspension and three-dimensional positioning of the body is achieved in the developed system. Spinning of the body is realized by superimposing two-phase AC signals on the control signal.
日本AEM学会, 英語
ISSN：0919-4452, CiNii Articles ID：130005252911

Novel AC magnetic suspension using magnetic resonant coupling　　　　　　　　　　　　　　　
Mizuno Takeshi; Takahashi Kei; Ishino Yuji; Takasaki Masaya
MECHANICAL ENGINEERING JOURNAL, 巻：3, 号：2, 2016年, ［査読有り］
DOI：https://doi.org/10.1299/mej.15-00687
DOI ID：10.1299/mej.15-00687, ISSN：2187-9745, Web of Science ID：WOS:000434619900020

A Simple Action of Right Index Finger Induces Rubber Hand Illusion to Static Left Hand　　　　　　　　　　　　　　　
Masayuki Hara; Noariaki Kanayama; Daisuke Yamaguchi; Yuji Ishino; Masaya Takasaki; Takeshi Mizuno
2016 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON SYSTEMS, MAN, AND CYBERNETICS (SMC), 開始ページ：737, 終了ページ：742, 2016年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
DOI：https://doi.org/10.1109/SMC.2016.7844329
DOI ID：10.1109/SMC.2016.7844329, ISSN：1062-922X, ORCID：46517613, SCOPUS ID：85015788278, Web of Science ID：WOS:000402634700113

Proposal of lateral vibration control based on force detection in magnetic suspension system　　　　　　　　　　　　　　　
Asief Javed; Takeshi Mizuno; Masaya Takasaki; Yuji Ishino; Masayuki Hara; Daisuke Yamaguchi
INTERNATIONAL JOURNAL OF APPLIED ELECTROMAGNETICS AND MECHANICS, 巻：52, 号：1-2, 開始ページ：223, 終了ページ：229, 2016年, ［査読有り］
英語, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.3233/JAE-162064
DOI ID：10.3233/JAE-162064, ISSN：1383-5416, eISSN：1875-8800, Web of Science ID：WOS:000391965800029

Active vibration isolation using negative stiffness and displacement cancellation controls: Comparison based on vibration isolation performance　　　　　　　　　　　　　　　
Mhia Md. Zaglul Shahadat; Takeshi Mizuno; Yuji Ishino; Masaya Takasaki
CONTROL ENGINEERING PRACTICE, 巻：37, 開始ページ：55, 終了ページ：66, 2015年04月, ［査読有り］
英語, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.1016/j.conengprac.2014.12.004
DOI ID：10.1016/j.conengprac.2014.12.004, ISSN：0967-0661, eISSN：1873-6939, Web of Science ID：WOS:000351980300006

Development of Non-contact Carrier System using Solar Magnetic Suspension (3ed report: Continuous 5-day and installation of sloping propulsion mechanism)　　　　　　　　　　　　　　　
Yuji Ishino; Takeshi Mizuno; Masaya Takasaki; Masayuki Hara; Daisuke Yamaguchi
2015 10TH ASIAN CONTROL CONFERENCE (ASCC), 2015年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
Web of Science ID：WOS:000388123000253

強磁場環境下における触覚呈示を目的としたボルト締めランジュバン型振動子の試作設計　　　　　　　　　　　　　　　
山口大介; 原正之; 石野裕二; 高崎正也; 水野毅
精密工学会学術講演会講演論文集, 巻：2015, 開始ページ：585, 終了ページ：586, 2015年
本研究ではこれまでに，スクイーズ膜効果を利用した触覚呈示装置に関して研究を行っている．MRIなど強磁場環境下に本触覚呈示装置を適用することができれば，触覚と脳活動の関係にまで議論を進めることができるものと考える．そこで本稿では，触覚呈示装置の駆動源であるボルト締めランジュバン型振動子について，強磁場環境下における使用を目的とした試作設計を行った．
公益社団法人精密工学会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.11522/pscjspe.2015S.0_585
DOI ID：10.11522/pscjspe.2015S.0_585, CiNii Articles ID：130005486406

圧電振動子による振動エネルギ回生の効率測定法に関する研究　　　　　　　　　　　　　　　
佐藤史樹; 張爍; 石野裕二; 原正之; 山口大介; 高崎正也; 水野毅
精密工学会学術講演会講演論文集, 巻：2015, 開始ページ：969, 終了ページ：970, 2015年
圧電振動子を組み込んだ発電機構での圧電振動子の発電効率を評価する方法を提案する．発電機構の圧電振動子に負荷抵抗を接続した時を発電状態，接続していない時を非発電状態とする．発電機構に振動を与えた時，その２つの状態で圧電振動子の変形量を等しくすることで各状態での発電機構に与えたエネルギの差を入力エネルギとして同定する．出力エネルギは負荷抵抗で消費される電気エネルギとすることで発電効率を測定した．
公益社団法人精密工学会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.11522/pscjspe.2015S.0_969
DOI ID：10.11522/pscjspe.2015S.0_969, CiNii Articles ID：130005486620

Proposal of Pump Using Ultrasonic Transducer and Opposing Surface　　　　　　　　　　　　　　　
H. Shinada; Y. Ishino; M. Hara; D. Yamaguchi; M. Takasaki; T. Mizuno
Physics Procedia, 巻：70, 開始ページ：76, 終了ページ：79, 2015年
Elsevier BV, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.1016/j.phpro.2015.08.046
DOI ID：10.1016/j.phpro.2015.08.046, ISSN：1875-3892

Realization of Acceleration Feedback by Using an Active Dynamic Vibration Absorber as a Sensor in a Low-frequency Region　　　　　　　　　　　　　　　
Takeshi Mizuno; Hiroaki Sekiya; Yuji Ishino; Masaya Takasaki
2015 EUROPEAN CONTROL CONFERENCE (ECC), 開始ページ：1681, 終了ページ：1685, 2015年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
Web of Science ID：WOS:000380485400263

Parallel-Mechanism Based Vibration Isolation System Using Displacement Cancellation Control　　　　　　　　　　　　　　　
Mhia Md Zaglul Shahadat; Takeshi Mizuno; Masaya Takasaki; Yuji Ishino
2015 10TH ASIAN CONTROL CONFERENCE (ASCC), 2015年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
Web of Science ID：WOS:000388123000385

Mass measurement using the fixed-point of a spring-mass system with a dynamic vibration absorber and an inertial-mass vibrator　　　　　　　　　　　　　　　
Korikawa Tomoyuki; Ishino Yuji; Takasaki Masaya; Mizuno Takeshi
MECHANICAL ENGINEERING JOURNAL, 巻：2, 号：5, 2015年, ［査読有り］
DOI：https://doi.org/10.1299/mej.14-00565
DOI ID：10.1299/mej.14-00565, ISSN：2187-9745, Web of Science ID：WOS:000434619200006

Fabrication of non-contact carrier system using solar magnetic suspension　　　　　　　　　　　　　　　
Ishino Yuji; Takasaki Masaya; Mizuno Takeshi
MECHANICAL ENGINEERING JOURNAL, 巻：2, 号：4, 2015年, ［査読有り］
DOI：https://doi.org/10.1299/mej.15-00143
DOI ID：10.1299/mej.15-00143, ISSN：2187-9745, Web of Science ID：WOS:000434618900015

Realization of diamagnetic levitation of column-shaped graphite　　　　　　　　　　　　　　　
Iida Keisuke; Narisawa Yoshinori; Ishino Yuji; Takasaki Masaya; Mizuno Takeshi
MECHANICAL ENGINEERING JOURNAL, 巻：2, 号：3, 2015年, ［査読有り］
DOI：https://doi.org/10.1299/mej.14-00559
DOI ID：10.1299/mej.14-00559, ISSN：2187-9745, Web of Science ID：WOS:000434617000017

ハイブリッド支持式回転型ジャイロの開発　　　　　　　　　　　　　　　
水野毅; 秋山智広; 高崎正也; 石野裕二
精密工学会誌(Web), 巻：81, 号：4, 開始ページ：356-362 (J-STAGE), 終了ページ：362, 2015年, ［査読有り］
A new configuration for rotating gyros using magnetic suspension is proposed and fabricated. Gyro is one of inertial sensors and a measuring instrument for angular velocity. The magnetically suspended gyro (MSG) was proposed in which a disk-type rotor is connected to a synchronous motor through a fluid bearing and the motor is fixed to the holder; the holder is suspended by magnetic force without any mechanical contact to achieve high-accuracy measurement. According to this concept, a six-degree-of-freedom (6-DOF) active MSG was developed. However, the MSG had to consume power for compensating the gravitational force acting on the holder by magnetic force. In addition, the miniaturization of the MSG was difficult because four pairs of electromagnets were arranged on the opposite sides of the holder. To solve these problems, a novel gyro with hybrid suspension is designed and fabricated. In this gyro, only two rotational motions of the holder are controlled by four electromagnets while the other 4-DOF motions of the holder are constrained by cross springs and a gimbal. Such configuration is suitable for reducing power consumption and also for miniaturization. This paper shows the basic concepts and measurement principles of the rotary gyro with hybrid suspension. The performance of the gyro is evaluated through the measurement of two-axis angular velocities. It is found from the measured frequency characteristics and the succeeding analysis that imperfect derivatives used in the estimation cause an interaction between the two-axis estimations. Two ways to cope with this problem are also presented.
公益社団法人精密工学会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.2493/jjspe.81.356
DOI ID：10.2493/jjspe.81.356, ISSN：1882-675X, J-Global ID：201502238237638773, CiNii Articles ID：130005060674

Development of a totally active magnetically suspended gyro　　　　　　　　　　　　　　　
Tomohiro Akiyama; Takeshi Mizuno; Masaya Takasaki; Yuji Ishino; Kyosuke Obara
MECHATRONICS, 巻：24, 号：8, 開始ページ：1059, 終了ページ：1070, 2014年12月, ［査読有り］
英語, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.1016/j.mechatronics.2014.06.004
DOI ID：10.1016/j.mechatronics.2014.06.004, ISSN：0957-4158, Web of Science ID：WOS:000347499900017

Enlargement of floator size in ultrasonic suspension by arranging the shape of vibrating surface　　　　　　　　　　　　　　　
Kota Uchiage; Yuji Ishino; Masaya Takasaki; Takeshi Mizuno
IEEE International Ultrasonics Symposium, IUS, 開始ページ：2510, 終了ページ：2513, 2014年10月, ［査読有り］
IEEE Computer Society, 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
DOI：https://doi.org/10.1109/ULTSYM.2014.0626
DOI ID：10.1109/ULTSYM.2014.0626, ISSN：1948-5727, SCOPUS ID：84910071873

Effect of Nonlinearity Caused by Friction on a Negative Stiffness Control System　　　　　　　　　　　　　　　
Mhia Md Zaglul Shahadat; Takeshi Mizuno; Yuji Ishino; Masaya Takasaki
IEEE TRANSACTIONS ON CONTROL SYSTEMS TECHNOLOGY, 巻：22, 号：4, 開始ページ：1385, 終了ページ：1395, 2014年07月, ［査読有り］
英語, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.1109/TCST.2013.2286815
DOI ID：10.1109/TCST.2013.2286815, ISSN：1063-6536, eISSN：1558-0865, DBLP ID：journals/tcst/ShahadatMIT14, Web of Science ID：WOS:000338193100012

ハイブリッド支持式回転型ジャイロへの不つり合い補償の適用　　　　　　　　　　　　　　　
秋山智広; 水野毅; 高崎正也; 石野裕二
日本AEM学会誌, 巻：22, 号：2, 開始ページ：220, 終了ページ：225, 2014年06月, ［査読有り］
This paper presents an application of unbalance compensation to a rotary gyro with hybrid suspension. In this gyro, a disk-type rotor is connected to a synchronous motor through a fluid bearing and the motor is fixed to the frame of the holder. The four-degree-of-freedom motions of the holder are constrained by a cross spring and a gimbal. The two rotational motions of the holder are controlled by four electromagnets. Such hybrid suspension makes the system less damped. Therefore, high-accuracy measurement is possible by this gyro. However, one of the problems is that an oscillating component due to unbalance appears in the estimated angular velocity because the estimation is based on the control currents for regulating the relative displacement of the holder to the stator. To solve this problem, unbalance compensation is applied to remove the oscillating component. It is confirmed experimentally that the estimated signal agrees well with the reference signal.
日本AEM学会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.14243/jsaem.22.220
DOI ID：10.14243/jsaem.22.220, ISSN：0919-4452, J-Global ID：201402244012220489, CiNii Articles ID：130004698698

Retrofitting a passive vibration isolation system with zero-compliance modules　　　　　　　　　　　　　　　
Takeshi Mizuno; Yuji Ishino; Masaya Takasaki
IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline), 巻：19, 開始ページ：4748, 終了ページ：4753, 2014年
IFAC Secretariat, 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
DOI：https://doi.org/10.3182/20140824-6-za-1003.00157
DOI ID：10.3182/20140824-6-za-1003.00157, ISSN：1474-6670, SCOPUS ID：84929833810

ソーラー磁気浮上搬送装置 — 第2報浮上特性の取得　　　　　　　　　　　　　　　
石野裕二; 山口大介; 高崎正也; 水野毅
自動制御連合講演会講演論文集, 巻：57, 開始ページ：74, 終了ページ：78, 2014年
磁気浮上搬送車では，搬送車側に電力を供給する方法として従来パンタグラフのような一部接触を許す方法が用いられてきた．本研究では，太陽光発電技術を応用し電力を供給して，完全非接触である搬送装置の製作と特性を取得した．
自動制御連合講演会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.11511/jacc.57.0_74
DOI ID：10.11511/jacc.57.0_74, CiNii Articles ID：130005146062

電圧制御型並列接続式並列二重磁気浮上システムにおけるゼロパワー制御則の比較　　　　　　　　　　　　　　　
成澤慶宜; 石野裕二; 高崎正也; 水野毅
自動制御連合講演会講演論文集, 巻：57, 開始ページ：79, 終了ページ：80, 2014年
著者らは，単一の電磁石あるいは単一のアンプを用いて複数の浮上体を同時に制御する多重式磁気浮上システムを提案し，その基本特性を明らかにしている．電圧制御型並列接続式並列二重磁気浮上システムにおけるゼロパワー制御では，制御電圧，片側のコイル電流，およびコイル電流の和の積分値を局所フィードバックする方式のコントローラが考えられる．本報では，これら三つの方式のゼロパワーコントローラを内包したシステムにおいて，極配置を用いた比較を行った結果を報告する．
自動制御連合講演会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.11511/jacc.57.0_79
DOI ID：10.11511/jacc.57.0_79, CiNii Articles ID：130005146143

Reduction of Noise in MEMS Output Signals by Kalman-filter Estimation　　　　　　　　　　　　　　　
Shahadat Mhia Md Zaglul; Mizuno Takeshi; Ishino Yuji; Takasaki Masaya
自動制御連合講演会講演論文集, 巻：57, 開始ページ：1276, 終了ページ：1278, 2014年
In many mechanical control systems, the addition of acceleration feedback to the controller is an effective approach to improve systems dynamics irrespective to disturbances on them. The servo accelerometers are commonly used to measure acceleration accurately in a low frequency range; however, a conventional servo accelerometer attached to a system to measure acceleration makes the system rather costlier. The use of low-cost Micro-Electromechanical System (MEMS) accelerometers to measure acceleration can overcome this difficulty; however, the acceleration signals measured by a MEMS accelerometer typically contain noise. In this study, the Kalman filter technique is applied to reduce such noise as well as to make the MEMS accelerometers suitable to use in an active system. The Kalman filter technique used in this study estimates acceleration by minimizing the mean-square error of a series of measurements conducted by MEMS accelerometer over time, containing noise (random variations) and other inaccuracies. It is observed that the estimated accelerations by using the Kalman filter tend more precise than those based on measurement.
自動制御連合講演会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.11511/jacc.57.0_1276
DOI ID：10.11511/jacc.57.0_1276, CiNii Articles ID：130005145878

Retrofitting A Passive Vibration Isolation System with Zero-Compliance Modules　　　　　　　　　　　　　　　
Takeshi Mizuno; Yuji Ishino; Masaya Takasaki
IFAC PAPERSONLINE, 巻：47, 号：3, 開始ページ：4748, 終了ページ：4753, 2014年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
ISSN：2405-8963, Web of Science ID：WOS:000391107600282

Zero-power Control of Double Parallel Magnetic Suspension System with Mixed Polarity　　　　　　　　　　　　　　　
Takeshi Mizuno; Yuji Ishino; Masaya Takasaki
IECON 2014 - 40TH ANNUAL CONFERENCE OF THE IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY, 開始ページ：2904, 終了ページ：2910, 2014年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
ISSN：1553-572X, Web of Science ID：WOS:000389471602120

電磁石が並列接続された並列二重磁気浮上システムのゼロパワー制御　　　　　　　　　　　　　　　
成澤慶宜; 水野毅; 高崎正也; 石野裕二
日本機械学会論文集(Web), 巻：80, 号：813, 開始ページ：DR0126 (WEB ONLY), 終了ページ：DR0126, 2014年, ［査読有り］
Parallel magnetic suspension has been proposed where multiple floators are controlled with a single power amplifier. The feasibility of voltage-controlled double parallel magnetic suspension with parallel connected coils has been already demonstrated in the previous work. This study focuses on the zero-power control in a voltage-controlled double parallel suspension system with parallel connected coils. In this system, there are three methods of achieving zero-power control: feeding back the control voltage, either or the sum of the coil currents. This paper shows the conditions for the system with each zero-power controller to be controllable, and compares their performances.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.1299/transjsme.2014dr0126
DOI ID：10.1299/transjsme.2014dr0126, ISSN：2187-9761, J-Global ID：201402283969546713, CiNii Articles ID：130004728612

直列二重磁気浮上を利用した力測定　　　　　　　　　　　　　　　
水野毅; 関根大輔; 高崎正也; 石野裕二
日本機械学会論文集(Web), 巻：80, 号：814, 開始ページ：DR0163 (WEB ONLY), 終了ページ：DR0163, 2014年, ［査読有り］
Double Series magnetic suspension is applied to force measurement. In a double series magnetic suspension system, two floators are suspended with a single electromagnet. The attractive force of the electromagnet directly acts on the first (upper) floator in which a permanent magnet is installed. The motion of the second (lower) floator is controlled indirectly through the attractive force of the permanent magnet. When PID control is applied to the second floator, the first floator displaces proportionally to external force acting on the second floator. Therefore, the force can be estimated for the displacement of the first floator. When the parameters are set appropriately, even small force leads to large displacement so that the proposed measurement method is suitable for noncontact measurement of micro force. An apparatus was fabricated for experimental study on the proposed measurement method. Its effectiveness was demonstrated experimentally.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.1299/transjsme.2014dr0163
DOI ID：10.1299/transjsme.2014dr0163, ISSN：2187-9761, J-Global ID：201402242460282891, CiNii Articles ID：130005004870

Applicability of zero-power control to flux-path control magnetic suspension system　　　　　　　　　　　　　　　
Takeshi Mizuno; Masaya Takasaki; Yuji Ishino
Proceedings of the SICE Annual Conference, 開始ページ：2610, 終了ページ：2612, 2013年
Society of Instrument and Control Engineers (SICE), 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
SCOPUS ID：84888615510

Fabrication of Power Saving Solar Magnetic Suspension System　　　　　　　　　　　　　　　
ISHINO Yuji; MIZUNO Takeshi; TAKASAKI Masaya
Journal of System Design and Dynamics, 巻：7, 号：4, 開始ページ：528, 終了ページ：538, 2013年
Extra low-power magnetic suspension system is achieved using solely solar power. Presently, solar cells have become more efficient and cost-saving year by year. In this work, a solar power generation technique is combined with zero-power control magnetic suspension. The zero-power control is achieved by converging the control current to zero in the steady states where the bias force generated by a permanent magnet is balanced with the gravitational force. Therefore, the steady-states power consumption becomes virtually zero in this suspension system. However, peripheral devices including sensors and controllers need power in both transient and steady states. Hence, the power consumed in the peripheral devices becomes dominant. In this work, dedicated power-saving peripheral devices are fabricated. It is observed that the average power consumed by the electromagnet is 20[mW] for suspending a 90-gram mass, and the power consumed by the peripheral devices is 13[mW]. In contrast, a conventional system consumes a few watts to suspend a floator of the same dimensions. The solar cells used in the apparatus has a maximum power capacity of 2[W] under a typical summer sunlight (approximately 120[klx]). The fabricated system can achieve stable suspension even under a illuminance of a fluorescent lamp of 5[klx].
The Japan Society of Mechanical Engineers, 英語
DOI：https://doi.org/10.1299/jsdd.7.528
DOI ID：10.1299/jsdd.7.528, ISSN：1881-3046, CiNii Articles ID：130003384436

周波数選択性を用いた弾性表面波の励振　　　　　　　　　　　　　　　
打上晃多; 齋藤啓; 高崎正也; 水野毅
精密工学会学術講演会講演論文集, 巻：2013, 開始ページ：173, 終了ページ：174, 2013年
弾性表面波リニアモータに使用するステータ振動子の大面積化のために圧電材料と非圧電材料を組み合わせる間接励振という方法を用いる．複数の振動子で励振させた場合，スライダを駆動するのが困難な範囲が存在する．従来よりも交差指幅の広い振動子を用いたが，弾性表面波の励振部より波を一様かつ広範囲に励振すると効率が低下する問題がある．本研究では駆動周波数の調整によって励振範囲を選択し，効率の改善を目指す．
公益社団法人精密工学会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.11522/pscjspe.2013A.0.173.0
DOI ID：10.11522/pscjspe.2013A.0.173.0, CiNii Articles ID：130004661084

超音波支持におけるギャップ内圧力測定:第1報測定用センサ　　　　　　　　　　　　　　　
千田竜太郎; 石野裕二; 高崎正也; 水野毅
精密工学会学術講演会講演論文集, 巻：2013, 開始ページ：143, 終了ページ：144, 2013年
超音波振動子の振動面近傍で板状物体が浮揚する近距離場音波浮揚現象において鉛直下向きで物体が非接触支持される現象は超音波支持と呼ばれる．本報ではこの現象の詳細を把握するため，振動面の圧力を直接測定可能なセンサを製作し，ギャップにおける圧力分布測定を行った．また，その結果を先行研究において計測した作用力特性と比較し，同様の傾向が見られることを確認した．
公益社団法人精密工学会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.11522/pscjspe.2013A.0.143.0
DOI ID：10.11522/pscjspe.2013A.0.143.0, CiNii Articles ID：130004661067

Development of flux-path control magnetic suspension system using flux concentration　　　　　　　　　　　　　　　
Atsushi Takabayshi; Takeshi Mizuno; Masaya Takasaki; Yuji Ishino
Nihon Kikai Gakkai Ronbunshu, C Hen/Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Part C, 巻：79, 号：801, 開始ページ：1483, 終了ページ：1494, 2013年, ［査読有り］
日本語, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.1299/kikaic.79.1483
DOI ID：10.1299/kikaic.79.1483, ISSN：0387-5024, SCOPUS ID：84879981205

Multiple Magnetic Suspension Systems:(1st report: Basic Concepts and Theorems)　　　　　　　　　　　　　　　
MIZUNO Takeshi; TAKASAKI Masaya; ISHINO Yuji
Journal of System Design and Dynamics, 巻：7, 号：2, 開始ページ：242, 終了ページ：253, 2013年, ［査読有り］
The paper proposes multiple magnetic suspension systems. The concepts are presented by using their basic models. They are classified according to multiple structure, power amplifier and coil connection. According to the first item, they can be divided into series and parallel. This paper mainly treats the latter. The controllability and the observability of each parallel suspension system are discussed based on its mathematical model. The concept of self-sensing magnetic suspension is stretched to the multiple systems. The feasibility of parallel magnetic suspension is demonstrated by simulation
一般社団法人日本機械学会, 英語
CiNii Articles ID：130003368522

省電力ソーラー磁気浮上装置の開発　　　　　　　　　　　　　　　
石野裕二; 水野毅; 髙崎正也
日本機械学会論文集 C編, 巻：79, 号：800, 開始ページ：1056, 終了ページ：1065, 2013年, ［査読有り］
Extra low-power suspension in the gravitational field of ground is achieved by a magnetic suspension system whose power source is solely a solar generator. Presently, solar cells become more efficient and cost-saving year by year. In this study, photovoltaic power generation technique is combined with the zero-power magnetic suspension. The zero-power control achieves the steady state in which the attractive force produced by a permanent magnets balances the weight of the floator and the control current converges to zero. Therefore, the power consumed for suspension is very small. However, the peripheral devices including sensors and a controller need power for their operations. The consumption power in the peripheral devices becomes dominant in the total power in the steady state. In this work, dedicated power-saving peripheral devices are newly fabricated. The average consumption power in the electromagnet is 20mW to suspend a 90-gram mass, while the consumption power in the peripheral devices is 13mW. The photovoltaic cells used in the apparatus has a maximum power capacity of almost 2W in the summer sunlight of 120klx. The system achieves stable suspension even under the illuminance of a fluorescent lamp of 5klx in the standalone.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
ISSN：0387-5024, CiNii Articles ID：130003374984

省電力ソーラー磁気浮上装置の開発　　　　　　　　　　　　　　　
石野裕二; 水野毅; 高崎正也
日本機械学会論文集 C編(Web), 巻：79, 号：800, 開始ページ：1056-1065 (WEB ONLY), 終了ページ：538, 2013年, ［査読有り］
Extra low-power magnetic suspension system is achieved using solely solar power. Presently, solar cells have become more efficient and cost-saving year by year. In this work, a solar power generation technique is combined with zero-power control magnetic suspension. The zero-power control is achieved by converging the control current to zero in the steady states where the bias force generated by a permanent magnet is balanced with the gravitational force. Therefore, the steady-states power consumption becomes virtually zero in this suspension system. However, peripheral devices including sensors and controllers need power in both transient and steady states. Hence, the power consumed in the peripheral devices becomes dominant. In this work, dedicated power-saving peripheral devices are fabricated. It is observed that the average power consumed by the electromagnet is 20[mW] for suspending a 90-gram mass, and the power consumed by the peripheral devices is 13[mW]. In contrast, a conventional system consumes a few watts to suspend a floator of the same dimensions. The solar cells used in the apparatus has a maximum power capacity of 2[W] under a typical summer sunlight (approximately 120[klx]). The fabricated system can achieve stable suspension even under a illuminance of a fluorescent lamp of 5[klx].
一般社団法人日本機械学会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.1299/kikaic.79.1056
DOI ID：10.1299/kikaic.79.1056, ISSN：1884-8354, J-Global ID：201302269684853914, CiNii Articles ID：130003384436

集束型磁路制御式磁気浮上機構の開発　　　　　　　　　　　　　　　
高林篤; 水野毅; 高崎正也; 石野裕二
日本機械学会論文集 C編(Web), 巻：79, 号：801, 開始ページ：1483-1494 (WEB ONLY), 終了ページ：1494, 2013年, ［査読有り］
Flux-path control magnetic suspension using flux concentration is proposed and studied both analytically and experimentally. The proposed system used control plates made of permanent magnet instead of ferromagnetic material. It was shown that flux-concentrated type can produce larger suspension force than the conventional flux-interrupted type. However, it was difficult to achieve stable suspension since the control (variable) force was not so large. In this paper, to solve such a problem, the characteristics of the suspension system are studied by finite element analysis. The effects of the direction of motion, the operating positions and the shape of the control plates are investigated. An experimental apparatus with a variable flux-path unit using flux concentration is developed based on the analytical result. A single-axis stable suspension is achieved by applying PD control in the developed apparatus.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.1299/kikaic.79.1483
DOI ID：10.1299/kikaic.79.1483, ISSN：1884-8354, J-Global ID：201302256493369350, CiNii Articles ID：130003375033

Double Electrostatic Suspension System Using Variable Capacitor　　　　　　　　　　　　　　　
KATO Takaaki; MIZUNO Takeshi; ISHINO Yuji; TAKASAKI Masaya
日本AEM学会誌 = Journal of the Japan Society of Applied Electromagnetics, 巻：20, 号：4, 開始ページ：675, 終了ページ：682, 2012年12月, ［査読有り］
Voltage control using a variable capacitor and floator position estimation are proposed for designing a low-cost electrostatic suspension control system. When an electrostatic actuator and a variable capacitor are connected in series to a constant power supply, the voltage applied to the suspension system can be changed by varying the capacitance of the variable capacitor because the electrostatic suspension system can be treated as a capacitor. Moreover, the voltage is determined by these capacitances and so the floator position can be estimated from the voltage applied to the suspension system and the capacitance of the variable capacitor. The proposed voltage control system enables electrostatic suspension without a high-voltage amplifier or direct floator position detection. Therefore, this control system can reduce the total cost of electrostatic suspension systems. The principle of the proposed self-sensing control is described using a basic electrostatic suspension model. The position of the floator was estimated according to this principle. Self-sensing suspension was achieved by feeding back the estimated signal.
一般社団法人日本機械学会, 英語
ISSN：0919-4452, CiNii Articles ID：110009594549

A modified zero-power control and its application to vibration isolation system　　　　　　　　　　　　　　　
Md Emdadul Hoque; Takeshi Mizuno; Yuji Ishino; Masaya Takasaki
JOURNAL OF VIBRATION AND CONTROL, 巻：18, 号：12, 開始ページ：1788, 終了ページ：1797, 2012年10月, ［査読有り］
英語, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.1177/1077546311419985
DOI ID：10.1177/1077546311419985, ISSN：1077-5463, eISSN：1741-2986, Web of Science ID：WOS:000309354300004

Improvement of Transient Characteristics of Negative Stiffness Control System by Feedforward Control　　　　　　　　　　　　　　　
SHAHADAT Mhia M. Z; MIZUNO Takeshi; ISHINO Yuji; TAKASAKI Masaya
日本AEM学会誌 = Journal of the Japan Society of Applied Electromagnetics, 巻：20, 号：3, 開始ページ：619, 終了ページ：625, 2012年09月, ［査読有り］
日本AEM学会, 英語
ISSN：0919-4452, CiNii Articles ID：110009544612

Application of Unbalance Compensation to Totally Active Magnetically Suspended Gyro (特集 The 20th MAGDA Conference in Pacific Asia (MAGDA2011))　　　　　　　　　　　　　　　
OBARA Kyosuke; MIZUNO Takeshi; ISHINO Yuji; TAKASAKI Masaya
日本AEM学会誌 = Journal of the Japan Society of Applied Electromagnetics, 巻：20, 号：2, 開始ページ：446, 終了ページ：452, 2012年06月, ［査読有り］
日本AEM学会, 英語
ISSN：0919-4452, CiNii Articles ID：110009490214

Realization of Voltage-controlled Double Parallel Magnetic Suspension System (特集 The 20th MAGDA Conference in Pacific Asia (MAGDA2011))　　　　　　　　　　　　　　　
NISHIURA Kazuya; MIZUNO Takeshi; TAKASAKI Masaya; ISHINO Yuji
日本AEM学会誌 = Journal of the Japan Society of Applied Electromagnetics, 巻：20, 号：2, 開始ページ：342, 終了ページ：348, 2012年06月, ［査読有り］
日本AEM学会, 英語
ISSN：0919-4452, CiNii Articles ID：110009490197

微小物体を対象とした非接触超音波支持の作用力特性―第1報作用力測定機構の製作及び作用力特性の取得―　　　　　　　　　　　　　　　
千野翔太; 加藤裕弘; 石野裕二; 高崎正也; 水野毅
精密工学会誌, 巻：78, 号：4, 開始ページ：332, 終了ページ：337, 2012年04月
日本語
DOI：https://doi.org/10.2493/jjspe.78.332
DOI ID：10.2493/jjspe.78.332, ISSN：0912-0289, J-Global ID：201202237642736873

単一アクチュエータで駆動する磁路制御ユニットの開発　　　　　　　　　　　　　　　
水野毅; 酒井康博; 高崎正也; 石野裕二
日本AEM学会誌, 巻：20, 号：1, 開始ページ：294, 終了ページ：299, 2012年03月, ［査読有り］
日本AEM学会, 日本語
ISSN：0919-4452, J-Global ID：201202272639181372, CiNii Articles ID：110009437794

微小物体を対象とした非接触超音波支持機構の作用力測定:第4報対象物形状の影響　　　　　　　　　　　　　　　
千野翔太; 高崎正也; 石野裕二; 水野毅
精密工学会学術講演会講演論文集, 巻：2012, 開始ページ：121, 終了ページ：122, 2012年
超音波振動子の振動面近傍で板状物体が浮揚する近距離場音波浮揚現象において鉛直下向きでの物体の非接触支持が可能であり、振動面中心へ物体を引き込む水平方向復元力が作用することが確認されている。本報では対象物の形状（表面粗さ及び厚さ）が吸引力特性に及ぼす影響を実験的に調べた．
公益社団法人精密工学会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.11522/pscjspe.2012A.0.121.0
DOI ID：10.11522/pscjspe.2012A.0.121.0, CiNii Articles ID：130004660558

超音波を利用した微小径孔の脱水に関する研究 (第1報):—脱水の観測—　　　　　　　　　　　　　　　
高崎正也; 遠藤崇訓; 水野毅
精密工学会誌, 巻：78, 号：4, 開始ページ：338, 終了ページ：342, 2012年
Printed-circuit boards are widely used for miniaturizing electronic equipments. According to the demand, diameter of holes in the boards is decreasing. There is a problem in their fabrication processes, in which they should be cleaned in water. After the cleaning process, water remains in the small holes. The remained water contains chemical material and/or dusts and might cause damage of the boards in the future. Conventionally, air pressure has been used to remove the water in the boards. But the method is not valid for holes that have bottoms inside neither for much smaller holes. Heating could be an alternative method, but this method might leave chemical material in the water and cause deflection of the board. In this research, a new dewatering method has been proposed. The method utilizes standing wave of ultrasonic wave in air. An experimental apparatus was organized to observe the ultrasonic dewatering and consisted of an ultrasonic transducer and a reflector. Proposed dewatering was observed successfully. The sound pressure in the standing wave was measured by a microphone. A condition for successful dewatering was discussed with reference to the distribution of the sound pressure.
公益社団法人精密工学会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.2493/jjspe.78.338
DOI ID：10.2493/jjspe.78.338, ISSN：0912-0289, CiNii Articles ID：130002122224

Self-Sensing Control of Electrostatic Suspension Using Variable Capacitor　　　　　　　　　　　　　　　
Takaaki KATO; Takeshi MIZUNO; Yuji ISHINO; Masaya TAKASAKI
Journal of System Design and Dynamics, 巻：6, 号：5, 開始ページ：729, 終了ページ：739, 2012年
Japan Society of Mechanical Engineers, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.1299/jsdd.6.729
DOI ID：10.1299/jsdd.6.729, eISSN：1881-3046

Damping-insensitive mass measurement using a damped dynamic vibration absorber　　　　　　　　　　　　　　　
Takeshi Mizuno; Satoru Yamamoto; Yuji Ishino; Masaya Takasaki
ASME 2012 5th Annual Dynamic Systems and Control Conference Joint with the JSME 2012 11th Motion and Vibration Conference, DSCC 2012-MOVIC 2012, 巻：3, 開始ページ：857, 終了ページ：862, 2012年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
DOI：https://doi.org/10.1115/DSCC2012-MOVIC2012-8823
DOI ID：10.1115/DSCC2012-MOVIC2012-8823, SCOPUS ID：84885945144

Proposal of force measurement using series magnetic suspension　　　　　　　　　　　　　　　
Takeshi Mizuno; Daisuke Sekine; Yuji Ishino; Masaya Takasaki
ASME 2012 5th Annual Dynamic Systems and Control Conference Joint with the JSME 2012 11th Motion and Vibration Conference, DSCC 2012-MOVIC 2012, 巻：2, 開始ページ：55, 終了ページ：60, 2012年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
DOI：https://doi.org/10.1115/DSCC2012-MOVIC2012-8560
DOI ID：10.1115/DSCC2012-MOVIC2012-8560, SCOPUS ID：84885913527

Study on double parallel magnetic suspension system with parallel connection　　　　　　　　　　　　　　　
Takeshi Mizuno; Kazuya Nishimura; Yuji Ishino; Masaya Takasaki
ASME 2012 5th Annual Dynamic Systems and Control Conference Joint with the JSME 2012 11th Motion and Vibration Conference, DSCC 2012-MOVIC 2012, 巻：2, 開始ページ：67, 終了ページ：72, 2012年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
DOI：https://doi.org/10.1115/DSCC2012-MOVIC2012-8812
DOI ID：10.1115/DSCC2012-MOVIC2012-8812, SCOPUS ID：84885898118

Cost-effective implementation of acceleration feedback to vibration isolation system using negative stiffness　　　　　　　　　　　　　　　
Mhia Md. Zaglul Shahadat; Takeshi Mizuno; Yuji Ishino; Masaya Takasaki
ASME 2012 5th Annual Dynamic Systems and Control Conference Joint with the JSME 2012 11th Motion and Vibration Conference, DSCC 2012-MOVIC 2012, 巻：3, 開始ページ：793, 終了ページ：801, 2012年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
DOI：https://doi.org/10.1115/DSCC2012-MOVIC2012-8639
DOI ID：10.1115/DSCC2012-MOVIC2012-8639, SCOPUS ID：84885895180

Study on the observability of double parallel magnetic suspension systems　　　　　　　　　　　　　　　
Takeshi Mizuno; Yuji Ishino; Masaya Takasaki
IECON Proceedings (Industrial Electronics Conference), 開始ページ：2793, 終了ページ：2797, 2012年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
DOI：https://doi.org/10.1109/IECON.2012.6389135
DOI ID：10.1109/IECON.2012.6389135, SCOPUS ID：84872910238

Sheet-like Ultrasonic Transducer for Tactile Display Application　　　　　　　　　　　　　　　
Masaya Takasaki; Michihiro Suzaki; Takeshi Mizuno
INTERNATIONAL CONGRESS ON ULTRASONICS (GDANSK 2011), 巻：1433, 開始ページ：701, 終了ページ：704, 2012年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
DOI：https://doi.org/10.1063/1.3703279
DOI ID：10.1063/1.3703279, ISSN：0094-243X, Web of Science ID：WOS:000307631000150

Actuation Force Measurement Mechanism for Non-contact Ultrasonic Suspension　　　　　　　　　　　　　　　
Masaya Takasaki; Shota Chino; Yasuhiro Kato; Yuji Ishino; Takeshi Mizuno
EMERGING TECHNOLOGY IN PRECISION ENGINEERING XIV, 巻：523-524, 開始ページ：727, 終了ページ：732, 2012年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
DOI：https://doi.org/10.4028/www.scientific.net/KEM.523-524.727
DOI ID：10.4028/www.scientific.net/KEM.523-524.727, ISSN：1013-9826, Web of Science ID：WOS:000310865600126

Mass Measurement Using the Fixed Point of a Spring-Mass System with a Dynamic Vibration Absorber　　　　　　　　　　　　　　　
YAMAMOTO Satoru; ISHINO Yuji; TAKASAKI Masaya; MIZUNO Takeshi
Journal of System Design and Dynamics, 巻：6, 号：3, 開始ページ：241, 終了ページ：250, 2012年, ［査読有り］
A vibration-type measurement system characterized by the use of an undamped dynamic vibration absorber has been developed. However, inevitable damping in the absorber may cause measurement error. A new method of measuring mass is proposed to overcome this problem. The measurement system utilizes the fixed point of a mass-spring system with a dynamic vibration absorber so that the mass is estimated regardless of damping in the absorber. A phase-looked loop (PLL) is used to achieve tuning. The principle of measurement is described on the basis of a mathematical model. A measuring apparatus was designed and fabricated, and several of its basic characteristics were studied experimentally. Damping of the primary system was found to affect fixed point formation. By reducing the damping of the primary system by a voice coil motor, the measurement conditions were achieved. The efficacy of the apparatus was studied both analytically and experimentally. The measurement conditions were realized automatically by the PLL. Mass measurement was performed while the PLL was operated; the average measurement error was within 0.21 [%].
一般社団法人日本機械学会, 英語
CiNii Articles ID：130002100210

Double Electrostatic Suspension System　　　　　　　　　　　　　　　
KATO Takaaki; MIZUNO Takeshi; ISHINO Yuji; TAKASAKI Masaya
Journal of System Design and Dynamics, 巻：6, 号：5, 開始ページ：700, 終了ページ：712, 2012年, ［査読有り］
Multiple electrostatic suspension suspends multiple floators with a single power amplifier. The controllability of double parallel suspension was previously analyzed and the conditions to be controllable were shown. To ensure the analytical results, single-DOF suspension systems were fabricated, and a double parallel electrostatic suspension system consisted of these systems. The feasibility of double parallel electrostatic suspension was demonstrated experimentally. Dynamic characteristics of double parallel electrostatic suspension were studied based on step responses and frequency responses.
一般社団法人日本機械学会, 英語
CiNii Articles ID：130003368502

A three-axis vibration isolation system using modified zero-power controller with parallel mechanism technique　　　　　　　　　　　　　　　
Md. Emdadul Hoque; Takeshi Mizuno; Yuji Ishino; Masaya Takasaki
MECHATRONICS, 巻：21, 号：6, 開始ページ：1055, 終了ページ：1062, 2011年09月, ［査読有り］
英語, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.1016/j.mechatronics.2011.05.002
DOI ID：10.1016/j.mechatronics.2011.05.002, ISSN：0957-4158, Web of Science ID：WOS:000295664900016

Multiple magnetic suspension systems (2nd eport: Realization of double parallel magnetic suspension)　　　　　　　　　　　　　　　
Takumi Sakurada; Takeshi Mizuno; Masaya Takasaki; Yuji Ishino
Nihon Kikai Gakkai Ronbunshu, C Hen/Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Part C, 巻：77, 号：779, 開始ページ：2684, 終了ページ：2694, 2011年
日本語, 研究論文（学術雑誌）
ISSN：0387-5024, SCOPUS ID：84859572148

微小物体を対象とした非接触超音波支持の作用力測定:第３報水平方向復元力の特性　　　　　　　　　　　　　　　
千野翔太; 加藤裕弘; 石野裕二; 高崎正也; 水野毅
精密工学会学術講演会講演論文集, 巻：2011, 開始ページ：563, 終了ページ：564, 2011年
超音波振動子の振動面近傍で板状物体が浮揚する近距離場音波浮揚現象において鉛直下向きでの物体の非接触支持が可能であり、振動面中心へ物体を引き込む水平方向復元力が作用することが確認されている。本報では振動面と対象物の中心間距離と復元力の関係を詳細に観測し，振動面振幅，振動面や対象物の面積などの条件によりその特性が変化するということを確認した．
公益社団法人精密工学会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.11522/pscjspe.2011A.0.563.0
DOI ID：10.11522/pscjspe.2011A.0.563.0, CiNii Articles ID：130004660303

Controllability of parallel magnetic suspension system with mixed magnetic polarity　　　　　　　　　　　　　　　
Takeshi Mizuno; Takumi Sakurada; Masaya Takasaki; Yuji Ishino
IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline), 巻：18, 号：1, 開始ページ：956, 終了ページ：961, 2011年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
DOI：https://doi.org/10.3182/20110828-6-IT-1002.00988
DOI ID：10.3182/20110828-6-IT-1002.00988, ISSN：1474-6670, SCOPUS ID：84866761379

Analysis of Friction-Induced Oscillation in Negative Stiffness Control System　　　　　　　　　　　　　　　
M. M. Zaglul Shahadat; Takeshi Mizuno; Yuji Ishino; Masaya Takasaki
2011 50TH IEEE CONFERENCE ON DECISION AND CONTROL AND EUROPEAN CONTROL CONFERENCE (CDC-ECC), 開始ページ：952, 終了ページ：957, 2011年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
Web of Science ID：WOS:000303506201088

Study on the Controllability of Double Parallel Magnetic Suspension System Considering Magnetic Polarity　　　　　　　　　　　　　　　
Takeshi Mizuno; Yuji Ishino; Masaya Takasaki
IECON 2011: 37TH ANNUAL CONFERENCE ON IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY, 2011年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
ISSN：1553-572X, Web of Science ID：WOS:000299032400119

Series-Type Multiple Magnetic Suspension System　　　　　　　　　　　　　　　
MIZUNO Takeshi; MARUYAMA Yutaka; TAKASAKI Masaya; ISHINO Yuji; OSHIBA Yusuke
Journal of System Design and Dynamics, 巻：5, 号：5, 開始ページ：1017, 終了ページ：1029, 2011年, ［査読有り］
In series-type multiple magnetic suspension systems, multiple floators are suspended in tandem by one electromagnet. The nearest floator to the electromagnet is directly suspended by the electromagnet. The others are indirectly suspended by the attractive force due to the magnetization of the floators. The controllability and observability of series-type multiple magnetic suspension systems with an arbitrary number of floators are discussed. They are controllable and also observable even when only the displacement of the floator nearest to the electromagnet is detected. A series-type multiple magnetic suspension system was fabricated in order to verify the analyses experimentally. In the fabricated system, magnetic suspension units that are equipped with a sensor and an electromagnet are used instead of normal floators to carry out experiments in various conditions. As the first step to realize the levitation of multiple floators using one electromagnet and one sensor, a basic trial was carried out in the fabricated system.
一般社団法人日本機械学会, 英語
CiNii Articles ID：130001014205

Zero-Power Control of Parallel Magnetic Suspension Systems　　　　　　　　　　　　　　　
MIZUNO Takeshi; SAKURADA Takumi; ISHINO Yuji; TAKASAKI Masaya
Journal of System Design and Dynamics, 巻：5, 号：5, 開始ページ：765, 終了ページ：776, 2011年, ［査読有り］
This paper discusses the feasibility of zero-power control in parallel magnetic suspension systems. In parallel magnetic suspension systems, multiple floators are suspend with a single power amplifier. The zero-power control has been used in magnetic suspension systems with permanent magnets providing bias flux. This control realizes the steady states where the attractive force produced by the permanent magnets balances the weight of the suspended object and the electromagnet coil current converges to zero. This paper shows that parallel magnetic suspension systems incorporating zero-power control can assign the poles arbitrary if the original parallel suspension systems are controllable. The feasibility of the zero-power control in a parallel magnetic suspension is demonstrated experimentally.
一般社団法人日本機械学会, 英語
CiNii Articles ID：130001014186

Application of Feedforward Control to A Vibration Isolation System Using Negative Stiffness Suspension　　　　　　　　　　　　　　　
HOQUE Md. Emdadul; MIZUNO Takeshi; TAKASAKI Masaya; ISHINO Yuji
Journal of System Design and Dynamics, 巻：5, 号：5, 開始ページ：777, 終了ページ：788, 2011年, ［査読有り］
This paper presents a vibration isolation system using negative stiffness suspension. The vibration isolation system is developed by combining a positive stiffness suspension in series with a negative stiffness suspension. The developed system could realize zero-compliance to direct disturbance, as well as ground vibration isolation. In the previous system, the ground vibration and, the static and low frequency sinusoidal direct disturbances were efficiently suppressed. However, there was a reverse action in case of impulse or step wise disturbance. Therefore, a peak was appeared which was, sometimes, larger than the displacement caused by the step load. This unpleasant response might hamper the objective function of many advanced systems. In this research, a feedforward controller is added in combination with zero-power control to overcome this problem. Some experimental results are presented to verify the proposed control system in a vibration isolation apparatus.
一般社団法人日本機械学会, 英語
CiNii Articles ID：130001014187

Development of Three-Axis Active Vibration Isolator Using Displacement Cancellation Technique　　　　　　　　　　　　　　　
SHAHADAT Mhia; Md. Zaglul; MIZUNO Takeshi; ISHINO Yuji; TAKASAKI Masaya
Journal of System Design and Dynamics, 巻：5, 号：5, 開始ページ：1077, 終了ページ：1093, 2011年, ［査読有り］
A three-degree-of-freedom (3-DOF) active vibration isolation system using displacement cancellation control technique is developed. The displacement cancellation concept is presented and implemented in this research to obtain zero compliance of vibration isolation table against direct static force as well as to suppress the dynamic disturbances acting on the isolation table. In the displacement cancellation control technique, relative movements of the vibration free table are followed with I-PD control and movements of the middle mass respect to base are controlled with PD control. The corresponding controllers are designed in such way so that actuator can generate opposite force against disturbance to cancel the effect of displacement of the middle mass on the vibration isolation table, which finally leads zero compliance of the isolation table. Voice coil motors (VCMs) are used for getting linear actuating effect and corresponding displacements of the table are detected by eddy-current gap sensors. The experimental results showed that the developed system with displacement cancellation mode control has capability to maintain zero compliance against direct static force in the 3-DOF motions associated with horizontal translations and a vertical rotation. Moreover experiments have been conducted to measure the dynamic responses of the vibration isolation table to direct disturbance.
一般社団法人日本機械学会, 英語
CiNii Articles ID：130001014209

Two-Axis Magnetic Suspension System with Dual Variable Flux-Path Units　　　　　　　　　　　　　　　
NISHIMURA Kazuya; MIZUNO Takeshi; ISHINO Yuji; TAKASAKI Masaya; SAKAI Yasuhiro
Journal of System Design and Dynamics, 巻：5, 号：6, 開始ページ：1226, 終了ページ：1237, 2011年, ［査読有り］
A flux-path control magnetic suspension system with multiple magnetic sources is realized. The principle of the flux-path control magnetic suspension system is to control flux from a permanent magnet to the floator, and the attractive force acting on the floator by the motion control of control plates inserted between the permanent magnet and the floator. Stable suspension and 3-DOF control with a single magnetic source was achieved. However, the horizontal control force was much less than the vertical control force. Multiple magnetic source system can overcome such problem. A variable flux-path unit is developed for the realization of multiple magnetic source system. An experimental apparatus with two variable flux-path units is constructed. Stable levitation is achieved by applying PD and PID controls. In addition, stable levitation with zero-power control is also achieved.
一般社団法人日本機械学会, 英語
CiNii Articles ID：130001164129

多重式磁気浮上システムの開発(第2報:並列2重磁気浮上の実現)　　　　　　　　　　　　　　　
櫻田巧; 水野毅; 高崎正也; 石野裕二
日本機械学会論文集 C編(Web), 巻：77, 号：779, 開始ページ：2684-2694 (WEB ONLY), 終了ページ：2694, 2011年, ［査読有り］
The feasibility of parallel magnetic suspension is studied experimentally. Parallel magnetic suspension suspends multiple floators with a single power amplifier. Parallel magnetic suspension systems are classified according to the number of floators (multiplicity) , the output type of amplifier and the connection method of coils. This paper focuses on the current-controlled double suspension system with series connected coils. An experimental system is built by combining two magnetic suspension systems. A simultaneous stable levitation of the two floators was achieved by using PD control with a single power amplifier. Several dynamics characteristics were measured. They agreed with simulation results in tendency.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.1299/kikaic.77.2684
DOI ID：10.1299/kikaic.77.2684, ISSN：1884-8354, J-Global ID：201102295422469176, CiNii Articles ID：130001055310

Experimental Study on Microassembly by Using Liquid Surface Tension　　　　　　　　　　　　　　　
KATO Yasuhiro; MIZUNO Takeshi; TAKAGI Hiroshi; ISHINO Yuji; TAKASAKI Masaya
JCMSI : SICE journal of control, measurement, and system integration (SICE JCMSI), 巻：3, 号：5, 開始ページ：309, 終了ページ：314, 2010年09月, ［査読有り］
英語
ISSN：1882-4889, CiNii Articles ID：10031140021

Development of a flux-path control magnetic suspension system with swing-type control plates,Magnetic suspension system, Variable flux-path, Swing-type control plates, Zero-power control　　　　　　　　　　　　　　　
Yasuhiro Sakai; Yuji Ishino; Masaya Takasaki; Takeshi Mizuno
MOVIC 2010 - 10th International Conference on Motion and Vibration Control, Proceedings, 2010年08月
Japan Society of Mechanical Engineers, 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
SCOPUS ID：85119102237

A six-axis hybrid vibration isolation system using active zero-power control supported by passive weight support mechanism　　　　　　　　　　　　　　　
Md Emdadul Hoque; Takeshi Mizuno; Yuji Ishino; Masaya Takasaki
JOURNAL OF SOUND AND VIBRATION, 巻：329, 号：17, 開始ページ：3417, 終了ページ：3430, 2010年08月, ［査読有り］
英語, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.1016/j.jsv.2010.03.003
DOI ID：10.1016/j.jsv.2010.03.003, ISSN：0022-460X, eISSN：1095-8568, Web of Science ID：WOS:000278477000001

Development of an Active Vibration Isolation System Using Linearized Zero-Power Control With Weight Support Springs　　　　　　　　　　　　　　　
Md. Emdadul Hoque; Takeshi Mizuno; Daisuke Kishita; Masaya Takasaki; Yuji Ishino
JOURNAL OF VIBRATION AND ACOUSTICS-TRANSACTIONS OF THE ASME, 巻：132, 号：4, 2010年08月, ［査読有り］
英語, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.1115/1.4000968
DOI ID：10.1115/1.4000968, ISSN：1048-9002, Web of Science ID：WOS:000279993700006

3自由度アクティブ制御型磁気支持ジャイロの開発　　　　　　　　　　　　　　　
丸山裕; 水野毅; 高崎正也; 石野裕二
日本機械学会論文集 C編, 巻：76, 号：766, 開始ページ：1445, 終了ページ：1451, 2010年06月, ［査読有り］
日本語
DOI：https://doi.org/10.1299/kikaic.76.1445
DOI ID：10.1299/kikaic.76.1445, ISSN：0387-5024, J-Global ID：201002289999377354

Realization of a Zero-compliance System by Using Displacement Cancellation Control　　　　　　　　　　　　　　　
Takeshi Mizuno; Takehiko Furushima; Yuji Ishino; Masaya Takasaki
JOURNAL OF VIBRATION AND CONTROL, 巻：16, 号：4, 開始ページ：585, 終了ページ：599, 2010年04月, ［査読有り］
英語, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.1177/1077546309106151
DOI ID：10.1177/1077546309106151, ISSN：1077-5463, Web of Science ID：WOS:000276638900009

Proposal of damping-insensitive mass measurement with a dynamic vibration absorber　　　　　　　　　　　　　　　
Takeshi Mizuno; Yuji Ishino; Masaya Takasaki
17th International Congress on Sound and Vibration 2010, ICSV 2010, 巻：3, 開始ページ：2310, 終了ページ：2316, 2010年
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
SCOPUS ID：84871451165

G1000-3-1 多重式磁気浮上システムの開発 : 第6報:ジャイロ系の可制御性(機械力学・計測制御部門一般講演(3):機械システムの制御,社会変革を技術で廻す機械工学)　　　　　　　　　　　　　　　
水野毅; 高崎正也; 石野裕二
年次大会講演論文集, 巻：2010, 開始ページ：185, 終了ページ：186, 2010年
The controllability of gyroscopic systems is discussed based on their basic analytical models. Two rotational motions of the rotor interacts each other due to gyroscopic effects. They are usually controlled with two control inputs in totally active magnetic bearing systems. This report treats gyrosocpic systems with a single control input. The conditions are clarified under which the systems become controllable.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.1299/jsmemecjo.2010.5.0_185
DOI ID：10.1299/jsmemecjo.2010.5.0_185, CiNii Articles ID：110008700382, CiNii Books ID：AA11461871

可変キャパシタを利用した静電浮上システムにおける位置推定方法の検討　　　　　　　　　　　　　　　
加藤貴彰; 石野裕二; 高崎正也; 水野毅
精密工学会学術講演会講演論文集, 巻：2010, 開始ページ：981, 終了ページ：982, 2010年
本研究では可変キャパシタを利用した静電アクチュエータ制御システムにおける，浮上体位置の推定方法について検討した．このシステムでは従来利用されていた高電圧増幅器に代わり，可変キャパシタを利用して電圧を制御できる．また，この制御システムでは可変キャパシタの静電容量とアクチュエータへの印加電圧を測定することにより，浮上体の位置が推定可能であると考えられる．今回は原理と推定値の静特性について報告する．
公益社団法人精密工学会
DOI：https://doi.org/10.11522/pscjspe.2010S.0.981.0
DOI ID：10.11522/pscjspe.2010S.0.981.0, CiNii Articles ID：130004660028

Friction measurement on a glass substrate using surface acoustic wave　　　　　　　　　　　　　　　
Hiroyuki Kotani; Masaya Takasaki; Takeshi Mizuno
INTERNATIONAL CONGRESS ON ULTRASONICS, PROCEEDINGS, 巻：3, 号：1, 開始ページ：1067, 終了ページ：1073, 2010年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
DOI：https://doi.org/10.1016/j.phpro.2010.01.138
DOI ID：10.1016/j.phpro.2010.01.138, ISSN：1875-3892, Web of Science ID：WOS:000275913100023

A MODULAR-TYPE THREE-AXIS VIBRATION ISOLATION SYSTEM USING NEGATIVE STIFFNESS　　　　　　　　　　　　　　　
Md. Emdadul Hogue; Takeshi Mizuno; Yuji Ishino; Masaya Takasaki
PROCEEDINGS OF THE ASME DYNAMIC SYSTEMS AND CONTROL CONFERENCE 2010, VOL 2, 開始ページ：577, 終了ページ：582, 2010年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
Web of Science ID：WOS:000319788500076

Realization of Self-Sensing Electrostatic Suspension Using a Variable Capacitor　　　　　　　　　　　　　　　
Takaaki Kato; Yuji Ishino; Masaya Takasaki; Takeshi Mizuno
IECON 2010 - 36TH ANNUAL CONFERENCE ON IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY, 2010年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
ISSN：1553-572X, Web of Science ID：WOS:000300146000152

Non-contact Ultrasonic Support of Minute Objects　　　　　　　　　　　　　　　
Masaya Takasaki; Daisuke Terada; Yasuhiro Kato; Yuji Ishino; Takeshi Mizuno
INTERNATIONAL CONGRESS ON ULTRASONICS, PROCEEDINGS, 巻：3, 号：1, 開始ページ：1059, 終了ページ：1065, 2010年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
DOI：https://doi.org/10.1016/j.phpro.2010.01.137
DOI ID：10.1016/j.phpro.2010.01.137, ISSN：1875-3892, Web of Science ID：WOS:000275913100022

Tactile Display Using Surface Acoustic Wave　　　　　　　　　　　　　　　
Masaya Takasaki; Ryo Tamon; Hiroyuki Kotani; Takeshi Mizuno
ACTUATOR 10, CONFERENCE PROCEEDINGS, 開始ページ：528, 終了ページ：532, 2010年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
Web of Science ID：WOS:000279861200111

DEVELOPMENT OF A MULTI-DEGREE-OF-FREEDOM VIBRATION ISOLATION SYSTEM USING PARALLEL MECHANISM　　　　　　　　　　　　　　　
Md. Emdadul Hoque; Takeshi Mizuno; Yuji Ishino; Masaya Takasaki
PROCEEDINGS OF THE 17TH INTERNATIONAL CONGRESS ON SOUND AND VIBRATION, 2010年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
Web of Science ID：WOS:000392489203011

Two-Dimensional Inverted Pendulum Using Repulsive Magnetic Levitation (Bewegungsführung eines zweidimensionalen inversen Pendels mit Hilfe von Magneten).　　　　　　　　　　　　　　　
Max Eirich; Yuji Ishino; Masaya Takasaki; Takeshi Mizuno
Automatisierungstechnik, 巻：58, 号：1, 開始ページ：49, 終了ページ：53, 2010年, ［査読有り］
英語, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.1524/auto.2010.0811
DOI ID：10.1524/auto.2010.0811, ISSN：0178-2312, DBLP ID：journals/at/EirichITM10, Web of Science ID：WOS:000274374400006

Active Horizontal Suspension System Using Negative Stiffness Control　　　　　　　　　　　　　　　
Mhia Md Zaglul Shahadat; Takeshi Mizuno; Yuji Ishino; Masaya Takasaki
INTERNATIONAL CONFERENCE ON CONTROL, AUTOMATION AND SYSTEMS (ICCAS 2010), 開始ページ：1946, 終了ページ：1951, 2010年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
Web of Science ID：WOS:000294964400415

A 3-DOF modular vibration isolation system using zero-power magnetic suspension with adjustable negative stiffness.　　　　　　　　　　　　　　　
Md. Emdadul Hoque; Takeshi Mizuno; Yuji Ishino; Masaya Takasaki
11th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC 2010, Nagaoka University of Technology, Nagaoka, Niigata, Japan, March 21st - 24th, 2010, 開始ページ：661, 終了ページ：666, 2010年, ［査読有り］
IEEE
DOI：https://doi.org/10.1109/AMC.2010.5464051
DOI ID：10.1109/AMC.2010.5464051, DBLP ID：conf/amc/HoqueMIT10

剛性切り替え制御による磁気浮上系の高耐荷重化(機械力学,計測,自動制御)　　　　　　　　　　　　　　　
石野裕二; 水野毅; 高崎正也
日本機械学会論文集 C編, 巻：76, 号：762, 開始ページ：415, 終了ページ：421, 2010年, ［査読有り］
This paper presents a method of increasing the load capacity of magnetic suspension systems. The limits of coil current and suspension gap determine the load capacity. In the PID-controlled system, the displacement is kept zero and the coil current increases when load is added to the floator. In contrast the current is kept zero and the gap decreases in the zero-power controlled system. As a result the load capacity is determined by the current limit in the former and the gap limit in the latter. It can be increased by switching them each other. The switching stiffness control is applied for this purpose in this paper. Experimental results demonstrate the operating range is extended almost twice.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
ISSN：0387-5024, CiNii Articles ID：110007574846

多重磁気浮上システム : 第1報,基本構想と基本定理(機械力学,計測,自動制御)　　　　　　　　　　　　　　　
水野毅; 高崎正也; 石野裕二
日本機械学会論文集 C編, 巻：76, 号：761, 開始ページ：76, 終了ページ：83, 2010年, ［査読有り］
The paper proposes multiple magnetic suspension systems. The concepts are presented by using their basic models. They are classified according to multiple structure, power amplifier and coil connection. According to the first item, they can be divided into series and parallel. This paper mainly treats the latter. The controllability and the observability of each parallel suspension system are discussed based on its mathematical model. The concept of sensorless magnetic suspension is stretched to the multiple systems. The feasibility of parallel magnetic suspension is demonstrated by simulation.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
ISSN：0387-5024, CiNii Articles ID：110007521085

表面張力を利用したマイクロアセンブリ : 第2報,作動流体の検討(機械力学,計測,自動制御)　　　　　　　　　　　　　　　
芳賀哲也; 水野毅; 高崎正也; 石野裕二; 加藤裕弘
日本機械学会論文集 C編, 巻：76, 号：761, 開始ページ：69, 終了ページ：75, 2010年, ［査読有り］
The effects of surface tension on picking up a minute object by a water drop were studied experimentally. The self-centering effects of the proposed method of picking up a microchip was demonstrated in the 1st report. In this method, the stability of forming a drop and sufficient capillary force for lifting up the chip are important. This paper investigated the effect of liquid surface tension on them by using isopropanol (IPA) and its water mixture. The surface tension of water is about three times that of IPA. It was found that the maximum wetting angle on the top of nozzle increased as the ratio of IPA to water decreased. As a result, larger drops were enable to be formed as the ratio of IPA decreased. The adsorption force of a drop was measured for IPA-water mixtures. It was found that the adsorption force of a drop was sufficient to lift up a microchip.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
ISSN：0387-5024, CiNii Articles ID：110007521084

Extension of measurement bandwidth in an AMB-based gyroscopic sensor　　　　　　　　　　　　　　　
Yutaka Maruyama; Takeshi Mizuno; Masaya Takasaki; Yuji Ishino; Hironori Kameno
MECHATRONICS, 巻：19, 号：8, 開始ページ：1261, 終了ページ：1268, 2009年12月, ［査読有り］
英語, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.1016/j.mechatronics.2009.08.002
DOI ID：10.1016/j.mechatronics.2009.08.002, ISSN：0957-4158, Web of Science ID：WOS:000273183700006

磁気浮上系の局所フィードバックによる剛性制御　　　　　　　　　　　　　　　
石野裕二; 水野毅; 高崎正也
日本機械学会論文集 C編, 巻：75, 号：754, 開始ページ：1763, 終了ページ：1769, 2009年06月, ［査読有り］
日本語
DOI：https://doi.org/10.1299/kikaic.75.1763
DOI ID：10.1299/kikaic.75.1763, ISSN：0387-5024, J-Global ID：200902298276654250

ステータの運動を考慮した磁気軸受制御系の検討　　　　　　　　　　　　　　　
丸山裕; 水野毅; 高崎正也; 石野裕二; 亀野浩徳; 久保厚
日本機械学会論文集 C編, 巻：75, 号：753, 開始ページ：1389, 終了ページ：1396, 2009年05月, ［査読有り］
This paper presents a control system for active magnetic bearings (AMBs) considering the motions of the stator. AMBs require active control for stable support of the rotor. Many control methods for AMBs have been proposed. Most of them are designed with no regard to the stator motions because the stator is usually fixed on the base. However, in some applications, the stator moves with the object in which the AMB is mounted. In this paper, the influences of the stator motions on the relative angle of the rotor to the stator are investigated both theoretically and experimentally. In addition, the signals estimated by a disturbance observer are used to compensate the influences. The influences become remarkable at a low frequency range. The upper side of the remarkable range extends to higher frequency range when the gyroscopic effect is large. The influences are cancelled by the compensation using the observer. The effect of the cancellation depends on the estimation speed of the observer.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.1299/kikaic.75.1389
DOI ID：10.1299/kikaic.75.1389, ISSN：0387-5024, J-Global ID：200902205577860729, CiNii Articles ID：130000150750

An application of nonlinear compensation to six-axis vibration isolation system using zero-power control　　　　　　　　　　　　　　　
Md. Emdadul Hoque; Takeshi Mizuno; Yuji Ishino; Masaya Takasaki
16th International Congress on Sound and Vibration 2009, ICSV 2009, 巻：6, 開始ページ：3435, 終了ページ：3442, 2009年
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
SCOPUS ID：84871424760

Flux-path control module using a single actuator　　　　　　　　　　　　　　　
Takeshi Mizuno; Yuta Nagano; Yuji Ishino; Masaya Takasaki
ICCAS-SICE 2009 - ICROS-SICE International Joint Conference 2009, Proceedings, 開始ページ：4407, 終了ページ：4410, 2009年
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
SCOPUS ID：77951116790

Study on Control System for Active Magnetic Bearing Considering Motions of Stator　　　　　　　　　　　　　　　
MARUYAMA Yutaka; MIZUNO Takeshi; TAKASAKI Masaya; ISHINO Yuji; KAMENO Hironori; KUBO Atsushi
Journal of System Design and Dynamics, 巻：3, 号：6, 開始ページ：954, 終了ページ：965, 2009年
This paper presents a control system for active magnetic bearings (AMBs) considering the motions of the stator. AMBs require active control for stable support of the rotor. Many control methods for AMBs have been proposed. Most of them are designed with no regard to the stator motions because the stator is usually fixed on the base. However, in some applications, the stator moves with the object in which the AMB is mounted. In this paper, the influences of the stator motions on the relative angle of the rotor to the stator are investigated both theoretically and experimentally. In addition, the signals estimated by a disturbance observer are used to compensate the influences. The influences become remarkable at a low frequency range. The upper side of the remarkable range extends to higher frequency range when the gyroscopic effect is large. The influences are cancelled by the compensation using the observer. The effect of the cancellation depends on the estimation speed of the observer.
The Japan Society of Mechanical Engineers, 英語
DOI：https://doi.org/10.1299/jsdd.3.954
DOI ID：10.1299/jsdd.3.954, ISSN：1881-3046, CiNii Articles ID：130000150750

Proposal of a new configuration for magnetically suspended gyro　　　　　　　　　　　　　　　
Yutaka Maruyama; Takeshi Mizuno; Masaya Takasaki; Yuji Ishino; Hironori Kameno; Atsushi Kubo
IECON Proceedings (Industrial Electronics Conference), 開始ページ：1911, 終了ページ：1916, 2009年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
DOI：https://doi.org/10.1109/IECON.2009.5414849
DOI ID：10.1109/IECON.2009.5414849, SCOPUS ID：77951585995

Pen Tablet Type Surface Acoustic Wave Tactile Display Combined with Phantom　　　　　　　　　　　　　　　
Masaya Takasaki; Ryo Tamon; Hiroyuki Kotani; Takeshi Mizuno
2008 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS, VOLS 1-4, 開始ページ：671, 終了ページ：675, 2009年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
Web of Science ID：WOS:000271966900112

Dummy Finger for Surface Acoustic Wave Tactile Display-Vibration Characteristics　　　　　　　　　　　　　　　
Masaya Takasaki; Soju Nakajima; Takeshi Mizuno
2009 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS (ROBIO 2009), VOLS 1-4, 開始ページ：1669, 終了ページ：+, 2009年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
Web of Science ID：WOS:000285530501074

Pen Type Surface Acoustic Wave Tactile Display with Movable Tablet　　　　　　　　　　　　　　　
Masaya Takasaki; Ryo Tamon; Hiroyuki Kotani; Takeshi Mizuno
RO-MAN 2009: THE 18TH IEEE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON ROBOT AND HUMAN INTERACTIVE COMMUNICATION, VOLS 1 AND 2, 開始ページ：1115, 終了ページ：1120, 2009年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
Web of Science ID：WOS:000279893100190

ANALYSIS ON THE EFFECTS OF STIFFNESS IN MASS MEASUREMENT USING RELAY FEEDBACK OF DISPLACEMENT　　　　　　　　　　　　　　　
Takeshi Mizuno; Yuji Ishino; Masaya Takasaki
XIX IMEKO WORLD CONGRESS: FUNDAMENTAL AND APPLIED METROLOGY, PROCEEDINGS, 開始ページ：171, 終了ページ：174, 2009年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
Web of Science ID：WOS:000275561600031

Development of a Repulsive Magnetic Bearing Device with an Adjustability Function of Radial Stiffness　　　　　　　　　　　　　　　
Max Eirich; Yuji Ishino; Masaya Takasaki; Takeshi Mizuno
MOTION AND VIBRATION CONTROL, 開始ページ：63, 終了ページ：70, 2009年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
DOI：https://doi.org/10.1007/978-1-4020-9438-5_7
DOI ID：10.1007/978-1-4020-9438-5_7, Web of Science ID：WOS:000264057300007

Application of Rotor Unbalance Compensation to an AMB-Based Gyroscopic Sensor　　　　　　　　　　　　　　　
MARUYAMA Yutaka; MIZUNO Takeshi; TAKASAKI Masaya; ISHINO Yuji; KAMENO Hironori; KUBO Atsushi
Journal of System Design and Dynamics, 巻：3, 号：4, 開始ページ：572, 終了ページ：583, 2009年, ［査読有り］
Rotor unbalance in an AMB-based gyroscopic sensor is studied in this paper. An AMB-based gyroscopic sensor has been proposed to realize a high-accuracy, low-cost and compact gyroscopic sensor. In this sensor, an active magnetic bearing (AMB) is applied as a rotating gyro, which is an instrument for measuring angular velocity. The relative position and attitude of the AMB rotor to the AMB stator are maintained using magnetic forces. Two-axis angular velocities of a measurement object are estimated from the control currents required to cancel the gyroscopic torque acting on the AMB rotor. However, the estimated signals of angular velocities include several undesirable frequency components. These components are caused by rotor unbalance and the induction motor used to spin the AMB rotor. A beat appears due to composition of these components. The beat component cannot be eliminated by filtering because it is in the measurement bandwidth of the AMB-based gyroscopic sensor. In this study, two unbalance compensation methods are applied to the AMB-based gyroscopic sensor to eliminate the beat component from the estimated measurements of angular velocities. The efficacy of each compensation method is examined experimentally.
一般社団法人日本機械学会, 英語
CiNii Articles ID：130000132909

Electrostatic Suspension Using Variable Capacitors　　　　　　　　　　　　　　　
KATO Takaaki; TSUKADA Shinya; ISHINO Yuji; TAKASAKI Masaya; MIZUNO Takeshi
Journal of System Design and Dynamics, 巻：3, 号：4, 開始ページ：617, 終了ページ：626, 2009年, ［査読有り］
A new control system for electrostatic actuators was applied to electrostatic suspension. This control system was designed to use a variable capacitor connected with an electrostatic actuator in series. A high voltage was applied to this connection. The voltage applied to the actuator was controlled by varying the capacitance of the variable capacitor. An experimental apparatus was fabricated in order to study the controllability of electrostatic force using this control system. The experimental results show that electrostatic force can be controlled both statically and dynamically. Another experimental apparatus was fabricated for demonstrating the feasibility of electrostatic suspension. This apparatus was able to control the 3-DOF vertical motions of the suspended object. Non-contact suspension was achieved with the developed control system using variable capacitors.
一般社団法人日本機械学会, 英語
CiNii Articles ID：130000132913

表面張力を利用したマイクロアセンブリに関する研究(第1報,吸着の原理と基礎実験)　　　　　　　　　　　　　　　
高木浩; 水野毅; 高崎正也; 石野裕二
日本機械学会論文集 C編, 巻：74, 号：741, 開始ページ：1317, 終了ページ：1321, 2008年05月, ［査読有り］
This paper proposes a new method of handling microchips. The process of handling is as follow. First, a water drop is made at the head of the nozzle. Second, the nozzle downs so that the water drop touches the chip. Third, the nozzle is lifted up. Then the chip comes to the bottom of the water drop automatically due to the gravitational force, which is called self-centering effect. Then the water drop is suctioned for the chip to be held at the head of the nozzle. This method has an advantage of catching up and positioning a chip displaced from the center of the nozzle due to the self-centering effect. Fundamental performances of this method are studied experimentally.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.1299/kikaic.74.1317
DOI ID：10.1299/kikaic.74.1317, ISSN：0387-5024, J-Global ID：200902243809982949, CiNii Articles ID：110006685275

磁路制御形磁気浮上の基本特性の評価と浮上実験　　　　　　　　　　　　　　　
古舘宗大; 稲葉俊介; 石野裕二; 高崎正也; 水野毅
日本機械学会論文集 C編, 巻：74, 号：741, 開始ページ：1185, 終了ページ：1191, 2008年05月, ［査読有り］
In the flux-path control magnetic suspension system, the force acting on the floater is controlled by moving a control plate made of ferromagnetic material, which is located between the permanent magnet and the floater. In this paper, the three-dimensional attractive forces acting on the floator were measured with a manufactured load cell and two sets of plate springs with strain gauges. The force actuating in the vertical direction is measured with the load cell. The force actuating in the horizontal direction is measured with the plate springs with strain gauges. These measurements clarify the relations between the positions of the control plates and the three-dimensional attractive forces. In addition, stable three-dimensional positioning was achieved by applying PD control. PD control is also applied to the flux path control modules to provide them sufficient stiffness and damping property to suspend the floator. In addition, several dynamic characteristics were measured in each direction.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.1299/kikaic.74.1185
DOI ID：10.1299/kikaic.74.1185, ISSN：0387-5024, J-Global ID：200902211061380437, CiNii Articles ID：110006685257

セグメント構造ダイヤモンド状炭素膜を摩擦駆動面に用いた弾性表面波リニアモータ（第１報）－摩擦駆動面への導入と駆動実験－　　　　　　　　　　　　　　　
小谷浩之; 藤井陽介; 高崎正也; 足立雄介; 青木佑一; 大竹尚登; 水野毅
精密工学会誌, 巻：74, 号：7, 開始ページ：724, 終了ページ：729, 2008年
Surface acoustic wave (SAW) linear motor is a kind of ultrasonic motors. The advantages of the SAW linear motor is thin structure, high force, high speed and precise positioning. On the other hand, the motor has a problem with wear of contact surface. The SAW linear motor consist of a LiNbO_3 as a stator transducer and a silicon substrate with distributed projections as a slider. However, the stator transducer material is easy to wear out due to friction drive. Moreover the silicon projections enhanced wearing. Lifetime of the motor is reduced by the wear of the stator. To solve this problem, the silicon substrate with segment structured diamond-like carbon (S-DLC) films is applied as the slider instead of the silicon slider with projections. The films are expected to increase abrasion-resistant performance of contact surface and acquire the same driving characteristics as the conventional silicon slider. This report presents installation of the films on the slider surface and successful work of the motor. Observation of its performance is also indicated to be compared with the conventional one. The films deposition on a stator transducer is introduced. Successful driving of the motor with the stator transducer is also described.
公益社団法人精密工学会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.2493/jjspe.74.724
DOI ID：10.2493/jjspe.74.724, ISSN：0912-0289, CiNii Articles ID：110006827293, CiNii Books ID：AN1003250X

An application of relay feedback to mass measurement under weightless conditions　　　　　　　　　　　　　　　
Takeshi Mizuno; Yuji Ishino; Minoru Takeuchi; Masaya Takasaki
2007 Proceedings of the ASME International Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference, DETC2007, 巻：4, 開始ページ：285, 終了ページ：290, 2008年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
DOI：https://doi.org/10.1115/DETC2007-34709
DOI ID：10.1115/DETC2007-34709, SCOPUS ID：44849121559

Active stabilization of repulsive magnetic bearing by using independent motion control of permanent magnets　　　　　　　　　　　　　　　
Max Eirich; Yuji Ishino; Masaya Takasaki; Takeshi Mizuno
DETC2007: PROCEEDINGS OF THE ASME INTERNATIONAL DESIGN ENGINEERING TECHNOLOGY CONFERENCE AND COMPUTERS AND INFORMATION IN ENGINEERING CONFERENCE, VOL 4, 開始ページ：291, 終了ページ：296, 2008年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
Web of Science ID：WOS:000254341600033

Pen Tablet Type Surface Acoustic Wave Tactile Display Integrated with Visual Information　　　　　　　　　　　　　　　
Masaya Takasaki; Ryo Tamon; Hiroyuki Kotani; Takeshi Mizuno
2008 INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS AND AUTOMATION: (ICMA), VOLS 1 AND 2, 開始ページ：356, 終了ページ：+, 2008年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
Web of Science ID：WOS:000267671500065

Analysis on the Effect of Stiffness on Mass Measurement Using a Relay Feedback of Velocity　　　　　　　　　　　　　　　
Takeshi Mizuno; Yuji Ishino; Masaya Takasaki
2008 PROCEEDINGS OF SICE ANNUAL CONFERENCE, VOLS 1-7, 開始ページ：2549, 終了ページ：2552, 2008年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
Web of Science ID：WOS:000263966702028

An Application of Active Magnetic Bearing to Gyroscopic and Inertial Sensors　　　　　　　　　　　　　　　
MARUYAMA Yutaka; MIZUNO Takeshi; TAKASAKI Masaya; ISHINO Yuji; ISHIGAMI Takayuki; KAMENO Hironori
Journal of System Design and Dynamics, 巻：2, 号：1, 開始ページ：155, 終了ページ：164, 2008年, ［査読有り］
A new gyroscopic sensor using active magnetic bearing (AMB) is studied both theoretically and experimentally. The proposed sensor works as a two-axis gyroscopic sensor and also as a three-axis servo-type accelerometer, which utilizes the control function of AMB. Angular velocities and accelerations are estimated from the control signals for canceling gyroscopic torque and inertial forces acting on the shaft of the AMB. In measuring two-axis angular velocity simultaneously, the control signals canceling inertial torque must be considered in addition to the gyroscopic toque for precise measurement. This paper presents the principles of two-axis angular velocity and acceleration measurement by AMB. In order to investigate the feasibility of the proposed sensor, several basic studies are carried out with a conventional-size AMB.
一般社団法人日本機械学会, 英語
CiNii Articles ID：130000098873

Mass Measurement System Using Relay Feedback with Hysteresis　　　　　　　　　　　　　　　
MIZUNO Takeshi; ADACHI Takahiro; TAKASAKI Masaya; ISHINO Yuji
Journal of System Design and Dynamics, 巻：2, 号：1, 開始ページ：188, 終了ページ：196, 2008年, ［査読有り］
Mass measurement using a relay feedback system was studied experimentally. The measurement system has an on-off relay with hysteresis and switches force acting on the object in relation to its velocity. Such nonlinear control induces a limit cycle in the feedback system. The mass of the object is determined from the period of this limit cycle. The apparatus manufactured for experimental study uses two voice coil motors (VCM's), one of which is for driving the object and the other is for generating prescribed disturbances. The effects of system parameters and disturbances on measurement accuracy were examined experimentally.
一般社団法人日本機械学会, 英語
CiNii Articles ID：130000098876

Three-Dimensional Force Measurement and Control of a Flux-Path Control Magnetic Suspension　　　　　　　　　　　　　　　
FURUTACHI Munehiro; INABA Shunsuke; ISHINO Yuji; TAKASAKI Masaya; MIZUNO Takeshi
Journal of System Design and Dynamics, 巻：2, 号：6, 開始ページ：1239, 終了ページ：1249, 2008年, ［査読有り］
In the flux-path control magnetic suspension system, the force acting on a floator is controlled by moving a control plate made of ferromagnetic material, which is located between the permanent magnet and the floator. In this paper, the three-dimensional attractive forces acting on the floator were measured with a manufactured force sensor. The force actuating in the vertical direction is measured with the load cell built in the sensor. The force actuating in the horizontal direction is measured with the plate springs with strain gauges. These measurements clarify the relations between the positions of the control plates and the three-dimensional attractive forces. In addition, stable suspension and three-dimensional positioning were achieved by applying PD control. Several dynamic characteristics were measured in both the vertical and horizontal directions.
一般社団法人日本機械学会, 英語
CiNii Articles ID：130000099033

Ultra Low-Velocity Control of a Surface Acoustic Wave Linear Motor　　　　　　　　　　　　　　　
KOTANI Hiroyuki; TAKASAKI Masaya; ISHINO Yuji; MIZUNO Takeshi
Journal of System Design and Dynamics, 巻：2, 号：2, 開始ページ：497, 終了ページ：506, 2008年, ［査読有り］
A surface acoustic wave (SAW) linear motor is a kind of ultrasonic motor. The advantages of the SAW linear motor are thin structure, high thrust force, high velocity and precise positioning. The relationship between applied current and output velocity is, however, unstable in the low velocity range due to the friction drive principle. Therefore the SAW linear motor cannot obtain stable driving without feedback control in the low-velocity region. In this research, to realize low velocity, a pulse width modulation (PWM) control and flexible slider structure are employed. Flexible structure is installed to cancel vibration due to the PWM carrier wave. A lower velocity in the unstable range is realized. Moreover we change the calculation algorithm for the slider velocity measurement. As a result, the SAW linear motor can be driven at an ultra low velocity of 30μm/s. Additionally, driving characteristics are improved using a feedforward controller.
一般社団法人日本機械学会, 英語
CiNii Articles ID：130000098847

Vibration isolation system combining zero-power magnetic suspension with springs　　　　　　　　　　　　　　　
Takeshi Mizuno; Masaya Takasaki; Daisuke Kishita; Keiichiro Hirakawa
CONTROL ENGINEERING PRACTICE, 巻：15, 号：2, 開始ページ：187, 終了ページ：196, 2007年02月, ［査読有り］
英語, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.1016/j.conengprac.2006.06.001
DOI ID：10.1016/j.conengprac.2006.06.001, ISSN：0967-0661, Web of Science ID：WOS:000242760200005

Vibration isolation unit combining a air spring with a voice coil motor for negative stiffness　　　　　　　　　　　　　　　
Takeshi Mizuno; Yasuhiro Unno; Masaya Takasaki; Yuji Ishino
2007 European Control Conference, ECC 2007, 開始ページ：3153, 終了ページ：3158, 2007年
Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
DOI：https://doi.org/10.23919/ecc.2007.7068435
DOI ID：10.23919/ecc.2007.7068435, SCOPUS ID：84927722959

Resonance frequency tracing system for Langevin type ultrasonic transducers　　　　　　　　　　　　　　　
Masaya Takasaki; Yutaka Maruyama; Takeshi Mizuno
2007 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS AND AUTOMATION, VOLS I-V, CONFERENCE PROCEEDINGS, 開始ページ：3817, 終了ページ：3822, 2007年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
Web of Science ID：WOS:000251178104117

Pen tablet interface using surface acoustic wave tactile display　　　　　　　　　　　　　　　
Masaya Takasaki; Ji HongXu; Hiroyuki Kotani; Takeshi Mizuno
PROCEEDINGS OF SICE ANNUAL CONFERENCE, VOLS 1-8, 開始ページ：620, 終了ページ：623, 2007年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
Web of Science ID：WOS:000255608500119

Application of surface acoustic wave tactile display for pen tablet interface with visual information　　　　　　　　　　　　　　　
Masaya Takasaki; Ji Hong Xu; Hiroyuki Kotani; Takeshi Mizuno
2007 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS, VOLS 1-5, 開始ページ：1024, 終了ページ：1028, 2007年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
Web of Science ID：WOS:000257065801013

Estimation method and measurement bandwidth of gyroscopic sensor using active magnetic bearing　　　　　　　　　　　　　　　
Yutaka Maruyama; Takeshi Nlizuno; Masaya Takasaki; Yuji Ishino; Takayuki Ishigami; Hironori Kameno
IECON 2007: 33RD ANNUAL CONFERENCE OF THE IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY, VOLS 1-3, CONFERENCE PROCEEDINGS, 開始ページ：2230, 終了ページ：+, 2007年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
ISSN：1553-572X, Web of Science ID：WOS:000253451402028

Surface acoustic wave tactile display using a large size glass transducer　　　　　　　　　　　　　　　
Hiroyuki Kotani; Masaya Takasaki; Takeshi Mizuno
2007 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS AND AUTOMATION, VOLS I-V, CONFERENCE PROCEEDINGS, 開始ページ：198, 終了ページ：203, 2007年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
Web of Science ID：WOS:000251178100034

Application of displacement cancellation control to vibration isolation system　　　　　　　　　　　　　　　
Takeshi Mizuno; Takehiko Furushima; Yuji Ishino; Masaya Takasaki
2007 INTERNATIONAL CONFERENCE ON CONTROL, AUTOMATION AND SYSTEMS, VOLS 1-6, 開始ページ：2088, 終了ページ：2091, 2007年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
Web of Science ID：WOS:000256464302028

General forms of controller realizing negative stiffness　　　　　　　　　　　　　　　
Takeshi Mizuno; Takehiko Furushima; Yuji Ishino; Masaya Takasaki
PROCEEDINGS OF SICE ANNUAL CONFERENCE, VOLS 1-8, 開始ページ：2986, 終了ページ：2991, 2007年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
Web of Science ID：WOS:000255608503129

A glass substrate transducer for surface acoustic wave tactile display　　　　　　　　　　　　　　　
Masaya Takasaki; Hiroyuki Kotani; Takeshi Mizuno
2007 RO-MAN: 16TH IEEE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON ROBOT AND HUMAN INTERACTIVE COMMUNICATION, VOLS 1-3, 開始ページ：319, 終了ページ：324, 2007年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
Web of Science ID：WOS:000255993700058

Flux-Path Control Magnetic Suspension System Using Voice Coil Motors　　　　　　　　　　　　　　　
MIZUNO Takeshi; HIRAI Yuzo; ISHINO Yuji; TAKASAKI Masaya
Journal of System Design and Dynamics, 巻：1, 号：2, 開始ページ：147, 終了ページ：158, 2007年, ［査読有り］
A novel magnetic suspension system with three flux-path control modules was developed. The module consists of a ferromagnetic plate, a voice coil motor (VCM) for driving the plate and a displacement sensor for detecting the position of the plate; the sensor is comprised of a V-shape plate spring and four strain gauges pasted on it. The ferromagnetic plate is inserted into the gap between a permanent magnet and a suspended object (floator). The lateral position of the plate is controlled by using the VCM and the sensor. Since the flux from the permanent magnet to the floator varies according to the position, the amplitude and direction of the attractive force acting on the floator can be adjusted with multiple modules. Stable suspension was achieved by applying PD control. A fluctuation was observed in the position of the floator. It was reduced by feeding back the lateral motions of the floator. The two-dimensional and three-dimensional noncontact manipulation of the floator was also achieved in the developed magnetic suspension system.
一般社団法人日本機械学会, 英語
CiNii Articles ID：130000098953

Development of a three-axis active vibration isolator using zero-power control　　　　　　　　　　　　　　　
Hoque Emdadul; Takasaki Masaya; Ishino Yuji; 水野毅
IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, 巻：11, 号：4, 開始ページ：462, 終了ページ：470, 2007年, ［査読有り］
This paper presents the development of an active 3-degree-of-freedom (DoF) vibration isolation system using zero-power magnetic suspension. The developed system is capable to suppress direct disturbances and isolate ground vibrations of the 3-DoF motions, associated with vertical translational and rotational modes. Two categories of control strategy for the actuators are proposed, i.e., local control and mode control. The latter method allows to overcome limitations of the poor performances for rotational modes exhibited by the former. A mathematical model of the system is derived and each DoF motion is treated separately for the control system. It is demonstrated analytically that the infinite stiffness to static direct disturbances can be generated and the resonance peak due to floor vibration can effectively be suppressed for the system. Moreover, the experiments have been carried out to measure the static and dynamic responses of the isolation table to direct disturbances, and transmissibility characteristic of the isolator from the floor. The results indicate good vibration isolation and attenuation performances, and show the efficacy of the developed isolator for industrialization.(c)2007 IEEE. Personal use of this material is permitted. However, permission to reprint/republish this material for advertising or promotional purposes or for creating new collective works for resale or redistribution to servers or lists, or to reuse any copyrighted component of this work in other works must be obtained from the IEEE.
IEEE-INST ELECTRICAL ELECTRONICS ENGINEERS INC, 英語
ISSN：1083-4435, CiNii Articles ID：120006385445

An active micro vibration isolator with zero-power controlled magnetic suspension technology　　　　　　　　　　　　　　　
Md. Emdadul Hoque; Masaya Takasaki; Yuji Ishino; Hiro-Hisa Suzuki; Takeshi Mizuno
JSME INTERNATIONAL JOURNAL SERIES C-MECHANICAL SYSTEMS MACHINE ELEMENTS AND MANUFACTURING, 巻：49, 号：3, 開始ページ：719, 終了ページ：726, 2006年09月, ［査読有り］
英語, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.1299/jsmec.49.719
DOI ID：10.1299/jsmec.49.719, ISSN：1344-7653, Web of Science ID：WOS:000241538900014

A Nonlinear Compensator of Zero-Power Magnetic Suspension for Zero-Compliance to Direct Disturbance　　　　　　　　　　　　　　　
Hoque Md. Emdadul; Mizuno Takeshi; Takasaki Masaya; ISHINO Yuji
計測自動制御学会論文集, 巻：42, 号：9, 開始ページ：1008, 終了ページ：1016, 2006年09月, ［査読有り］
計測自動制御学会, 英語
ISSN：0453-4654, CiNii Articles ID：10018250516

Magnetic suspension system using three flux path control modules　　　　　　　　　　　　　　　
Takeshi Mizuno; Yuzo Hirai; Yuji Ishino; Masaya Takasaki
IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline), 巻：4, 号：1, 開始ページ：554, 終了ページ：558, 2006年
IFAC Secretariat, 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
DOI：https://doi.org/10.3182/20060912-3-de-2911.00097
DOI ID：10.3182/20060912-3-de-2911.00097, ISSN：1474-6670, SCOPUS ID：79961164234

A model-based controller for a vibration isolation system with weight support springs　　　　　　　　　　　　　　　
Md. Emdadul Hoque; Takeshi Mizuno; Yuji Ishino; Masaya Takasaki
IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline), 巻：4, 号：1, 開始ページ：662, 終了ページ：667, 2006年
IFAC Secretariat, 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
DOI：https://doi.org/10.3182/20060912-3-de-2911.00115
DOI ID：10.3182/20060912-3-de-2911.00115, ISSN：1474-6670, SCOPUS ID：79961146095

Vibration isolation system using zero-power magnetic suspension (2nd report, introduction of weight support mechanism)　　　　　　　　　　　　　　　
Takeshi Mizuno; Daisuke Kishita; Masaya Takasaki; Yuji Ishino
Nihon Kikai Gakkai Ronbunshu, C Hen/Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Part C, 巻：72, 号：3, 開始ページ：714, 終了ページ：722, 2006年
Japan Society of Mechanical Engineers, 日本語, 研究論文（学術雑誌）
DOI：https://doi.org/10.1299/kikaic.72.714
DOI ID：10.1299/kikaic.72.714, ISSN：0387-5024, SCOPUS ID：33745030866

Two-dimensional active type surface acoustic wave tactile display on a computer screen　　　　　　　　　　　　　　　
Masaya Takasaki; Hiroyuki Kotani; Takeshi Mizuno; Takaaki Nara
SYMPOSIUM ON HAPTICS INTERFACES FOR VIRTUAL ENVIRONMENT AND TELEOPERATOR SYSTEMS 2006, PROCEEDINGS, 開始ページ：49, 終了ページ：54, 2006年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
DOI：https://doi.org/10.1109/VR.2006.136
DOI ID：10.1109/VR.2006.136, Web of Science ID：WOS:000237225000007

3734 速度フィードバック型のリレー制御系振動を利用した質量測定(G10-1 計測・測定・評価,G10 機械力学・計測制御)　　　　　　　　　　　　　　　
安達隆広; 石野裕二; 高崎正也; 水野毅
年次大会講演論文集, 巻：2006, 開始ページ：435, 終了ページ：436, 2006年
This paper presents a method of mass measurement in weightless conditions, which uses the oscillation of a relay control system with velocity feedback. Factors for measurement errors are examined experimentally. The examined factors are the stiffness, viscous damping and delay time in the controller. The effects of each factor on measurement were clarified experimentally.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.1299/jsmemecjo.2006.5.0_435
DOI ID：10.1299/jsmemecjo.2006.5.0_435, CiNii Articles ID：110006635617, CiNii Books ID：AA11461871

Basic study on magnetic suspension by using the control of mutual inductance　　　　　　　　　　　　　　　
Takeshi Mizuno; Yusuke Itani; Yuji Ishino; Masaya Takasaki
IECON 2006 - 32ND ANNUAL CONFERENCE ON IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS, VOLS 1-11, 開始ページ：2565, 終了ページ：+, 2006年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
ISSN：1553-572X, Web of Science ID：WOS:000245905005013

Proposal of tele-touch using active type SAW tactile display　　　　　　　　　　　　　　　
Masaya Takasaki; Yousuke Fujii; Hiroyuki Kotani; Takeshi Mizuno; Takaaki Nara
2006 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-12, 開始ページ：1032, 終了ページ：1037, 2006年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
Web of Science ID：WOS:000245452401008

Glass substrate surface acoustic wave tactile display with visual information　　　　　　　　　　　　　　　
Hiroyuki Kotani; Masaya Takasaki; Takeshi Mizuno; Takaaki Nara
IEEE ICMA 2006: PROCEEDING OF THE 2006 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS AND AUTOMATION, VOLS 1-3, PROCEEDINGS, 開始ページ：1, 終了ページ：+, 2006年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
Web of Science ID：WOS:000241434600001

An active zero-power control with a passive technique for vibration isolation system　　　　　　　　　　　　　　　
Md Emdadul Hoque; Takeshi Mizuno; Masaya Takasaki; Yuji Ishino
2006 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON INDUSTRIAL TECHNOLOGY, VOLS 1-6, 開始ページ：1473, 終了ページ：+, 2006年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
Web of Science ID：WOS:000248430902079

ゼロパワー磁気浮上を利用した除振装置の開発 : 第2報,荷重支持機構の導入(機械力学,計測,自動制御)　　　　　　　　　　　　　　　
水野毅; 木下大輔; 高崎正也; 石野裕二
日本機械学會論文集. C編, 巻：72, 号：715, 開始ページ：714, 終了ページ：722, 2006年, ［査読有り］
Vibration isolation system using zero-power magnetic suspension is modified. A suspension spring is introduced in parallel with a series connection of a zero-power-controlled magnetic suspension and a normal spring that were used in the previous works. It can reduce the load force that the zero-power magnetic suspension has to bear. A basic configuration of the modified vibration isolation system is shown. It is demonstrated both analytically and experimentally that the modified system maintains infinite stiffness against static direct disturbance even if such a spring is added. The characteristics to dynamic direct disturbances are also studied experimentally.
社団法人日本機械学会, 日本語
ISSN：0387-5024, CiNii Articles ID：120006385118

磁路制御形磁気浮上に関する研究 : ボイスコイルモータを用いたシステムの開発(<小特集>運動と振動の制御の21世紀への新展開)　　　　　　　　　　　　　　　
水野毅; 平井雄三; 石野裕二; 高崎正也
日本機械学會論文集. C編, 巻：72, 号：721, 開始ページ：2869, 終了ページ：2876, 2006年, ［査読有り］
A novel magnetic suspension system with three flux path control modules was developed. The module consists of a ferromagnetic plate, a voice coil motor (VCM) for driving the plate and a displacement sensor for detecting the position of the plate; the sensor is comprised of a V-shape plate spring and four strain guages pasted on it. The ferromagnetic plate is inserted into the gap between a permanent magnet and a suspended object (floator). The lateral position of the plate is controlled with the VCM and the sensor. Since the flux from the permanent magnet to the floator varies according to the position, the amplitude and direction of the attractive force acting on the floator can be adjusted by using multiple modules. Stable suspension was achieved by applying PD control. A fluctuation was observed in the position of the floator. It was reduced by feeding back the lateral motions of the floator. The two- or three-dimensional noncontact manipulation of the floator was also achieved in the developed magnetic suspension system.
社団法人日本機械学会, 日本語
ISSN：0387-5024, CiNii Articles ID：120006385122

PWMを用いた弾性表面波リニアモータの速度制御(機械力学,計測,自動制御)　　　　　　　　　　　　　　　
小谷浩之; 高崎正也; 石野裕二; 水野毅
日本機械学會論文集. C編, 巻：72, 号：722, 開始ページ：3236, 終了ページ：3241, 2006年, ［査読有り］
Surface acoustic wave (SAW) linear motor is a kind of ultrasonic motors. The SAW linear motor has several advantages, such as thin structure, high thrust force, high velocity and precise positioning. Relationship between applied voltage and output velocity, however, had non-linearity in low velocity range due to friction drive principle. Therefore the SAW linear motor cannot obtain stable driving without feedback control at low velocity. To realize low velocity, PWM (pulse width modulation) control and flexible slider structure are employed. The flexible structure is installed to cancel vibration due to PWM carrier frequency. In this research, PWM is applied for controlling the slider velocity. Lower velocity in non-linear range is realized. Influence of the flexible structure upon precise positioning is investigated.
社団法人日本機械学会
ISSN：0387-5024, CiNii Articles ID：120006385125

Self-Sensing Magnetic Suspension Using an H-bridge Type Hysteresis Amplifier Operating in Two Quadrants　　　　　　　　　　　　　　　
Mizuno Takeshi; Hirasawa Yuji; Takasaki Masaya; ISHINO Yuji
計測自動制御学会論文集, 巻：41, 号：5, 開始ページ：459, 終了ページ：465, 2005年05月, ［査読有り］
計測自動制御学会, 英語
ISSN：0453-4654, CiNii Articles ID：10015728532

Vibration isolation system using zero-power magnetic suspension with a weight suspension mechanism　　　　　　　　　　　　　　　
Takeshi Mizuno; Daisuke Kishita; Md. Emdadul Hoque; Masaya Takasaki; Yuji Ishino
IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline), 巻：16, 開始ページ：61, 終了ページ：66, 2005年
IFAC Secretariat, 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
DOI：https://doi.org/10.3182/20050703-6-cz-1902.01222
DOI ID：10.3182/20050703-6-cz-1902.01222, ISSN：1474-6670, SCOPUS ID：79960723697

Transparent surface acoustic wave tactile display　　　　　　　　　　　　　　　
Masaya Takasaki; Hiroyuki Kotani; Takeshi Mizuno; Takaaki Nara
2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS, 開始ページ：1115, 終了ページ：1120, 2005年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
DOI：https://doi.org/10.1109/IROS.2005.1545129
DOI ID：10.1109/IROS.2005.1545129, SCOPUS ID：79957995279

Pneumatic three-axis vibration isolation system using negative stiffness　　　　　　　　　　　　　　　
Takeshi Mizuno; Masato Murashita; Masaya Takasaki; Yuji Ishino
Proceedings of the 44th IEEE Conference on Decision and Control, and the European Control Conference, CDC-ECC '05, 巻：2005, 開始ページ：8254, 終了ページ：8259, 2005年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
DOI：https://doi.org/10.1109/CDC.2005.1583498
DOI ID：10.1109/CDC.2005.1583498, SCOPUS ID：33847200471

Mass Measurement Using a System Containing an On-Off Relay with Dead Zone　　　　　　　　　　　　　　　
Mizuno Takeshi; Takeuchi Minoru; Takasaki Masaya; ISHINO Yuji
計測自動制御学会論文集, 巻：41, 号：1, 開始ページ：25, 終了ページ：30, 2005年01月, ［査読有り］
計測自動制御学会, 英語
ISSN：0453-4654, CiNii Articles ID：10014324136

負の剛性を利用した空気圧式アクティブ除振装置　　　　　　　　　　　　　　　
水野毅; 村下正人; 高崎正也; 石野裕二
計測自動制御学会論文集, 巻：41, 号：8, 開始ページ：676, 終了ページ：684, 2005年, ［査読有り］
This paper investigates the applicability of pneumatic actuator to active vibration isolation system using negative stiffness. First, a control method of realizing negative stiffness with an pneumatic actuator is derived based on a single-degree-of-freedom model. Its efficacy is verified in a fabricated single-axis apparatus. Then a zero-compliance mechanism is realized by connecting a suspension with negative stiffness and a suspension with positive stiffness; both the suspensions use fabricated pneumatic actuators. Next, such zero-compliance mechanism was also achieved in a developed three-axis active vibration isolation system using the pneumatic actuators. The dynamic characteristics of the system to direct disturbance were estimated experimentally.
公益社団法人計測自動制御学会
ISSN：0453-4654, CiNii Articles ID：130003971487

Design of a mode-based controller for 3-DOF vibration isolation system　　　　　　　　　　　　　　　
Md. Emdadul Hoque; Masaya Takasaki; Yuji Ishino; Takeshi Mizuno
2004 IEEE Conference on Robotics, Automation and Mechatronics, 開始ページ：478, 終了ページ：483, 2004年
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
SCOPUS ID：11244254189

Vibration Isolation System Using Negative Stiffness　　　　　　　　　　　　　　　
Mizuno Takeshi; Toumiya Takefumi; Takasaki Masaya
JSME international journal. Series C, Mechanical systems, machine elements and manufacturing, 巻：46, 号：3, 開始ページ：807, 終了ページ：812, 2003年09月
rights: 社団法人日本機械学会rights: 本文データは学協会の許諾に基づきCiNiiから複製したものであるrelation: IsVersionOf: http://ci.nii.ac.jp/naid/110004155652/A new vibration isolation system using negative stiffness realized by active control technique is proposed in this paper. The serial connection of a normal spring and a suspension system with negative stiffness enables the isolation system to have low stiffness for vibration from the ground and high (theoretically infinite) stiffness against direct disturbance acting on the isolation table. A control method of realizing negative stiffness with a linear actuator is presented in an analytical form. The validity of this method is confirmed experimentally with an apparatus equipped with a voice coil motor. It is also confirmed experimentally that high stiffness against direct disturbance on the isolation table can be achieved in the proposed vibration isolation system.
社団法人日本機械学会, 英語
DOI：https://doi.org/10.1299/jsmec.46.807
DOI ID：10.1299/jsmec.46.807, ISSN：1344-7653, CiNii Articles ID：110004155652, CiNii Books ID：AA11179487

Development of a Three-Axis Active Vibration Isolation System Using Zero-Power Magnetic Suspension　　　　　　　　　　　　　　　
Takeshi Mizuno; Hirohisa Suzuki; Masaya Takasaki; Yuji Ishino
Proceedings of the IEEE Conference on Decision and Control, 巻：5, 開始ページ：4493, 終了ページ：4498, 2003年
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
ISSN：0191-2216, SCOPUS ID：1542290101

A surface acoustic wave tactile display with friction control　　　　　　　　　　　　　　　
M Takasaki; T Nara; S Tachi; T Higuchi
14TH IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MICRO ELECTRO MECHANICAL SYSTEMS, TECHNICAL DIGEST, 開始ページ：240, 終了ページ：243, 2001年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
ISSN：1084-6999, Web of Science ID：WOS:000166833600059

Surface Acoustic Wave (SAW) tactile display based on properties of mechanoreceptors　　　　　　　　　　　　　　　
T Nara; M Takasaki; T Maeda; T Higuchi; S Ando; S Tachi
IEEE VIRTUAL REALITY 2001, PROCEEDINGS, 開始ページ：13, 終了ページ：20, 2001年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
ISSN：1087-8270, Web of Science ID：WOS:000168102100004

An application of SAW to a tactile display in virtual reality　　　　　　　　　　　　　　　
Takaaki Nara; Masaya Takasaki; Susumu Tachi; Toshiro Higuchi
Proceedings of the IEEE Ultrasonics Symposium, 巻：1, 開始ページ：1, 終了ページ：4, 2000年
研究論文（国際会議プロシーディングス）
Scopus：https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=0034579987&origin=inward
Scopus Citedby：https://www.scopus.com/inward/citedby.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=0034579987&origin=inward
ISSN：1051-0117, SCOPUS ID：0034579987

A tactile display using surface acoustic wave　　　　　　　　　　　　　　　
M Takasaki; T Nara; S Tachi; T Higuchi
IEEE RO-MAN 2000: 9TH IEEE INTERNATIONAL WORKSHOP ON ROBOT AND HUMAN INTERACTIVE COMMUNICATION, PROCEEDINGS, 開始ページ：364, 終了ページ：367, 2000年, ［査読有り］
英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
Web of Science ID：WOS:000166835900065

Surface acoustic wave gyro sensor　　　　　　　　　　　　　　　
Minoru Kurosawa; Yoshimitsu Fukuda; Masaya Takasaki; Toshiro Higuchi
International Conference on Solid-State Sensors and Actuators, Proceedings, 巻：2, 開始ページ：863, 終了ページ：866, 1997年
IEEE, 英語, 研究論文（国際会議プロシーディングス）
SCOPUS ID：0030655642

■ MISC

超音波振動子と回転子を用いた空中回転機構に関する研究-第2報反射波の利用-　　　　　　　　　　　　　　　
萩生駿壱; 石野裕二; 水野毅; 長谷川圭介; 高崎正也
電磁力関連のダイナミクスシンポジウム講演論文集, 巻：36th (CD-ROM), 2024年
J-Global ID：202502228703251103

超音波スケーラによる切削効率評価に関する研究第3報:チップ押し付け角度の影響　　　　　　　　　　　　　　　
三浦蓮太郎; 水野毅; 石野裕二; 長谷川圭介; 高崎正也
電磁力関連のダイナミクスシンポジウム講演論文集, 巻：36th (CD-ROM), 2024年
J-Global ID：202502231071445767

回転式磁路制御機構を用いた磁気浮上システムの特性評価　　　　　　　　　　　　　　　
後山翔; 水野毅; 長谷川圭介; 石野裕二; 高崎正也
電磁力関連のダイナミクスシンポジウム講演論文集, 巻：36th (CD-ROM), 2024年
J-Global ID：202502256317200887

超音波振動子と対向子を用いたポンプの液体への適用~第2報新たな対向子形状による性能向上の検討~　　　　　　　　　　　　　　　
石田慎義; 長谷川圭介; 石野裕二; 水野毅; 高崎正也
電磁力関連のダイナミクスシンポジウム講演論文集, 巻：36th (CD-ROM), 2024年
J-Global ID：202502273702993210

強磁場環境下で使用可能な超音波振動子の製作と駆動実験　　　　　　　　　　　　　　　
多田良知; 高崎正也; 水野毅; 石野裕二; 長谷川圭介; 原正之; 大西秀明; 大鶴直史; 児玉直樹; 櫻井典子
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM), 巻：2024, 2024年
ISSN：2424-3124, J-Global ID：202502257069397449

超小型探査機OMOTENASHI用ポリイミド製エアバッグ気室の開発　　　　　　　　　　　　　　　
石野裕二; 山口大介; 大槻真嗣; 高橋洋介; 佐藤亮; 高崎正也; 水野毅
日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム論文集(CD-ROM), 巻：16th, 2019年
ISSN：2424-3000, J-Global ID：202102281857160129

複雑形状を有するポリイミド製空気室の製作と回転型モータの試作　　　　　　　　　　　　　　　
山口大介; 永見僚; 石野裕二; 髙﨑正也; 水野毅
精密工学会学術講演会講演論文集, 巻：2019, 号：0, 開始ページ：341, 終了ページ：341, 2019年
ポリイミド（PI）フィルム製空気室を駆動源に用いた空圧モータの試作を行った．空気室は複数の凸形状を成型したPIフィルムを形状に合わせて溶着することで製作される．従来のPIフィルム同士の溶着では，加熱した金型をごく短時間押し付けることで溶着を実現していたが，形状に合わせた溶着が困難であった．そこで本発表では，試作している複雑な形状を有するPIフィルムに対する溶着手法と空圧モータについて述べる．

公益社団法人精密工学会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.11522/pscjspe.2019A.0_341
DOI ID：10.11522/pscjspe.2019A.0_341, CiNii Articles ID：130007800930

視線操作による周辺視の度合いがラバーハンド錯覚に及ぼす影響　　　　　　　　　　　　　　　
國松勇希; 原正之; 岡本正吾; 金山範明; 三木将仁; 高崎正也; 水野毅
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM), 巻：19th, 開始ページ：ROMBUNNO.1B3‐02, 2018年12月13日
日本語
J-Global ID：201902267226536367

ポリイミド溶着技術を応用した月面着陸用エアバック気室の改良　　　　　　　　　　　　　　　
高橋洋介; 山口大介; 佐藤亮; 石野裕二; 大槻真嗣; 高崎正也; 水野毅
精密工学会大会学術講演会講演論文集, 巻：2018, 2018年
J-Global ID：201802248518861172

月面着陸用エアバッグへの適用を目指したポリイミド製空気室の加圧試験　　　　　　　　　　　　　　　
山口大介; 高橋洋介; 佐藤亮; 石野裕二; 大槻真嗣; 吉光徹雄; 吉川健人; 原正之; 高崎正也; 水野毅
精密工学会学術講演会講演論文集, 巻：2017A, 開始ページ：743, 終了ページ：744, 2017年
NASAのロケットシステムSLSに相乗りするCubeSatの一つとして，超小型月面技術実証機OMOTENASHIの開発が進められている．OMOTENASHIではソフトランディングが行えないため，月面との衝突緩和を目的としてエアバッグの使用が提案されている．本発表では，エアバッグへの使用を検討しているポリイミドフィルム製空気室の構造と基礎特性について述べる．
公益社団法人精密工学会, 日本語
DOI：https://doi.org/10.11522/pscjspe.2017a.0_743
DOI ID：10.11522/pscjspe.2017a.0_743, CiNii Articles ID：130006434599

受動支持を併用した磁気軸受における剛性切換制御について (マグネティックスモータドライブリニアドライブ合同研究会・磁気支持・リニアモータ,磁性材料,モータドライブ一般)　　　　　　　　　　　　　　　
水野毅; 石野裕二; 髙崎正也; 原正之; 山口大介
電気学会研究会資料. MD, 巻：2016, 号：97, 開始ページ：99, 終了ページ：103, 2016年12月01日
電気学会, 日本語
CiNii Articles ID：40021058228, CiNii Books ID：AA12475827

弾性表面波皮膚感覚ディスプレイの周波数特性 (ヒューマン情報処理)　　　　　　　　　　　　　　　
佐藤史樹; 山口大介; 原正之; 高崎正也; 石野裕二; 水野毅
電子情報通信学会技術研究報告 = IEICE technical report : 信学技報, 巻：115, 号：512, 開始ページ：11, 終了ページ：14, 2016年03月18日
電子情報通信学会, 日本語
ISSN：0913-5685, CiNii Articles ID：40020792731, CiNii Books ID：AN10487237

パッシブ磁気支持機構における可変剛性を利用した制振制御 (マグネティックスモータドライブリニアドライブ合同研究会・磁性材料,モータドライブ一般,磁気支持・リニアモータ一般)　　　　　　　　　　　　　　　
水野毅; 髙﨑正也; 石野裕二
電気学会研究会資料. MD, 巻：2015, 号：117, 開始ページ：13, 終了ページ：16, 2015年11月21日
電気学会, 日本語
CiNii Articles ID：40020662388, CiNii Books ID：AA12475827

G1000205 磁束集中を利用した3自由度磁路制御式磁気浮上装置の開発　　　　　　　　　　　　　　　
水野毅; 菅原陽介; 石野裕二; 高崎正也
年次大会 : Mechanical Engineering Congress, Japan, 巻：2015, 開始ページ："G1000205, 終了ページ：1"-"G1000205-4", 2015年09月13日
A flux-path magnetic suspension system was fabricated in which the three-degree-of-freedom motions of the floator was actively controlled. In this system, a control plate with four rectangular permanent magnets for magnetic concentration were used instead of ferromagnetic control plates in the conventional flux-path magnetic suspension system to increase the suspension force. The three-degree-of-freedom motions of the control plate were controlled with four differential electromagnetic actuators according to the motions of the floator. Contactless suspension was achieved by applying PD control in the fabricated suspension system.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110010048477, CiNii Books ID：AA12588255

超音波支持 (特集超音波によるアクチュエーション技術(1))　　　　　　　　　　　　　　　
髙﨑正也
超音波techno, 巻：27, 号：5, 開始ページ：13, 終了ページ：17, 2015年09月
日本工業出版, 日本語
ISSN：0916-2410, CiNii Articles ID：40020602005, CiNii Books ID：AN10068970

443 ゼロコンプライアンス機構を利用した三分力測定装置の開発 : 第1報 : 基本構想と測定機構の製作　　　　　　　　　　　　　　　
飯田啓介; 水野毅; 高崎正也; 石野裕二; 山口大介; 原正之
機械力学・計測制御講演論文集, 巻：2015, 開始ページ："443, 終了ページ：1"-"443-7", 2015年08月25日
Zero-compliance mechanism is applied to micro-force measurement. The system makes it possible to estimate the force from the displacement of a detection point without displacing the point of force. The efficacy was proved by an experimental apparatus uses a parallel springs and a voice coil motor as an actuator. However, the accuracy of measurement was limited because of independent four single-axis measurement units. To solve such a problem, a structurally-integrated measurement unit to is developed. In this work, an apparatus for 3-component force measurement is designed and fabricated.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
ISSN：1348-0235, CiNii Articles ID：110010054212, CiNii Books ID：AA11901770

214 磁界共振結合を用いた交流磁気浮上に関する研究 : 第4報 : 浮上特性の評価　　　　　　　　　　　　　　　
郡川智行; 水野毅; 高崎正也; 石野裕二; 原正之; 山口大介
機械力学・計測制御講演論文集, 巻：2015, 開始ページ："214, 終了ページ：1"-"214-6", 2015年08月25日
The characteristics of the AC magnetic suspension system using magnetic resonant coupling are studied experimentally. The treated suspension system has self-stabilization characteristics so that noncontact suspension can be achieved without any active control. An experimental apparatus has been fabricated which has three pairs of primary and secondary electromagnets for three-axis suspension; the three primary electromagnets are fixed to the stator, and the three secondary electromagnets are fixed to the floator. Stable noncontact suspension has been achieved by supporting the stator through springs and dampers from the base. The characteristics of the achieved suspension system are studied experimentally.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
ISSN：1348-0235, CiNii Articles ID：110010051810, CiNii Books ID：AA11901770

B202 吸引型磁気浮上系における横ずれ方向の制振制御 : 第2報 : 制振制御実験(OS7 磁気浮上・磁気軸受の制御1)　　　　　　　　　　　　　　　
水野毅; 田名部淳; 石野裕二; 高崎正也
「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集, 巻：2015, 号：14, 開始ページ：281, 終了ページ：284, 2015年06月22日
A switching stiffness control was applied to reduce vibration in the lateral directions in active magnetic suspension system with electromagnets operated in the differential mode. The magnetic suspension system using the attractive force between magnetized bodies is inherently unstable in the normal direction so that feedback control is necessary to achieve stable suspension. In contrast, it is usually stable in the lateral directions because of the edge effects in the magnetic circuits. However, damping in the lateral directions is poor so that vibration is easily induced. In this work, a switching stiffness control was applied to attenuate such vibration. The effectiveness of the switching stiffness control was confirmed experimentally. In addition, a modified control method that varies stiffness continuously was proposed to overcome problems occurring in switching. The efficacy of the modified control method was also confirmed experimentally.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110010050252, CiNii Books ID：AA11902241

20210 磁界共振結合を用いた交流磁気浮上に関する研究 : 第3報:非接触浮上の実現　　　　　　　　　　　　　　　
郡川智行; 石野裕二; 高崎正也; 水野毅
日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集, 巻：2015, 号：21, 開始ページ："20210, 終了ページ：1"-"20210-2", 2015年03月20日
AC Magnetic suspension system using magnetic resonant coupling has been proposed which has the performance of noncontact energy transfer to the suspended object (floator). This system has the self-stabilization property so that passive suspension is possible. In this paper, an experimental apparatus is fabricated which has three pairs of primary and secondary electromagnets for three-axis suspension; three primary electromagnets are fixed to the stator, and three secondary electromagnets are fixed to the floator. The floator is successfully suspended without any mechanical contact. Stable suspension is achieved by supporting the stator through springs and dampers.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110009948298, CiNii Books ID：AA11902161

超音波振動子内蔵方式ペンタブレット型皮膚感覚ディスプレイの試作 (ヒューマン情報処理)　　　　　　　　　　　　　　　
長谷部和彦; 石野裕二; 原正之; 山口大介; 高崎正也; 水野毅
電子情報通信学会技術研究報告 = IEICE technical report : 信学技報, 巻：114, 号：483, 開始ページ：11, 終了ページ：14, 2015年03月02日
スタイラスを介して木や紙の表面をなぞることで,粗さ感などの皮膚感覚を感じることができる.これまでに超音波の一種である弾性表面波をディスプレイ表面に励振することで,スタイラスを通じた皮膚感覚を提示するペンタブレット型皮膚感覚ディスプレイが提案されているが,材料の制約により皮膚感覚提示範囲を大きくすることは困難であった.そこで本研究ではスタイラス先端に超音波振動を励振することで,同様の原理による皮膚感覚提示を実現する超音波振動子内蔵方式のペンタブレット型皮膚感覚ディスプレイを提案した.超音波振動子を内蔵したスタイラスを試作し,超音波振動による摩擦制御により提示範囲の制限されない皮膚感覚提示を実現した.
一般社団法人電子情報通信学会, 日本語
ISSN：0913-5685, CiNii Articles ID：110010022154, CiNii Books ID：AN10487237

2P4-7 超音波振動子と対向面によるポンプ効果(ポスターセッション)　　　　　　　　　　　　　　　
品田裕壮; 石野裕二; 山口大介; 高崎正也; 水野毅
超音波エレクトロニクスの基礎と応用に関するシンポジウム講演論文集, 巻：35, 開始ページ：299, 終了ページ：300, 2014年12月03日
超音波エレクトロニクスの基礎と応用に関するシンポジウム運営委員会, 英語
ISSN：1348-8236, CiNii Articles ID：110009981215, CiNii Books ID：AA1240726X

1D15 Realization of diamagnetic levitation of column-shaped graphite(The 12th International Conference on Motion and Vibration Control)　　　　　　　　　　　　　　　
IIDA Keisuke; NARISAWA Yoshinori; ISHINO Yuji; TAKASAKI Masaya; MIZUNO Takeshi
「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集, 巻：2014, 号：12, 開始ページ："1D15, 終了ページ：1"-"1D15-9", 2014年08月03日
The completely passive levitation of a column-shaped graphite object is achieved. Graphite is a typical diamagnetic material. Diamagnetic materials have a property of generating repulsive force in magnetic field. Most diamagnetic levitation systems use high-oriented pyrolytic graphite (PG) sheets because sufficient force for levitation is obtained easily. In contrast, a column-shaped graphites are the target of levitation in this work. Experimental apparatus for diamagnetic levitation is fabricated. The apparatus uses a two-dimensional Halbach array made of cubic neodymium magnets. The magnetic fields in the apparatus are analyzed numerically and measured for comparison. It is shown that the stable diamagnetic levitation of a column-shaped graphite is achieved. The floator is fabricated by combining the pencil leads made of graphite. The diamagnetic forces acting on the floator are measured. In addition, the effects of anisotropy of graphite on the levitation characteristics are discussed.
一般社団法人日本機械学会, 英語
CiNii Articles ID：110009976539, CiNii Books ID：AA11902241

1D25 Mass Measurement Using the Fixed-Point of a Spring-Mass System with a Dynamic Vibration Absorber and an Inertial-Mass Vibrator(The 12th International Conference on Motion and Vibration Control)　　　　　　　　　　　　　　　
KORIKAWA Tomoyuki; ISHINO Yuji; TAKASAKI Masaya; MIZUNO Takeshi
「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集, 巻：2014, 号：12, 開始ページ："1D25, 終了ページ：1"-"1D25-12", 2014年08月03日
A mass-spring system with a dynamic vibration absorber has a fixed point in its frequency response curves. A method of measuring mass using this property was proposed. It has an advantage that mass is estimated independently of the damping in the absorber. The developed system was characterized by using a phase-looked loop to achieve the tuning condition. However, because the actuator producing the harmonic force was mounted on the base, the reaction force was transmitted to the surrounding structure. It may cause a severe vibration of the surrounding structure. Therefore, it is necessary to prevent transmission of force to the surrounding structure in measuring. In this paper, a new type of mass measurement system is proposed which uses an inertial-mass vibrator to reduce the transmitted vibration. The tuning conditions are derived for both systems with a damped absorber and with an undamped absorber. The principles of measurement are described based on a mathematical model. An experimental apparatus is designed and fabricated. The efficacy of the measurement system with an inertial mass-type vibrator is studied both analytically and experimentally.
一般社団法人日本機械学会, 英語
CiNii Articles ID：110009976544, CiNii Books ID：AA11902241

1P1-J05 シート状超音波振動子を用いた皮膚感覚ディスプレイ : 第4報シート状超音波振動子に用いるカップラントの評価(触覚と力覚(1))　　　　　　　　　　　　　　　
佐藤大貴; 高崎正也; 水野毅; 石野裕二
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 巻：2014, 開始ページ："1P1, 終了ページ：J05(1)"-"1P1-J05(2)", 2014年05月24日
Recently, the touch panel has been widespread as computer interface. Using the touch panel is easy because of intuitive operation, but it is difficult for a visually impaired person who cannot get the visual information. In order to improve this problem, tactile display using sheet-like ultrasonic transducer has been developed in previous research. By this device, when a touch panel is operated, user can get tactile feedback, and it is possible to recognize an icon and a window. However, at the present stage, it cannot be mounted on a large-sized touch panel. So, we aim at development of tactile display using sheet-like transducer which can be mounted on a large-sized touch panel. In this paper, evaluation of the couplant used for the sheet-like ultrasonic transducer is reported.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110009966715, CiNii Books ID：AA11902933

20704 柱状グラファイトを組み合わせた反磁性体の磁気浮上　　　　　　　　　　　　　　　
成澤慶宜; 秋山智広; 水野毅; 高崎正也; 石野裕二
日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集, 巻：2014, 号：20, 開始ページ："20704, 終了ページ：1"-"20704-2", 2014年03月14日
The completely passive levitation of a special-shaped graphite object is achieved. Graphite is a typical diamagnetic material. Because the diamagnetic materials have a property of causing repulsive force in magnetic field, it can be stabilized with a set of permanent magnets. Most recently reported diamagnetic levitation systems use high oriented pyrolytic graphite sheets because enough force for levitation is obtained easily. In contrast, this work targets objects with different shapes such as spherical or cylindrical. This paper presents several examples of the design and analysis of magnetic field produced by permanent magnetic and ferromagnetic materials. It is also shown that the stable diamagnetic levitation of pencil leads is achieved by the fabricated magnetic stator.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110009949444, CiNii Books ID：AA11902161

20917 能動形動吸振器を利用したアクティブ除振装置の開発　　　　　　　　　　　　　　　
関屋広彰; 水野毅; 高崎正也; 石野裕二
日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集, 巻：2014, 号：20, 開始ページ："20917, 終了ページ：1"-"20917-2", 2014年03月14日
An active vibration isolation system has been proposed that uses an active dynamic absorber as a servo-accelerometer in a low frequency range and a vibration control device in a high frequency range. Complimentarily, it uses an air actuator as a control device in a low frequency range and a low cost accelerometer as a sensing device in a high frequency range. It aims to develop a high performance active vibration isolation system that is lower in cost than conventional active vibration system. This report shows the effects of acceleration feedback by combining MEMS-sensed signal compared with acceleration feedback by combining servo-accelerometer signal.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110009949480, CiNii Books ID：AA11902161

10702 ハイブリッド支持式回転型ジャイロへの回転同期信号を利用した不つり合い補償の適用　　　　　　　　　　　　　　　
秋山智広; 水野毅; 高崎正也; 石野裕二
日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集, 巻：2014, 号：20, 開始ページ："10702, 終了ページ：1"-"10702-2", 2014年03月14日
This paper presents an application of unbalance compensation for unbalance using exogenous signal synchronized with rotation to a rotary gyro with hybrid suspension. In this gyro, a disk-type rotor is connected to a synchronous motor through a fluid bearing and the motor is fixed to the frame of the floator. The four-degree-of-freedom motions of the floator are constrained by a cross spring and a gimbal. The two rotational motions of the floator are controlled by four electromagnets. Such hybrid suspension makes the system less damped. Therefore, high-accuracy measurement is possible by this gyro. However, one of the problems is that an oscillating component due to unbalance appears in the estimated angular velocity because the estimation is based on the control currents for regulating the relative displacement of the rotor to the stator. To solve this problem, unbalance compensation is applied to remove the oscillating component. It is confirmed experimentally that the estimated signal agrees well with the reference signal.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110009949303, CiNii Books ID：AA11902161

10703 ゼロコンプライアンス機構を利用した微小力測定 : 第3報: 測定周波数帯域に関する検討　　　　　　　　　　　　　　　
高林篤; 水野毅; 石野裕二; 高崎正也
日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集, 巻：2014, 号：20, 開始ページ："10703, 終了ページ：1"-"10703-2", 2014年03月14日
A zero-compliance mechanism is applied to force measurement. In the proposed force measurement system, the force is estimated from the displacement of a detection point without displacing the point of force. The efficacy was demonstrated by an experimental apparatus using series magnetic suspension. Because the apparatus used magnetic force to achieve zero-compliance, the accuracy of measurement was limited because of the nonlinearity. To solve such a problem, a single-axis measurement unit has been developed which uses a parallel spring and a voice coil motor as an actuator. In this paper, the control system is designed based on the pole assignment method. The relation between the closed-loop poles and the measurement bandwidth is investigated experimentally.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110009949304, CiNii Books ID：AA11902161

B14 テレタッチシステムの実現に向けた指ダミーの個体差の検討(M-OS17-1:触覚フィードバック,M-OS17 触覚フィードバック,「海を越え,国を越え,世代を超えて!」)　　　　　　　　　　　　　　　
佐藤大貴; 石野裕二; 高崎正也; 水野毅
「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集, 巻：2013, 号：13, 開始ページ："B14, 終了ページ：1"-"B14-7", 2013年08月25日
In recent years, exchanging the large amount of accurate information is required. Various tactile display has been investigated as the method of informing tactile sensation, which is one of the five senses. Tactile display using surface acoustic wave (SAW) has been studied, and Tele-touch system on tactile sensation during rubbing physical surface has been also proposed. In this system, dummy finger is proposed as tactile sensor where the dynamical vibration of the dummy skin is transformed to electrical signal while the finger is exploring on the physical surface. These dummy fingers were fabricated to simulate human finger as for their structure, form and hardness. However, vibration transmitted to the dummy finger is different in rubbing on physical surface, because each dummy finger has different stiffness and dumping. In this paper, dynamical model of the dummy finger and their different characteristic are studied for establish of Tele-touch system.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110009976190, CiNii Books ID：AA11902241

B09 磁気浮上風洞におけるセルフスピニング方式浮上体の開発(M-OS1-3:装置の開発と評価,M-OS1 磁気浮上・磁気軸受の制御,「海を越え,国を越え,世代を超えて!」)　　　　　　　　　　　　　　　
地引陽之助; 水野毅; 高崎正也; 石野裕二
「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集, 巻：2013, 号：13, 開始ページ："B09, 終了ページ：1"-"B09-10", 2013年08月25日
A wind-tunnel system for spinning body has been proposed to measure aerodynamic forces acting on the body. In the proposed system, the body is suspended and rotated by electromagnets. The forces are measured from the control signal for suspension. Three-dimensional positioning and rotation of the body were achieved. However, due to the non-uniformity of the magnetic fields, the rotation around a horizontal axis suffered from drag torque caused by eddy current. In this paper, a self-spinning floating body with a function of adjusting the angle of the spinning axis is developed. The floator was suspended successfully with spinning around various axes.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110009976185, CiNii Books ID：AA11902241

B11 2自由度制御型磁気支持小型ジャイロの開発 : 第1報:基本構想と測定原理(M-OS1-3:装置の開発と評価,M-OS1 磁気浮上・磁気軸受の制御,「海を越え,国を越え,世代を超えて!」)　　　　　　　　　　　　　　　
秋山智広; 水野毅; 高崎正也; 石野裕二
「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集, 巻：2013, 号：13, 開始ページ："B11, 終了ページ：1"-"B11-8", 2013年08月25日
A new configuration for rotating gyros using magnetic suspension is proposed in this study. Gyro is one of inertial sensor and measuring instrument for angular velocity. In a magnetically suspended gyro (MSG), a disk-type rotor is connected to a synchronous motor through a fluid bearing and the motor is fixed to the frame of the floator. The floator is suspended by magnetic force without any mechanical contact so that high-accuracy measurement is possible. According to this concept, a 6-degree-of-freedom (DOF) active MSG was developed. However, because the MSG used magnetic attraction pulling upward against gravity, it has high power consumption. In addition, the miniaturization of the MSG was difficult because four pairs of electromagnets were arranged on opposite sides of the floator. To solve these problems, a 2-DOF active magnetically suspended micro gyro (MSMG) is designed and fabricated. In this gyro, the 4-DOF motions of the floator are constrained by a cross spring and a gimbal. The two rotational degrees of motion of the floator is controlled by four electromagnets. The gyro with such configuration is suitable for miniaturization and low-cost fabrication. This paper shows basic concepts and measurement principle of the 2-DOF active MSMG.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110009976187, CiNii Books ID：AA11902241

B02 電磁石が並列接続された並列二重磁気浮上システムのゼロパワー制御(M-OS1-1:高機能な制御を用いたシステム,M-OS1 磁気浮上・磁気軸受の制御,「海を越え,国を越え,世代を超えて!」)　　　　　　　　　　　　　　　
成澤慶宜; 水野毅; 高崎正也; 石野裕二
「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集, 巻：2013, 号：13, 開始ページ："B02, 終了ページ：1"-"B02-10", 2013年08月25日
Parallel magnetic suspension has been proposed where multiple floators are controlled with a single power amplifier. The feasibility of voltage-controlled double parallel magnetic suspension with parallel connected coils has been already demonstrated in the previous work. This study focuses on the zero-power control in a voltage-controlled double parallel suspension system with parallel connected coils. In this system, there are three methods of achieving zero-power control: feeding back the control voltage, either or the sum of the coil currents. This paper shows the conditions for the system with each zero-power controller to be controllable, and compares their performances.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110009976178, CiNii Books ID：AA11902241

B01 直列二重磁気浮上を利用した三分力測定装置の開発(M-OS1-1:高機能な制御を用いたシステム,M-OS1 磁気浮上・磁気軸受の制御,「海を越え,国を越え,世代を超えて!」)　　　　　　　　　　　　　　　
石井一成; 高崎正也; 石野裕二; 水野毅
「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集, 巻：2013, 号：13, 開始ページ："B01, 終了ページ：1"-"B01-10", 2013年08月25日
Series magnetic suspension is applied to force measurement. In a double series magnetic suspension system, two floators are suspended with a single electromagnet. When PID control is applied to the lower (second) floator and force acts on the lower floator, the upper (first) floator displaces whereas the lower floator is maintained at the original position. Therefore, the force can be estimated for the displacement of the upper floator. When the parameters are set appropriately, small force leads to large displacement so that the proposed measurement method is suitable for noncontact measurement of micro force. In this work, an apparatus for tri-axis force measurement was fabricated. Force measurements were carried out with the apparatus. The results show that three-dimensional forces were measured with a high resolution by the developed apparatus.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110009976177, CiNii Books ID：AA11902241

C19 能動形動吸振器を利用したアクティブ除振装置の開発 : 第3報:加速度フィードバックの実現(M-OS4-1 磁気応用と動吸振器,M-OS4 制御用センサ・アクチュエータ,「海を越え,国を越え,世代を超えて!」)　　　　　　　　　　　　　　　
関屋広彰; 水野毅; 高崎正也; 石野裕二
「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集, 巻：2013, 号：13, 開始ページ："C19, 終了ページ：1"-"C19-7", 2013年08月25日
This paper describes the effectiveness of an active vibration isolation system that uses an active dynamic absorber as a servo accelerometer in a low-frequency range and a vibration control device in a high-frequency range. Complimentarily, it uses an air actuator as a control device in a low-frequency range and a low-cost accelerometer as a sensing device in a high-frequency range. The main aim of this research is to develop a high performance active vibration isolation system that is lower in cost than conventional active vibration system. It was experimentally demonstrated that the acceleration in a low frequency range can be detected from the control input of the absorber. In addition, by feeding back the estimated acceleration, the vibration was actually attenuated.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110009976233, CiNii Books ID：AA11902241

2A1-A04 弾性表面波皮膚感覚ディスプレイにおける知覚閾値の測定(触覚と力覚(1))　　　　　　　　　　　　　　　
高田裕樹; 多門良; 高崎正也; 水野毅
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 巻：2013, 開始ページ："2A1, 終了ページ：A04(1)"-"2A1-A04(3)", 2013年05月22日
When we rub physical surface with pen or stylus, we can feel tactile sensation through it. The reproducing of such realistic tactile sensation is focused recently and some devices have been developed. On the other hand, many devices proposed only low frequency sensation, that frequency is considered as peak frequency of mechanoreceptor sensitivity. In this research, adding high frequency vibration to tactile sensation indication was proposed. To confirm high frequency vibration on surface acoustic wave (SAW) tactile display, its frequency response was measured. We conducted a psychological test to investigate the perceptual threshold that human can feel on SAW tactile display. We confirmed that human feel the high frequency vibration.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110009963185, CiNii Books ID：AA11902933

(13)多重磁気浮上システム : 第1報,基本構想と基本定理(論文,日本機械学会賞〔2012年度(平成24年度)審査経過報告〕)　　　　　　　　　　　　　　　
水野毅; 高崎正也; 石野祐二
日本機械学會誌, 巻：116, 号：1134, 開始ページ：293, 終了ページ：293, 2013年05月05日
一般社団法人日本機械学会, 日本語
ISSN：0021-4728, CiNii Articles ID：110009612051, CiNii Books ID：AN00187394

21413 ゼロコンプライアンス機構を利用した微小力測定 : 第1報:ボイスコイルモータを利用した実験装置の開発(GS-29【最適化・計測(2)】)　　　　　　　　　　　　　　　
高林篤; 水野毅; 石野裕二; 高崎正也
日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集, 巻：2013, 号：19, 開始ページ：607, 終了ページ：608, 2013年03月14日
Zero-compliance system is applied to micro-force measurement. The system measures the force from the displacement of a detection point without displacing the point of force. The efficiency was proved by an experimental apparatus using series magnetic suspension. It could measure the force at high resolution under the condition that the displacement of the point of force was zero. However, it used magnetic force to achieve negative stiffness so that the accuracy of measurement was limited because of the non-linearity. To solve such a problem, this study develops an experimental apparatus that consists of a parallel spring device and a voice coil motor as an actuator. Measurement tests are earned out with the apparatus.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110009954695, CiNii Books ID：AA11902161

21102 磁界共振結合を用いた交流磁気浮上に関する研究第1報:浮上原理の提案(OS10-3【ロボティクス・メカトロニクス(3)】)　　　　　　　　　　　　　　　
高橋渓; 高崎正也; 石野裕二; 水野毅
日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集, 巻：2013, 号：19, 開始ページ：499, 終了ページ：500, 2013年03月14日
A novel AC magnetic suspension using magnetic resonant coupling is proposed and studied both theoretically and experimentally. The conventional AC magnetic suspension with energy transfer function has a problem that energy transfer efficiency is very low because it has a gap. In contrast, even if it has a gap, the energy transfer method using magnetic resonant coupling has high efficiency. In this paper, this method is combined with AC magnetic suspension. An experimental apparatus is fabricated for basic study. The floator was successfully suspended without control, and the self-stabilization characteristic is confirmed.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110009954641, CiNii Books ID：AA11902161

21110 多重式磁気浮上システムの開発第13報:並列多重磁気浮上システムのゼロパワー制御系の構成について(GS-24【振動(1)】)　　　　　　　　　　　　　　　
成澤慶宜; 水野毅; 高崎正也; 石野裕二
日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集, 巻：2013, 号：19, 開始ページ：515, 終了ページ：516, 2013年03月14日
Parallel magnetic suspension has been proposed where multiple floators are controlled with a single power amplifier. The feasibility of double parallel magnetic suspension with zero-power controller has been already demonstrated in the previous work. The zero-power control was achieved by feeding back the integral of the coil current. To achieve stable zero-power suspension, the feedback gain of the integral was positive in usual single magnetic suspension system, and negative in double magnetic suspension system. This paper shows analytically that the sign of the integral gain depends on the multiplicity (number of floators), it is positive for odd multiplicity whereas negative for even multiplicity.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110009954649, CiNii Books ID：AA11902161

21107 6自由度制御型磁気支持ジャイロセンサにおける測定感度評価(OS10-4【ロボティクス・メカトロニクス(4)】)　　　　　　　　　　　　　　　
秋山智広; 小原恭介; 高崎正也; 石野裕二; 水野毅
日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集, 巻：2013, 号：19, 開始ページ：509, 終了ページ：510, 2013年03月14日
A six-degree-of-freedom (DOF) active magnetically suspended gyro (MSG) is developed and its performances are estimated. In MSG, a disk-type rotor is connected to a synchronous motor through fluid bearing, the motor is fixed to the frame and the frame is suspended by magneticforce without any mechanical contact; According to this concept, a three-DOF active MSG was developed. However, because of poor damping in the passive suspension and low resolution of displacement sensor, measurement accuracy was relatively low. To solve these problems, a totally (six-DOF) active MSG was fabricated. In this paper, the influence of displacement sensor noise on angular velocity measurement is examined. Since the totally active MSG's displacement sensor is more sensitive than the three-DOF active MSG's, the totally active MSG has less noise of measurement angular velocity than the three-DOF active MSG.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110009954646, CiNii Books ID：AA11902161

電圧制御型並列接続式並列二重磁気浮上におけるゼロパワー制御の実現 (モータドライブリニアドライブ合同研究会・モータードライブ一般,磁気支持・リニアモータ一般)　　　　　　　　　　　　　　　
成澤慶宜; 高崎正也; 石野裕二
電気学会研究会資料. MD, 巻：2012, 号：63, 開始ページ：75, 終了ページ：78, 2012年12月13日
電気学会, 日本語
CiNii Articles ID：40019555945, CiNii Books ID：AA12475827

6自由度制御型磁気支持ジャイロセンサの性能評価 (モータドライブリニアドライブ合同研究会・モータードライブ一般,磁気支持・リニアモータ一般)　　　　　　　　　　　　　　　
秋山智広; 石野裕二; 高崎正也
電気学会研究会資料. MD, 巻：2012, 号：63, 開始ページ：71, 終了ページ：74, 2012年12月13日
電気学会, 日本語
CiNii Articles ID：40019555926, CiNii Books ID：AA12475827

836 多重式磁気浮上システムの開発 : 第12報:電圧制御形並列磁気浮上におけるゼロパワー制御　　　　　　　　　　　　　　　
水野毅; 西村和也; 石野裕二; 高崎正也
Dynamics & Design Conference, 巻：2012, 開始ページ："836, 終了ページ：1"-"836-9", 2012年09月18日
This paper discusses the feasibility of zero-power control in voltage-controlled parallel magnetic suspension systems. Parallel magnetic suspension systems are classified into two types based on the connection of the multiple coils: series connection and parallel connection. To achieve zero-power control, the integral of current is fed back in the former type whereas the integral of voltage is fed back in the latter. It is proved that each parallel magnetic suspension system incorporating the zero-power controller can assign the poles arbitrarily when the original system is controllable. It is also shown analytically that the current converges to zero in the steady state even when stepwise disturbances act on the floators in both designed systems.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110009908206, CiNii Books ID：AA12120184

834 集束型可変磁路式磁気浮上機構の開発(磁気浮上,OS8.3 磁気軸受・磁気浮上,総合テーマ:「システムを考える。境界を越えて。」)　　　　　　　　　　　　　　　
高林篤; 水野毅; 高崎正也; 石野裕二
機械力学・計測制御講演論文集, 巻：2012, 開始ページ：127, 終了ページ：127, 2012年09月17日
一般社団法人日本機械学会, 日本語
ISSN：1348-0235, CiNii Articles ID：110009953325, CiNii Books ID：AA11901770

1A1-B05 パルス波による弾性表面波の励振と皮膚感覚ディスプレイへの応用(触覚と力覚(1))　　　　　　　　　　　　　　　
多門良; 高田裕樹; 高崎正也; 水野毅
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 巻：2012, 開始ページ："1A1, 終了ページ：B05(1)"-"1A1-B05(4)", 2012年05月27日
Previously active type surface acoustic wave (SAW) tactile display has been proposed. SAW tactile display using glass substrate has been developed. SAW excitation by pulse wave has been also proposed. SAW can be excited by low-frequency pulse wave. Applying the SAW excitation by pulse wave to the SAW tactile display using glass substrate, the size of the display can be expanded. This paper describes tactile display using SAW excited by pulse wave. Vibration of the surface of tactile display and observation result of velocity change in rubbing motion are also reported.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110009907225, CiNii Books ID：AA11902933

1701 多重式静電浮上システム : 第5報:可変キャパシタを利用した電圧制御(OS2-1 ロボティクス・メカトロニクスI,OS2 ロボティクス・メカトロニクス)　　　　　　　　　　　　　　　
加藤貴彰; 水野毅; 石野裕二; 高崎正也
日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集, 巻：2012, 号：18, 開始ページ：5, 終了ページ：6, 2012年03月08日
Voltage control using variable capacitor was applied to multiple electrostatic suspension The multiple suspension indicates the simultaneous control of several electrostatic suspension systems with a single power amplifier In this work the power amplifier is replaced by the voltage control system using a variable capacitor, which is connected in series to the controlled objects and a constant power supply The characteristics of the proposed system were studied analytically Double parallel electrostatic suspension was achieved.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110009955188, CiNii Books ID：AA11902161

1704 可変キャパシタを利用した圧電アクチュエータの駆動(OS2-1 ロボティクス・メカトロニクスI,OS2 ロボティクス・メカトロニクス)　　　　　　　　　　　　　　　
水野毅; 高崎正也; 石野裕二; 近野裕太
日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集, 巻：2012, 号：18, 開始ページ：11, 終了ページ：12, 2012年03月08日
A new open-loop driving method of piezoelectric actuator is proposed which is characterized by using variable capacitor. The actuator and the variable capacitor is connected m series and a constant voltage is applied to this connection. The charge of the actuator is controlled by adjusting the value of the variable capacitor. In the experiment, the variable capacitor is realized by switching the connections of several prepared capacitors. The Experimental results demonstrate that hysteresis is rather small in the proposed driving system.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110009955191, CiNii Books ID：AA11902161

1702 磁束集中を利用した可変磁路式磁気浮上機構の最適化(OS2-1 ロボティクス・メカトロニクスI,OS2 ロボティクス・メカトロニクス)　　　　　　　　　　　　　　　
高林篤; 石野裕二; 高崎正也; 水野毅
日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集, 巻：2012, 号：18, 開始ページ：7, 終了ページ：8, 2012年03月08日
Variable flux-path magnetic suspension using flux concentration is studied analytically It was shown that flux-concentration type can produce larger suspension force than the conventional variable flux-path system using ferromagnetic control plate. However, it was difficult to achieve stable suspension, since the control (variable) force was not so large, To solve such a problem, the characteristics of the suspension system are studied by finite element analysis. In particular, the effects of the direction of motion, the operating positions and the shape of the control plates were investigated.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110009955189, CiNii Books ID：AA11902161

2009 動吸振器系の不動点を用いた質量測定 : 第4報 : 質量の測定(G05-2 振動低減技術,G05 機械力学部門)　　　　　　　　　　　　　　　
山本達; 石野裕二; 高崎正也; 水野毅
日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集, 巻：2012, 号：18, 開始ページ：109, 終了ページ：110, 2012年03月08日
The performance of a mass measurement system with a damped dynamic vibration absorber was studied xperimentally. The measurement system utilizes the fixed point of a mass-spring system with a dynamic vibration absorber so that mass is estimated independently of damping in the absorber. It is characterized by using the phase-looked loop to achieve the tuning condition. The principle of measurement was described based on a mathematical model. A measuring apparatus was designed and fabricated. Several basic characteristics were studied experimentally. The average error of measurement was within 0.2%.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110009955240, CiNii Books ID：AA11902161

G100072 直列多重磁気浮上による微小力の非接触測定に関する研究([G10007]機械力学・計測制御部門一般セッション(7):計測・測定)　　　　　　　　　　　　　　　
関根大輔; 水野毅; 高崎正也; 石野裕二
年次大会 : Mechanical Engineering Congress, Japan, 巻：2011, 開始ページ："G100072, 終了ページ：1"-"G100072-5", 2011年09月11日
Series magnetic suspension is applied to force measurement. In a double series magnetic suspension system with PID control, the upper floator displaces when force acts on the lower floator. Therefore, the force can be estimated for the displacement of the upper floator. When the parameters are set appropriately, small force leads to large displacement so that the proposed measurement method can be suitable for noncontact measurement of microforce. An apparatus was fabricated to study the effectiveness of the proposed method experimentally.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110009758958, CiNii Books ID：AA12588255

141 直列多重磁気浮上による微小力の非接触測定に関する研究 : 第2報 : 測定装置の試作(省エネルギ磁気浮上・磁気軸受,OS-23 磁気浮上・磁気軸受,総合テーマ:「部門創設25周年、新たなる躍動」)　　　　　　　　　　　　　　　
水野毅; 関根大輔; 高崎正也; 石野裕二
機械力学・計測制御講演論文集, 巻：2011, 開始ページ：27, 終了ページ：27, 2011年09月04日
一般社団法人日本機械学会, 日本語
ISSN：1348-0235, CiNii Articles ID：110009689826, CiNii Books ID：AA11901770

C203 動吸振器系の不動点を利用した質量測定 : 第2報:測定装置の試作(振動の解析と制御)　　　　　　　　　　　　　　　
水野毅; 高崎正也; 山本達; 石野裕二
「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集, 巻：2011, 号：12, 開始ページ：357, 終了ページ：360, 2011年06月28日
A new method of measuring mass under weightless has been proposed. It utilizes the fixed point of a mass-spring system with a dynamic vibration absorber so that mass is estimated independently of the damping in the absorber. It is characterized by using the phase-looked loop to achieve the tuning condition. The principal of measurement is described based on a mathematical model. A measuring apparatus is designed and fabricated. Several basic characteristics are studied experimentally.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110009619600, CiNii Books ID：AA11902241

A101 多重式静電浮上システム : 第4報:二重式静電浮上における浮上特性評価(OS1 磁気浮上・磁気軸受の制御)　　　　　　　　　　　　　　　
加藤貴彰; 水野毅; 高崎正也; 石野裕二
「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集, 巻：2011, 号：12, 開始ページ：19, 終了ページ：22, 2011年06月28日
Multiple electrostatic suspension suspends multiple floator with a single power amplifier. The controllability of the parallel-connected double suspension system was previously analyzed, and the conditions to be controllable were shown. To test the analytical results, 1-DOF suspension systems were fabricated, and they composed a parallel-connected double electrostatic suspension system. The feasibility of double electrostatic suspension was demonstrated experimentally. This paper showed a basic model of proposed system, the controllability, and the realization of double electrostatic suspension with the fabricated suspension system. Dynamic characteristics of double electrostatic suspension was researched based on frequency responses.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110009619533, CiNii Books ID：AA11902241

A103 磁気浮上式回転球体風洞装置の開発 : 第5報:風洞試験(OS1 磁気浮上・磁気軸受の制御)　　　　　　　　　　　　　　　
水野毅; 酒井康博; 高崎正也; 石野裕二
「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集, 巻：2011, 号：12, 開始ページ：29, 終了ページ：32, 2011年06月28日
A wind-tunnel system for spinning body has been proposed to measure hydrodynamic forces acting on the body. In the proposed system, the body is suspended and rotated by electromagnets. The forces are measured from the control signal for suspension. An experimental apparatus was developed which has eight electromagnets around a wind-tunnel and an differential-type optical displacement sensor for detecting the three-dimensional positions of the body. Stable suspension, three-dimensional positioning and rotation of the body were achieved. This paper reports the measurement of the hydrodynamic force acting on the spinning body.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110009619535, CiNii Books ID：AA11902241

208302 磁束集中を利用した可変磁路式磁気浮上に関する研究(OS17 ロボティクス・メカトロニクス4,オーガナイズド・セッション)　　　　　　　　　　　　　　　
米野友貴; 水野毅; 高崎正也; 石野裕二
日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集, 巻：2011, 号：17, 開始ページ：263, 終了ページ：264, 2011年03月17日
Variable flux-path magnetic suspension system has been proposed as one of the magnetic suspension systems, which controls the attractive force by moving a pair of control plates located between the permanent magnet and the floator. In this paper, a new variable flux-path magnetic suspension system using flux concentration is proposed. This system has permanent magnet plates as control plates while conventional system has ferromagnetic plates, so that the increase of attractive force can be expected. To verify the prediction, distribution of flux density and attractive force were analyzed by using FEM. These analyses clarified the increase of attractive force and relations between the attractive force and the distance of the control plates. To test the analytical results, an experimental apparatus was fabricated. The measurement results support the analytical predictions.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110009663850, CiNii Books ID：AA11902161

207104 磁気浮上式回転球体風洞装置の開発 : 第3報 : 60×60mm風洞装置の開発と浮上の実現(一般02 機械力学・制御工学8)　　　　　　　　　　　　　　　
酒井康博; 水野毅; 高崎正也; 石野裕二
日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集, 巻：2011, 号：17, 開始ページ：213, 終了ページ：214, 2011年03月17日
A wind-tunnel system for spinning body has been proposed to measure hydrodynamic forces acting on the body. In the proposed system, the body is suspended and rotated by electromagnets. The forces are measured from the control signal for suspension. In the conventional apparatus, eight electromagnets were placed around the wind-tunnel. An optical displacement sensor was used to detect the three-dimensional positions of the body. Stable suspension and three-dimensional positioning of the body were achieved. However, the conventional apparatus has some problems. In this paper, a new wind-tunnel using magnetic suspension to improve such problems is fabricated. Stable suspension using fabricated apparatus is achieved.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110009663825, CiNii Books ID：AA11902161

207102 多重式静電浮上システム : 第3報 : 二重式静電浮上の実現(一般02 機械力学・制御工学8)　　　　　　　　　　　　　　　
加藤貴彰; 水野毅; 高崎正也; 石野裕二
日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集, 巻：2011, 号：17, 開始ページ：209, 終了ページ：210, 2011年03月17日
The feasibility of multiple electrostatic suspension is demonstrated experimentally. The concept of the proposed suspension system is to suspend multiple floators with a single power amplifier. According to the structure of systems, they can be divided into series-connected systems or parallel-connected systems. The controllability of each system was previously analyzed, and the conditions to be controllable were shown. To test the analytical results, 1-DOF suspension systems were fabricated, and they composed a parallel-connected double electrostatic suspension system. This paper showed a basic model of proposed system, the controllability, and the realization of double electrostatic suspension with the fabricated suspension system.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110009663823, CiNii Books ID：AA11902161

207105 速度フィードバック型リレー制御を利用した質量測定装置の開発 : 第1報 : 剛性の影響を考慮した質量測定(一般02 機械力学・制御工学8)　　　　　　　　　　　　　　　
相澤弘享; 水野毅; 高崎正也; 石野裕二
日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集, 巻：2011, 号：17, 開始ページ：215, 終了ページ：216, 2011年03月17日
This paper treats a relay-feedback mass measurement system that uses a relay with hysteresis and feedback the velocity of the object. A new apparatus is fabricated for precise measurement, in which a pair of plate springs are used for suspending the object without friction. The effect of these springs on mass estimation is investigated analytically. An estimating equation including this effect is derived. Experiments carried out with the apparatus demonstrates that the derived estimating equation is valid.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110009663826, CiNii Books ID：AA11902161

208301 多重式磁気浮上システムの開発 : 第11報 : 異なる磁気極性を持つ並列2重磁気浮上におけるゼロパワー制御の実現(OS17 ロボティクス・メカトロニクス4,オーガナイズド・セッション)　　　　　　　　　　　　　　　
櫻田巧; 水野毅; 高崎正也; 石野裕二
日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集, 巻：2011, 号：17, 開始ページ：261, 終了ページ：262, 2011年03月17日
Multiple magnetic suspension suspends multiple floators with a single power amplifier. It is classified into parallel magnetic suspension and series magnetic suspension. Parallel magnetic suspension systems are classified according to the output type of amplifier and the connection method of coils. This paper focuses on the current-controlled series-connected multiple suspension system. The feasibility of the zero-power control in the parallel magnetic suspension system with different polarities is demonstrated experimentally. The zero-power control is achieved by using PD control and introducing a minor feedback of the integral of the current. It was confirmed experimentally that the coil current converged to zero for constant disturbances in the designed control system.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110009663849, CiNii Books ID：AA11902161

単一のボイスコイルモータを用いた可変磁路ユニットの開発　　　　　　　　　　　　　　　
水野毅; 長野裕太; 石野裕二; 高崎正世
電気学会研究会資料. LD, リニアドライブ研究会, 巻：2010, 号：73, 開始ページ：67, 終了ページ：71, 2010年12月16日
日本語
CiNii Articles ID：10031118808, CiNii Books ID：AN10074612

730 負の剛性を利用した磁気浮上式サスペンションを備えた搬送車の開発(開発,OS-23 磁気浮上・磁気軸受,総合テーマ「伝統を,未来へ!」)　　　　　　　　　　　　　　　
石野裕二; 水野毅; 高崎正也
Dynamics & Design Conference, 巻：2010, 開始ページ："730, 終了ページ：1"-"730-6", 2010年09月14日
This paper presents an application of negative stiffness to carrier suspension system. The suspension is located under the center of gravity of the carrier system, which is similar to that in automobiles. In the conventional positive stiffness suspension system, the loading platform tilts to the unstable direction by inertial force during acceleration and turning. deceleration and This problem can be solved by using a suspension with negative stiffness because, the platform tilts to the stable direction, which is similar to the pendulum-type carrier. The negative stiffness is realized by zero-power magnetic suspension with disturbance feed-forward control.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110008740683, CiNii Books ID：AA12120184

736 多重式磁気浮上システムの開発 : 第8報:磁気極性が異なる並列二重磁気浮上の実現(制御,OS-23 磁気浮上・磁気軸受,総合テーマ「伝統を,未来へ!」)　　　　　　　　　　　　　　　
櫻田巧; 水野毅; 高崎正也; 石野裕二
Dynamics & Design Conference, 巻：2010, 開始ページ："736, 終了ページ：1"-"736-5", 2010年09月14日
Multiple magnetic suspension suspends multiple floators with a single power amplifier. It is classified into parallel magnetic suspension and series magnetic suspension. In this paper, the feasibility of parallel magnetic suspension is studied experimentally. Parallel magnetic suspension systems are classified into according to the output type of amplifier and the connection method of coils. However, the polarity of electromagnet has not been treated yet. This paper focuses on the current-controlled multiple suspension system with different polarities. Stable levitation with two floaters is achieved by using PD control.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110008740689, CiNii Books ID：AA12120184

2A16 Development of a Flux-Path Control Magnetic Suspension System with Swing-Type Control Plates　　　　　　　　　　　　　　　
SAKAI Yasuhiro; ISHINO Yuji; TAKASAKI Masaya; MIZUNO Takeshi
「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集, 巻：2010, 開始ページ："2A16, 終了ページ：1"-"2A16-9", 2010年08月17日
A new variable flux-path unit is developed for flux-path control magnetic suspension with multiple magnetic sources. The authors have proposed the variable flux-path magnetic suspension system as a unique magnetic suspension system using permanent magnet. This system has ferromagnetic plates between a permanent magnet and a floator. The flux from the permanent magnet to the floator, and the attractive force acting on the floator can be adjusted by the motion control of the control plates. Stable suspension and 2-DOF control with a single magnetic source was achieved. However, the horizontal control force was much less than the vertical control force. In this paper, flux-path control magnetic suspension with multiple magnetic sources is proposed. An experimental apparatus with a variable flux-path unit is developed for realizing multiple-magnetic-source systems. Basic characteristics of the apparatus are measured. Stable levitation is achieved by applying PD and PID controls. In addition, stable levitation with zero-power control is also achieved.
一般社団法人日本機械学会, 英語
CiNii Articles ID：110009976712, CiNii Books ID：AA11902241

2A11 Series-Type Multiple Magnetic Suspension System　　　　　　　　　　　　　　　
MIZUNO Takeshi; MARUYAMA Yutaka; TAKASAKI Masaya; ISHINO Yuji; OSHIBA Yusuke
「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集, 巻：2010, 開始ページ："2A11, 終了ページ：1"-"2A11-12", 2010年08月17日
In this paper, series-type multiple magnetic suspension systems are studied. Several floators are suspended in series by one electromagnet in these systems. The nearest floator by the electromagnet is directly suspended by the electromagnet. The others are indirectly suspended by the attractive force due to the magnetization of the floators. The controllability and observability of series-type multiple magnetic suspension systems that have arbitrary number of floators, and in which the nearest floator by the electromagnet is detected are proved mathematically. A series-type multiple magnetic suspension system was fabricated in order to verify the analyses experimentally. In the fabricated system, magnetic suspension units that are equipped with a sensor and an electromagnet are used instead of the normal floators to study on various conditions. As the first step to realize the levitation of multi floators using one electromagnet and one sensor, a basic trial is carried out in the fabricated system.
一般社団法人日本機械学会, 英語
CiNii Articles ID：110009976707, CiNii Books ID：AA11902241

2A22 Application of Switching Stiffness Control to Magnetic Suspension System for Increasing Load Capacity　　　　　　　　　　　　　　　
ISHINO Yuji; MIZUNO Takeshi; TAKASAKI Masaya
「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集, 巻：2010, 開始ページ："2A22, 終了ページ：1"-"2A22-13", 2010年08月17日
This paper presents a method of increasing the load capacity of magnetic suspension systems. The limits of coil current and suspension gap determine the load capacity. In PID-controlled systems, the displacement is kept zero and the coil current increases when load is added to the floator. In contrast, the current is kept zero and the gap decreases in zero-power controlled systems. As a result, the load capacity is determined by the current limit in the former and the gap limit in the latter. It can be increased by switching them each other. The switching stiffness control is applied for this purpose. Experimental results demonstrate the operating range is extended almost twice.
一般社団法人日本機械学会, 英語
CiNii Articles ID：110009976714, CiNii Books ID：AA11902241

11813 多重式磁気浮上システムの開発 : 第5報 : 電流制御形並列磁気浮上について(OS5 運動と制御(3),オーガナイズドセッション)　　　　　　　　　　　　　　　
櫻田巧; 水野毅; 高崎正也; 石野裕二
日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集, 巻：2010, 号：16, 開始ページ：49, 終了ページ：50, 2010年03月09日
Multiple magnetic suspension suspends multiple floators with a single power amplifier. It is classified into parallel magnetic suspension and series magnetic suspension. In this paper, the feasibility of parallel magnetic suspension is studied experimentally. Parallel magnetic suspension systems are classified into series-connected and parallel connected according to coil connection. This paper focuses on the current-controlled multiple suspension system with parallel connected coils. Stable levitation with two floaters is achieved by using PD control.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110008743515, CiNii Books ID：AA11902161

並列多重磁気浮上システムの可観測性について　　　　　　　　　　　　　　　
水野毅; 高崎正也; 石野裕二
電気学会研究会資料. LD, リニアドライブ研究会, 巻：2009, 号：56, 開始ページ：39, 終了ページ：42, 2009年12月17日
日本語
CiNii Articles ID：10026073650, CiNii Books ID：AN10074612

B21 磁気支持型ジャイロにおける角速度計測の検討(OS2 磁気浮上・磁気軸受の制御1)　　　　　　　　　　　　　　　
丸山裕; 水野毅; 高崎正也; 石野裕二
「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集, 巻：2009, 号：11, 開始ページ：287, 終了ページ：290, 2009年09月01日
This paper presents a new-structure rotating gyros using magnetic suspension. A rotating gyro based on an active magnetic bearing (AMB-based gyro) was proposed. However, the miniaturization of the AMB-based gyro is technically difficult because of the limitations on its design and structures. A new structure has been proposed to solve the problem. A prototype of the new gyro has been designed and fabricated. In this paper, the performance of the magnetic suspension of the prototype is evaluated from a viewpoint of frequency response. In addition, angular velocity measurement using the prototype is curried out. The accuracy of measurement is reported.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110008010571, CiNii Books ID：AA11902241

B24 局所フィードバックによる磁気浮上系の剛性制御(OS2 磁気浮上・磁気軸受の制御1)　　　　　　　　　　　　　　　
石野裕二; 水野毅; 高崎正也
「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集, 巻：2009, 号：11, 開始ページ：299, 終了ページ：302, 2009年09月01日
A control method of adjusting the stiffness of suspension was proposed for magnetic suspension systems whose bias flux is provided by permanent magnets. In such magnetic suspension systems, zero-power control has often been applied. Since the zero-power magnetic suspension system behaves as if it has negative stiffness. So that it is applied to vibration isolation system. However, the amplitude of negative stiffness cannot be adjusted. In this paper, a proportional feedback is incorporated into the minor current feedback loop of the zero-power controller. It is shown that the stiffness can be adjusted by the gain of the added current feedback. This system improves static load performance for magnetic suspension system. The principle and experiment results are presented. When a gap changes in this system, the stiffness also changes. Therefore a nonlinear compensation is included in this system to improve the linearity.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110008010574, CiNii Books ID：AA11902241

B26 多重式磁気浮上システムの開発 : 第3報 : 基本定理の証明(OS2 磁気浮上・磁気軸受の制御2)　　　　　　　　　　　　　　　
水野毅; 高崎正也; 石野裕二; 丸山裕
「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集, 巻：2009, 号：11, 開始ページ：448, 終了ページ：451, 2009年09月01日
The controllability of parallel multiple magnetic suspension systems is discussed based on their basic analytical models. The multiple magnetic suspension systems are classified according to power amplifier and coil connection. This paper focuses on the voltage-controlled multiple suspension system with parallel connected coils. The conditions are clarified under which the system becomes controllable.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110008010604, CiNii Books ID：AA11902241

437 回転型遮束板による磁路制御式磁気浮上装置の開発 : 第2報ゼロパワー制御の実現　　　　　　　　　　　　　　　
酒井康博; 石野裕二; 高崎正也; 水野毅
Dynamics & Design Conference, 巻：2009, 開始ページ："437, 終了ページ：1"-"437-4", 2009年08月03日
The variable flux path suspension system is a magnetic suspension system using the force of attraction between a permanent magnet and a ferromagnetic suspension object. Stable suspension and three-dimensional positioning was realized when a single magnetic source was used. However, the horizontal control force was much less than the vertical control force. This paper proposes a variable flux-path suspension system with multiple magnetic sources to make the horizontal force in the same range of the vertical force. A variable flux path module applicable to such multiple magnetic source system is developed. Stable suspension is achieved with this module. In addition, zero-power control is achieved by the feeding back the integral of current of the actuator.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110008087502, CiNii Books ID：AA12120184

442 多重式磁気浮上システムの開発 : 第2報直列多重磁気浮上系の可制御性と可観測性　　　　　　　　　　　　　　　
丸山裕; 大芝優介; 石野裕二; 高崎正也; 水野毅
Dynamics & Design Conference, 巻：2009, 開始ページ："442, 終了ページ：1"-"442-5", 2009年08月03日
Tandem-type multiple magnetic suspension system is studied in this paper. In this system, several floators are suspended in series by an electromagnet. The controllability and observability of the system that has arbitrary number of floators are proved. A tandem-type multiple magnetic suspension system was fabricated in order to exam the controllability and observability experimentally. In the fabricated system, magnetic suspension units that include a sensor and an electromagnet are used instead of floators. To realize the complete tandem-type multiple magnetic suspension, basic trial is carried out using the fabricated system.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110008087507, CiNii Books ID：AA12120184

20205 表面張力を利用したマイクロアセンブリ : 第4報:表面張力の液滴形成へ与える影響(制御(1),一般講演)　　　　　　　　　　　　　　　
芳賀哲也; 高崎正也; 石野裕二; 水野毅
日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集, 巻：2009, 号：15, 開始ページ：151, 終了ページ：152, 2009年03月05日
A method of picking up a small component by using liquid surface tension is studied. In the previous works ultra-pure water was used as working fluid. This reports investigates on isopropanol (IPA) and its water mixtures. It is found that the maximum wetting angles increase as the ratio of IPA to water decreases and the adsorptive force decrease as the outer diameter of nozzle decrease.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110007722160, CiNii Books ID：AA11902161

20206 ゼロパワー磁気浮上式除振ユニットを利用した多自由度除振装置の開発(制御(2),一般講演)　　　　　　　　　　　　　　　
野田祥; 石野裕二; 高崎正也; 水野毅
日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集, 巻：2009, 号：15, 開始ページ：153, 終了ページ：154, 2009年03月05日
The vibration isolation system (VIS) using zero-power magnetic suspension has been investigated toward practical use. In the previous research, a 1-DOF VIS unit used zero-power magnetic suspension for achieving negative stiffness. However, its stiffness could not be adjusted. In this research, a stiffness control technique is applied to the unit for adjusting negative stiffness. In addition, a 3-DOF VIS is constructed by combining three units. The basic characteristics are studied experimentally.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110007722161, CiNii Books ID：AA11902161

20210 可変キャパシタンス機構を利用した静電アクチュエータ制御システムの開発 : (第5報)可変キャパシタを利用した位置検出(制御(2),一般講演)　　　　　　　　　　　　　　　
加藤貴彰; 石野裕二; 高崎正也; 水野毅
日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集, 巻：2009, 号：15, 開始ページ：161, 終了ページ：162, 2009年03月05日
The voltage applied to the actuator is controlled by varying the capacitance. Non-contact suspension has been achieved by using this control system. In this paper, a method of position detection is proposed. The voltage across the actuator is determined by the capacitance of the actuator and the capacitance of the variable capacitor. Therefore, position of the floator can be estimated by them. This paper shows the principle and basic experiments.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110007722165, CiNii Books ID：AA11902161

結合係数可変形トランスを利用した交流形磁気浮上　　　　　　　　　　　　　　　
水野毅; 野田祥; 石野裕二; 高崎正也
電気学会研究会資料. SPC, 半導体電力変換研究会, 巻：2008, 号：173, 開始ページ：63, 終了ページ：66, 2008年12月04日
日本語
CiNii Articles ID：10025672368, CiNii Books ID：AN00346647

658 剛性切り替え制御による磁気浮上系の高耐荷重化　　　　　　　　　　　　　　　
石野裕二; 水野毅; 高崎正也
Dynamics & Design Conference, 巻：2008, 開始ページ："658, 終了ページ：1"-"658-6", 2008年09月02日
This paper presents a method of increasing the load capacity of magnetic suspension system with a PID or zero-power controller. In the magnetic suspension systems, load capacity is determined by coil current and suspension gap. In the PID controlled system, the displacement is kept zero and the coil current increases when load is added to the floater. In the zero-power controlled system, the current is kept zero and the gap decrees. The load capacity is therefore determined by the current limit in the former and the gap limit in the latter. This paper shows that the load capacity can be increased by combining both the controls.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110007121393, CiNii Books ID：AA12120184

弾性表面波リニアモータの低速高精度速度制御に関する研究　　　　　　　　　　　　　　　
高崎正也
総合研究機構研究プロジェクト成果発表会 : ポスター展示, 2008年

弾性表面波リニアモータの低速高精度速度制御に関する研究　　　　　　　　　　　　　　　
高崎正也
総合研究機構研究プロジェクト研究成果報告書, 巻：6 (平成19年度), 2008年

弾性表面波リニアモータの低速高精度速度制御に関する研究　　　　　　　　　　　　　　　
高崎正也
2008年

弾性表面波リニアモータの低速高精度速度制御に関する研究　　　　　　　　　　　　　　　
高崎正也
巻：6 (平成19年度), 2008年

可変キャパシタンスを利用した静電浮上の原理と浮上実験　　　　　　　　　　　　　　　
水野毅; 塚田真也; 石野裕二; 高崎正也
電気学会研究会資料. SPC, 半導体電力変換研究会, 巻：2007, 号：123, 開始ページ：59, 終了ページ：63, 2007年12月06日
日本語
CiNii Articles ID：10025671191, CiNii Books ID：AN00346647

415 共振周波数追従機能を利用した超音波スケーラによる歯科診断　　　　　　　　　　　　　　　
丸山裕; 高崎正也; 久田見朋範; 石野裕二; 水野毅
Dynamics & Design Conference, 巻：2007, 開始ページ："415, 終了ページ：1"-"415-4", 2007年09月25日
Ultrasonic dental scalar is the instrument to remove dental calculus using ultrasonic vibration of a transducer. The transducer is used in resonant condition. However, it's resonance frequency change with value of input voltage to the transducer and condition of contact with a tooth or gum, so we produced the system that traces change of resonance frequency and generates driving signal at the frequency. In addition, we proposed to diagnose dental abnormality using the system and transducer. This paper reveals its possibility.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110006651860, CiNii Books ID：AA12120184

425 可変磁路式磁気浮上に関する研究 : 第6報:吸引力特性の評価と3自由度位置制御　　　　　　　　　　　　　　　
古舘宗大; 稲葉俊介; 高崎正也; 石野裕二; 水野毅
Dynamics & Design Conference, 巻：2007, 開始ページ："425, 終了ページ：1"-"425-5", 2007年09月25日
In the flux-path control magnetic suspension system, the force acting on the floator is controlled by moving a control plates made of ferromagnetic material, which is located between the permanent magnet and the floator. In this paper, the three-dimensional attractive forces acting on the floator were measured with a manufactured load cell. In addition, stable three-dimensional positioning was achieved by applying PD control. Several dynamic characteristics were measured in each direction
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110006652005, CiNii Books ID：AA12120184

424 表面張力を利用したマイクロアセンブリ : 第1報:原理と基礎実験　　　　　　　　　　　　　　　
高木浩; 高崎正也; 石野裕二; 水野毅
Dynamics & Design Conference, 巻：2007, 開始ページ："424, 終了ページ：1"-"424-4", 2007年09月25日
This paper proposes a new method of handling microchips. In this method, a chip is picked up with a water drop at the head of a nozzle. According to the self-centering effect, the chip comes to the bottom of the water drop automatically. This method has an advantage of catching up and positioning the chip even if there is a deflection between the nozzle and the chip. Fundamental performances of this method are studied experimentally.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110006651945, CiNii Books ID：AA12120184

1113 2自由度制御を利用した弾性表面波リニアモータの速度制御(制御用センサ・アクチュエータ)　　　　　　　　　　　　　　　
小谷浩之; 高崎正也; 石野裕二; 水野毅
「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集, 巻：2007, 号：10, 開始ページ：12, 終了ページ：15, 2007年08月08日
Surface acoustic wave (SAW) linear motor is a kind of ultrasonic motors. The advantages of the SAW linear motor are thin structure, high thrust force, high velocity and precise positioning. Relationship between applied voltage and output velocity, however, has non-linearity in a low-velocity area due to friction drive principle. Therefore the SAW linear motor cannot obtain stable driving without feedback control in the low-velocity area. Previously, to realize such low velocity, PWM control and flexible slider structure were employed. Flexible structure was installed to cancel vibration due to PWM carrier frequency. In this research, we change calculation algorithm for slider velocity measurement. As a result, SAW linear motor can be driven at a low velocity of 30mm/s. Additionally, driving characteristics is improved by using a feedforward controller.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110007083259, CiNii Books ID：AA11902241

2211 磁気浮上式ジャイロにおける計測帯域の検討(磁気浮上・磁気軸受の制御(2))　　　　　　　　　　　　　　　
丸山裕; 水野毅; 石野裕二; 高崎正也; 石神隆之; 亀野浩徳
「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集, 巻：2007, 号：10, 開始ページ：220, 終了ページ：223, 2007年08月08日
A gyroscopic sensor using active magnetic bearing (AMB) is studied in this paper. This sensor has been proposed to realize a compact, high-accuracy, multi-axis, and low-cost sensor. It utilizes the control function of AMB and works as a two-axis gyroscopic sensor and also as a three-axis servo-type accelerometer. Angular velocity measurement is focused in this paper. Angular velocities are estimated from the control signals for canceling gyroscopic and inertial torque acting on the shaft of AMB. In measuring two-axis angular velocity simultaneously, there is the upper limit to the measurement range since the estimation equation has zero as a frequency. Several numerical simulations and experiments with a conventional-size AMB are used to investigate the properties of the zero extensively.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110007083224, CiNii Books ID：AA11902241

21615 弾性表面波リニアモータの超低速駆動特性の改善(電磁力の制御,OS.1 実システムのモデリングと制御)　　　　　　　　　　　　　　　
小谷浩之; 高崎正也; 石野裕二; 水野毅
日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集, 巻：2007, 号：13, 開始ページ：7, 終了ページ：8, 2007年03月15日
Surface acoustic wave (SAW) linear motor is a kind of ultrasonic motors. The advantages of the SAW linear motor is thin structure, high thrust force, high velocity and precise positioning. Relationship between applied voltage and output velocity, however, has non-linearity in a low-velocity area due to friction drive principle. Therefore the SAW linear motor cannot obtain stable driving without feedback control in the low-velocity area. Previously, to realize such low velocity, PWM control and flexible slider structure were employed. Flexible structure was installed to cancel vibration due to PWM carrier frequency. In this research, we change calculation algorithm for slider velocity measurement. As a result, SAW linear motor can be driven at a low velocity of 35μm/s. Additionally, driving characteristics is improved by using a feedforward controller.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110007083269, CiNii Books ID：AA11902161

21614 磁気浮上系の局所電流フィードバックによる負のバネ剛性制御 : (第2報)飽和要素を利用した剛性の切換え制御(電磁力の制御,OS.1 実システムのモデリングと制御)　　　　　　　　　　　　　　　
石野裕二; 高崎正也; 水野毅
日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集, 巻：2007, 号：13, 開始ページ：5, 終了ページ：6, 2007年03月15日
A control method of realizing negative stiffness that uses local current feedback is modified to widen its operation range. The modified controller changes stiffness from negative to positive for large disturbance. The switching function is realized with a saturation element added to the integrator. The efficacy of the modified controller is shown experimentally.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110007083268, CiNii Books ID：AA11902161

21612 可変キャパシタ機構を利用した静電アクチュエータ制御システムの開発 : (第3報)静電浮上実験(電磁力の制御,OS.1 実システムのモデリングと制御)　　　　　　　　　　　　　　　
塚田真也; 高崎正也; 石野裕二; 水野毅
日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集, 巻：2007, 号：13, 開始ページ：1, 終了ページ：2, 2007年03月15日
Electrostatic levitation is achieved with the control system that is characterized by using a variable capacitor mechanism. In the control system, a variable capacitor is connected with an electrostatic actuator in series. A constant high voltage is applied to this connection. The voltage applied to the actuator is controlled by changing the capacitance of the variable capacitor. An apparatus was fabricated for electrostatic levitation. The capability of electrostatic levitation by the proposed control system was verified experimentally.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110007083266, CiNii Books ID：AA11902161

21623 可変磁路式磁気浮上に関する研究 : 第5報,kg級浮上体の浮上実験(運動制御とセンシング,OS.1 実システムのモデリングと制御)　　　　　　　　　　　　　　　
稲葉俊介; 古舘宗大; 水野毅; 石野裕二; 高崎正也
日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集, 巻：2007, 号：13, 開始ページ：23, 終了ページ：24, 2007年03月15日
A new magnetic suspension using a variable flux-path has been proposed. The flux of the permanent magnet to floator is controlled by moving ferromagnetic plates between them. The lateral position of ferromagnetic plates is changed by an actuator. In the previous works, a 100-g steel ball was supported and controlled in three dimensions using this mechanism. The purpose of this study is to suspend a kg-order object and controlled it in three dimensions. This study shows that a one-kg steel ball can be supported by magnetic suspension using a variable flux-path mechanism.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110007083430, CiNii Books ID：AA11902161

4216 磁気浮上系の局所電流フィードバックによる負のバネ剛性制御 : (第3報)動特性の評価(OS5 運動の振動と制御(2))　　　　　　　　　　　　　　　
石野裕二; 高崎正也; 水野毅
埼玉ブロック大会(講演会)講演論文集, 巻：2007, 号：3, 開始ページ：301, 終了ページ：302, 2007年
日本機械学会関東支部, 日本語
CiNii Articles ID：110007113400, CiNii Books ID：AA12113972

4219 ゼロパワー制御を用いた除振ユニットの開発 : 荷重支持機構を備えた除振ユニットの試作(OS5 運動の振動と制御(2))　　　　　　　　　　　　　　　
稲葉俊介; 水野毅; 石野裕二; 高崎正也
埼玉ブロック大会(講演会)講演論文集, 巻：2007, 号：3, 開始ページ：307, 終了ページ：308, 2007年
日本機械学会関東支部, 日本語
CiNii Articles ID：110007113429, CiNii Books ID：AA12113972

4224 超音波カッターの基本特性の評価(OS5 運動の振動と制御(3))　　　　　　　　　　　　　　　
山本和也; 原俊昭; 高崎正也; 石野裕二; 水野毅
埼玉ブロック大会(講演会)講演論文集, 巻：2007, 号：3, 開始ページ：317, 終了ページ：318, 2007年
日本機械学会関東支部, 日本語
CiNii Articles ID：110007113402, CiNii Books ID：AA12113972

4217 速度フィードバック型のリレー制御系振動を利用した質量測定 : 外乱が測定に与える影響の定量評価(OS5 運動の振動と制御(2))　　　　　　　　　　　　　　　
安達隆広; 水野毅; 石野裕二; 高崎正也
埼玉ブロック大会(講演会)講演論文集, 巻：2007, 号：3, 開始ページ：303, 終了ページ：304, 2007年
日本機械学会関東支部, 日本語
CiNii Articles ID：110007113416, CiNii Books ID：AA12113972

2214 可変キャパシタンス式電圧制御による静電浮上の実現(磁気浮上・磁気軸受の制御(2))　　　　　　　　　　　　　　　
水野毅; 塚田真也; 高崎正也; 石野裕二
「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集, 開始ページ：236, 終了ページ：239, 2007年
A novel control method of electrostatic actuators is applied to electrostatic suspension. This method uses a variable capacitor, which is connected with an electrostatic actuator in series. A constant high voltage is applied to this connection. The voltage applied to the actuator is controlled by varying the capacitance of the connected capacitor. An experimental apparatus was fabricated for studying the controllability of the electrostatic force by the proposed method. The experimental results showed that electrostatic force can be controlled both statically and dynamically. Another apparatus was fabricated for checking the feasibility of electrostatic suspension. Noncontact electrostatic suspension was achieved with the developed control system.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110007083221, CiNii Books ID：AA11902241

磁気浮上式マイクロジャイロに関する研究(第3報 : 周波数領域における2自由度角速度計測評価)　　　　　　　　　　　　　　　
丸山裕; 水野毅; 石野裕二; 高崎正也; 石神隆之; 亀野浩徳
日本機械学会関東支部第13期総会講演会講演論文集, 2007, 開始ページ：17, 終了ページ：18, 2007年
This paper estimates the principle of two-axis angular velocity measurement in gyroscopic sensor using active magnetic bearing. In the sensor, angular velocities are measured based on the control signals to cancel gyroscopic toques operated to the shaft in the AMB. In measuring two-axis angular velocity at the same time, the control signals to cancel inertial toques must be considered in addition to the gyroscopic toques for precise measurement. However, effect of the considering the control signal to cancel the inertial toque never been revealed. The effect is studied in this paper.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110007083433, CiNii Books ID：AA11902161

トランスの結合係数の変化を利用した磁気浮上の試み　　　　　　　　　　　　　　　
水野毅; 伊谷友輔; 石野裕二; 高崎正也
電気学会研究会資料. SPC, 半導体電力変換研究会, 巻：2006, 号：167, 開始ページ：51, 終了ページ：54, 2006年12月07日
日本語
CiNii Articles ID：10018460410, CiNii Books ID：AN00346647

21011 荷重支持機構を備えたユニット型除振装置の開発 : 多自由度除振装置の実現(実システムのモデリングと制御(3):アクティブ除振,OS2 実システムのモデリングと制御)　　　　　　　　　　　　　　　
川地佑也; 石野裕二; 高崎正也; 水野毅
日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集, 巻：2006, 号：12, 開始ページ：73, 終了ページ：74, 2006年03月09日
A vibration isolation unit with a weight support mechanism is developed for an active vibration isolation system using a parallel mechanism. The basic characteristics of the unit are measured for designing the zero-power controller. The zero-power control was achieved in the developed unit. It is experimentally shown that the unit has high stiffness against s static direct disturbance.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110006638515, CiNii Books ID：AA11902161

21008 弾性表面波リニアモータにおける低速度駆動の実現(実システムのモデリングと制御(2):電磁力関連,OS2 実システムのモデリングと制御)　　　　　　　　　　　　　　　
小谷浩之; 高崎正也; 石野裕二; 水野毅
日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集, 巻：2006, 号：12, 開始ページ：67, 終了ページ：68, 2006年03月09日
Surface acoustic wave (SAW) linear motor is a kind of ultrasonic motors. The advantages of the SAW linear motor is thin structure, high thrust force, high velocity and precise positioning. Relationship between applied voltage and output velocity, however, has non-linearity in a low-velocity area due to friction drive principle. Therefore the SAW linear motor cannot obtain stable driving without feedback control in the low-velocity area. Previously, to realize such low velocity, PWM control and flexible slider structure were employed. Flexible structure was installed to cancel vibration due to PWM carrier frequency. In this research, we change calculation algorithm for slider velocity measurement. As a result, SAW linear motor can be driven at a low velocity of 0.05mm/s.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110006638512, CiNii Books ID：AA11902161

21009 永久磁石の運動制御を利用した3自由度アクティブ制御型磁気軸受の開発 : 第2報:装置の改良と基礎実験(実システムのモデリングと制御(2):電磁力関連,OS2 実システムのモデリングと制御)　　　　　　　　　　　　　　　
平井雄三; 石野裕二; 高崎正也; 水野毅
日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集, 巻：2006, 号：12, 開始ページ：69, 終了ページ：70, 2006年03月09日
A new repulsive-type magnetic bearing system is developed which uses the motion control of a permanent magnet for the stabilization of an axial motion and two radial motions. The developed actuator units for motion control are studied experimentally. Stabilization is tried when the motion of the floator is mechanically constrained.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110006638513, CiNii Books ID：AA11902161

磁気浮上式マイクロジャイロに関する研究(第1報 : 角速度検出原理と基礎実験)　　　　　　　　　　　　　　　
丸山裕; 高崎正也; 石野裕二; 水野毅; 石神隆之; 亀野浩徳
Dynamics and Design Conference 2006 講演論文集, 開始ページ："518, 終了ページ：1"-"518-4", 2006年
The paper proposes to apply Active Magnetic Bearing (AMB) for developing compact, multi-axis, high-accuracy and low-cost gyroscopic sensors. In the proposed sensor, angular velocity and in addition acceleration are measured based on the control signal for maintaining the relative position of the shaft to the stator in the AMB. It works as two-axis gyroscopic sensor and in addition three-axis servo-type accelerator so that the cost performance of the proposed sensor is expected to be high enough. In order to investigate its feasibility, several basic studies are carried out with a conventional-size AMB.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110006656402, CiNii Books ID：AA12120184

診断機能を備えた歯科用超音波スケーラの開発(<小特集>運動と振動の制御の21世紀への新展開)　　　　　　　　　　　　　　　
丸山裕; 高崎正也; 久田見朋範; 水野毅
巻：72, 号：721, 開始ページ：2727, 終了ページ：2731, 2006年
DOI：https://doi.org/10.1299/kikaic.72.2727
DOI ID：10.1299/kikaic.72.2727, ISSN：0387-5024, CiNii Articles ID：110004811589

磁路制御形磁気浮上の提案と基礎実験　　　　　　　　　　　　　　　
水野毅; 星野博; 高崎正也; 石野裕
日本AEM学会誌, 巻：14, 号：3, 開始ページ：346, 終了ページ：352, 2006年

アクティブタイプ弾性表面波皮膚感覚ディスプレイによる情報提示への応用に関する研究　　　　　　　　　　　　　　　
高崎正也
総合研究機構研究プロジェクト研究成果報告書, 巻：4 (17年度), 号：4, 開始ページ：327, 終了ページ：333, 2006年
Reproduction of human haptic sensation has lately attracted attention for various fields, such as virtual reality, remote control of robots, computer interfaces and so on. Previously, a novel method to provide human tactile sensation using surface acoustic wave (SAW) was proposed. A pulse modulated driving voltage excites temporal distribution of standing SAW on a stator transducer. The distribution generated fluctuating friction on the surface of SAW substrate. When the surface with burst SAW is explored by fingertip through a slider, the fluctuation can be transformed into vibration and perceived as tactile sensation at mechanoreceptors in our finger skin. A prototype of the SAW tactile display is fabricated according to the principle. Rubbing the substrate through the slider, we can feel tactile sensations under a control depending on the rubbing motion. A controller for the prototype is developed. For evaluation of slider steel ball vibration, steel ball velocity under the control is measured. Two sets of the control parameters are selected so that operators can discriminate two kinds of roughness sensation. Effectiveness of the selection is evaluated through an experiment with a large number of subjects.
The Society of Instrument and Control Engineers
DOI：https://doi.org/10.9746/sicetr1965.42.327
DOI ID：10.9746/sicetr1965.42.327, ISSN：0453-4654, CiNii Articles ID：130003971555

磁路制御形磁気浮上の提案と基礎実験　　　　　　　　　　　　　　　
水野毅; 星野博; 高崎正也; 石野裕
巻：14, 号：3, 開始ページ：346, 終了ページ：352, 2006年

アクティブタイプ弾性表面波皮膚感覚ディスプレイ　　　　　　　　　　　　　　　
高崎正也; 小谷浩之; 遠藤大; 奈良高明; 水野毅
計測自動制御学会論文集, 巻：4 (17年度), 号：4, 開始ページ：327, 終了ページ：333, 2006年
Reproduction of human haptic sensation has lately attracted attention for various fields, such as virtual reality, remote control of robots, computer interfaces and so on. Previously, a novel method to provide human tactile sensation using surface acoustic wave (SAW) was proposed. A pulse modulated driving voltage excites temporal distribution of standing SAW on a stator transducer. The distribution generated fluctuating friction on the surface of SAW substrate. When the surface with burst SAW is explored by fingertip through a slider, the fluctuation can be transformed into vibration and perceived as tactile sensation at mechanoreceptors in our finger skin. A prototype of the SAW tactile display is fabricated according to the principle. Rubbing the substrate through the slider, we can feel tactile sensations under a control depending on the rubbing motion. A controller for the prototype is developed. For evaluation of slider steel ball vibration, steel ball velocity under the control is measured. Two sets of the control parameters are selected so that operators can discriminate two kinds of roughness sensation. Effectiveness of the selection is evaluated through an experiment with a large number of subjects.
The Society of Instrument and Control Engineers
DOI：https://doi.org/10.9746/sicetr1965.42.327
DOI ID：10.9746/sicetr1965.42.327, ISSN：0453-4654, CiNii Articles ID：130003971555

B33 VIBRATION ISOLATION SYSTEM USING ZERO-POWER MAGNETIC SUSPENSION : 6^ REPORT: EXPERIMENTAL STUDY ON SYSTEM WITH A WEIGHT SUPPORT MECHANISM　　　　　　　　　　　　　　　
HOQUE Emdadul; DAISUKE Kishita; TAKASAKI Masaya; ISHINO Yuji; MIZUNO Takeshi
「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集, 巻：2005, 号：9, 開始ページ：340, 終了ページ：344, 2005年08月22日
A vibration isolation system with weight support mechanism using zero-power control is presented in this paper. Zero-compliance to direct disturbance of the system can be achieved by connecting a normal spring in series with a spring of negative stiffness by zero-power control. To improve the performance of the system for direct disturbance, a weight support mechanism is introduced. In this research, analytical and experimental studies have been conducted to measure the effectiveness of the isolation system. It is showed that the system is capable to realize negative stiffness as well as to suppress the disturbances even using such additional mechanism.
一般社団法人日本機械学会, 英語
CiNii Articles ID：110006209536, CiNii Books ID：AA11902241

616 弾性表面波リニアモータの速度制御　　　　　　　　　　　　　　　
小谷浩之; 高崎正也; 石野裕二; 水野毅
Dynamics & Design Conference, 巻：2005, 開始ページ："616, 終了ページ：1"-"616-4", 2005年08月22日
Surface acoustic wave (SAW) linear motor, which is a kind of ultrasonic motor, had many advantages such as high force, high speed and precise positioning. Relationship between motor speed and input voltage, however, had nonlinearity at lower speed due to its friction drive principle. Thus SAW linear motor could not obtain a stable drive at the low speed area. In this research, PWM (Pulse width modulation) was applied for controlling the slider speed. Lower speed in non-linearity area was realized. Furthermore precise positioning was also discussed.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110006655314, CiNii Books ID：AA12120184

620 パラレルメカニズムを利用したゼロパワー磁気浮上式6自由度アクティブ除振装置の開発　　　　　　　　　　　　　　　
石神隆之; 石野裕二; 高崎正也; 東宮武史水野
Dynamics & Design Conference, 巻：2005, 開始ページ："620, 終了ページ：1"-"620-5", 2005年08月22日
A new active six-axis vibration isolation system is proposed which uses zero-power magnetic suspension and a parallel mechanism. It consists of six direct acting links, a table and a base. An active single-axis vibration isolation unit equipped with zero-power magnetic suspension works as a direct acting link. Several experiments are carried out with the developed vibration isolation units.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110006655318, CiNii Books ID：AA12120184

221 AN ACTIVE MICROVIBRATION ISOLATOR WITH MAGNETIC SUSPENSION TECHNOLOGY(General Session III) :　　　　　　　　　　　　　　　
HOQUE Emdadul; TAKASAKI Masaya; ISHINO Yuji; MIZUNO Takeshi
VS tech : the ... International Symposium on Advanced Technology of Vibration and Sound, 巻：2005, 開始ページ：299, 終了ページ：304, 2005年
An active three-degree-of-freedom vibration isolator using zero-power magnetic suspension was developed to attenuate the effect of direct disturbances and to isolate vibrations transmitted from the ground. The zero-compliance of the isolator for direct disturbances was realized by connecting a conventional spring in series with an active suspension mechanism. In this research, analytical and experimental studies have been conducted to measure the effectiveness of the isolator under both types of disturbances. The transmissibility characteristics of the isolator from the floor showed that the vibration isolation performance could be improved by selecting suitable parameters of the zero-power controller and the damping between the base to middle table.
日本機械学会, 英語
CiNii Articles ID：110006185963, CiNii Books ID：AA12120162

研究プロジェクト「マイクロ／ナノスケール計測制御テクノセンター」活動報告<研究成果報告>　　　　　　　　　　　　　　　
水野毅; 川橋正昭; 大八木重治; 加藤寛; 佐藤勇一; 堀尾健一郎; 豊岡了; 荒居善雄; 綿貫啓一; 池野順一; 小原哲郎; 高崎正也
埼玉大学紀要, 工学部, 第1部論文集, 巻：1, 号：38, 開始ページ：114, 終了ページ：118, 2005年

エネルギ伝送機能を備えた永久磁石併用交流形磁気浮上　　　　　　　　　　　　　　　
水野毅; 木下大輔; 高崎正也; 石野裕二
日本AEM学会誌, 巻：13, 号：4, 開始ページ：322, 終了ページ：327, 2005年

研究プロジェクト「マイクロ／ナノスケール計測制御テクノセンター」活動報告<研究成果報告>
水野毅; 川橋正昭; 大八木重治; 加藤寛; 佐藤勇一; 堀尾健一郎; 豊岡了; 荒居善雄; 綿貫啓一; 池野順一; 小原哲郎; 高崎正也
埼玉大学紀要. 工学部第1編第1部論文集, 巻：1, 号：38, 開始ページ：114, 終了ページ：118, 2005年
This report describes the outline and activities of the research project entitled by "Techno Center for Micro/Nano-Scale Control and Measurement". The research group consists of twelve members, most of which belong to the Department of Mechanical Engineering, Saitama University. The research topics of each member are presented, followed by two articles on micro-scale fluid measurement and high-precision vibration isolation system.
埼玉大学工学部, 日本語
ISSN：1880-4446, CiNii Articles ID：120001370521

エネルギ伝送機能を備えた永久磁石併用交流形磁気浮上　　　　　　　　　　　　　　　
水野毅; 木下大輔; 高崎正也; 石野裕二
巻：13, 号：4, 開始ページ：322, 終了ページ：327, 2005年

負の剛性を利用したゼロコンプライアンスシステム : 第4報:空気圧アクチュエータを利用したシステム(アドバンスト振動制御,OS.7 実システムのアドバンスト制御)　　　　　　　　　　　　　　　
水野毅; 高崎正也; 石野裕二; 村下正人
日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集, 巻：2004, 号：10, 開始ページ：227, 終了ページ：228, 2004年03月03日
The vibration isolation system using negative stiffness realized by active control technique was studied experimentally. An apparatus with two pneumatic actuators was developed. The actuators were used for realizing negative stiffness and for adjusting positive stiffness and damping characteristics, respectively. It was experimentally confirmed that the equalization of the amplitude of negative and positive stiffness enabled the system to have zero-compliance against direct disturbance.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110004058621, CiNii Books ID：AA11902161

202 磁路制御型磁気浮上に関する研究 : 第 3 報 : 横方向の運動の制御　　　　　　　　　　　　　　　
水野毅; 星野博; 高崎正也; 石野裕二
「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集, 巻：2003, 号：8, 開始ページ：163, 終了ページ：165, 2003年10月30日
An experimental apparatus is developed for study on a new magnetic suspension method in which the attractive force of a permanent magnet is adjusted by a flux path control mechanism. The apparatus has a two-dimensional flux path control mechanism that enables the three-dimensional positioning of the suspension object. It is shown experimentally that the developed apparatus can achieve such positioning control.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110002502056, CiNii Books ID：AA11902241

410 負の剛性を利用したゼロコンプライアンスシステム第 3 報 : フィードフォワード制御の効果　　　　　　　　　　　　　　　
水野毅; 城田照昌; 高崎正也; 石野裕二
「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集, 巻：2003, 号：8, 開始ページ：531, 終了ページ：535, 2003年10月30日
The vibration isolation system using negative stiffness realized by active control technique was studied experimentally. An apparatus with two voice coil motors was developed; they were used for realizing negative stiffness and for adjusting positive stiffness and damping characteristics, respectively. The equalization of the amplitude of negative and positive stiffness enabled the system to have zero-compliance against direct disturbance. A feedforward control was introduced for improving the transient response to stepwise direct disturbance. The efficacy was confirmed experimentally.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
CiNii Articles ID：110002502136, CiNii Books ID：AA11902241

171 空気圧アクチュエータを利用した負の剛性の実現　　　　　　　　　　　　　　　
水野毅; 高崎正也; 石野裕二; 村下正人
Dynamics and Design Conference : 機械力学・計測制御講演論文集 : D & D, 巻：2003, 開始ページ：76, 終了ページ：76, 2003年09月15日
This paper shows a control method which enables a suspension mechanism with an air actuator to have negative stiffness. An experimental apparatus is manufactured for experimental study, in which the table is suspended and drived by an air actuator. Applying the proposed control method to this apparatus, we have confirmed that the steady-state displacement of the table is in the direction opposite to load, that is, the system has negative stiffness.
一般社団法人日本機械学会, 日本語
ISSN：1348-0235, CiNii Articles ID：110002483176, CiNii Books ID：AA11901770

131 磁路制御型磁気浮上に関する研究 : 第 1 報 : 浮上原理　　　　　　　　　　　　　　　
水野毅; 廣田暁; 高崎正也; 石野裕二
日本機械学会関東支部ブロック合同講演会講演論文集, 巻：2002, 開始ページ：177, 終了ページ：178, 2002年
日本機械学会関東支部, 日本語
CiNii Articles ID：110002500655, CiNii Books ID：AA11902219

Surface acoustic wave tactile display　　　　　　　　　　　　　　　
T Nara; M Takasaki; T Maeda; T Higuchi; S Ando; S Tachi
巻：21, 号：6, 開始ページ：56, 終了ページ：63, 2001年11月
英語
DOI：https://doi.org/10.1109/38.963461
DOI ID：10.1109/38.963461, ISSN：0272-1716, eISSN：1558-1756, CiNii Articles ID：30019935372, Web of Science ID：WOS:000171739600009

弾性表面波リニアモータの高出力化の検討　　　　　　　　　　　　　　　
高崎正也; 黒澤実; 樋口俊郎
日本AEM学会誌, 巻：9, 号：2, 開始ページ：189, 終了ページ：194, 2001年
This paper deals with improvement in performance of a surface acoustic wave (SAW) linear motor. The relationship between the motor output force and silicon slider design was investigated. The slider that has the smaller projections and uniform distribution of the projections exhibited higher performance. By using the optimized silicon slider, the motor was driven at the output force of 6.4 N. A larger silicon slider, which can perform larger output force, was also discussed, for a larger slider has larger contact area. When a silicon slider which is longer along SAW propagation is driven, dump of SAW due to driving the slider is observed.
日本AEM学会, 日本語
ISSN：0919-4452, CiNii Articles ID：110003828872, CiNii Books ID：AN10457520

弾性表面波リニアモータの高出力化の検討　　　　　　　　　　　　　　　
高崎正也; 黒澤実; 樋口俊朗; Masaya TAKASAKI; Minoru KUROSAWA; Toshiro HIGUCHI
日本AEM学会誌 = Journal of the Japan Society of Applied Electromagnetics, 巻：9, 号：2, 開始ページ：189, 終了ページ：194, 2001年
This paper deals with improvement in performance of a surface acoustic wave (SAW) linear motor. The relationship between the motor output force and silicon slider design was investigated. The slider that has the smaller projections and uniform distribution of the projections exhibited higher performance. By using the optimized silicon slider, the motor was driven at the output force of 6.4 N. A larger silicon slider, which can perform larger output force, was also discussed, for a larger slider has larger contact area. When a silicon slider which is longer along SAW propagation is driven, dump of SAW due to driving the slider is observed.
日本AEM学会, 日本語
ISSN：0919-4452, CiNii Articles ID：110003828872, CiNii Books ID：AN10457520

Optimum contact conditions for miniaturized surface acoustic wave linear motor　　　　　　　　　　　　　　　
M Takasaki; MK Kurosawa; T Higuchi
巻：38, 号：1-8, 開始ページ：51, 終了ページ：53, 2000年03月
英語
DOI：https://doi.org/10.1016/S0041-624X(99)00093-1
DOI ID：10.1016/S0041-624X(99)00093-1, ISSN：0041-624X, CiNii Articles ID：80011701817, PubMed ID：10829627, Web of Science ID：WOS:000086662100011

弾性表面波リニアモータの小型化に関する研究　　　　　　　　　　　　　　　
高崎正也; 黒澤実; 樋口俊郎
マイクロメカトロニクス, 巻：44, 号：3, 開始ページ：11, 終了ページ：17, 2000年
This paper describes the way of miniaturization of a surface acoustic wave(SAW)linear motor and characteristics of the miniaturized motor. A stator transducer can be miniaturized by operation at higher frequency. The miniaturized SAW linear motor could be successfully driven at the operating frequency of 50 MHz and 70 MHz. The limit of miniaturization, namely driving frequency limit, is also discussed. It seemsthat the limit depends on the surface roughness of the stator transducer.
一般社団法人日本時計学会, 英語
DOI：https://doi.org/10.20805/micromechatronics.44.3_11
DOI ID：10.20805/micromechatronics.44.3_11, ISSN：1343-8565, CiNii Articles ID：110002687164, CiNii Books ID：AA11546384

弾性表面波リニアモータの小型化に関する研究　　　　　　　　　　　　　　　
高崎正也; 黒澤実; 樋口俊郎
マイクロメカトロニクス, 巻：44, 号：3, 開始ページ：11, 終了ページ：17, 2000年
This paper describes the way of miniaturization of a surface acoustic wave(SAW)linear motor and characteristics of the miniaturized motor. A stator transducer can be miniaturized by operation at higher frequency. The miniaturized SAW linear motor could be successfully driven at the operating frequency of 50 MHz and 70 MHz. The limit of miniaturization, namely driving frequency limit, is also discussed. It seemsthat the limit depends on the surface roughness of the stator transducer.
一般社団法人日本時計学会, 英語
DOI：https://doi.org/10.20805/micromechatronics.44.3_11
DOI ID：10.20805/micromechatronics.44.3_11, ISSN：1343-8565, CiNii Articles ID：110002687164, CiNii Books ID：AA11546384

Optimum Contact Conditions for Miniaturized SAW Motor　　　　　　　　　　　　　　　
Masaya Takasaki; Minoru K. Kurosawa; Toshiro Higuchi
巻：38, 号：1/8, 開始ページ：51, 終了ページ：53, 2000年
DOI：https://doi.org/10.1016/S0041-624X(99)00093-1
DOI ID：10.1016/S0041-624X(99)00093-1, ISSN：0041-624X, CiNii Articles ID：80011701817, PubMed ID：10829627

A surface-acoustic-wave gyro sensor　　　　　　　　　　　　　　　
M Kurosawa; Y Fukuda; M Takasaki; T Higuchi
巻：66, 号：1-3, 開始ページ：33, 終了ページ：39, 1998年04月
英語
ISSN：0924-4247, Web of Science ID：WOS:000073204000006

A surface-acoustic-wave gyro sensor　　　　　　　　　　　　　　　
M Kurosawa; Y Fukuda; M Takasaki; T Higuchi
巻：66, 号：1-3, 開始ページ：33, 終了ページ：39, 1998年04月
英語
ISSN：0924-4247, Web of Science ID：WOS:000073204000006

■ 共同研究・競争的資金等の研究課題

弾性表面波皮膚感覚ディスプレイ　　　　　　　　　　　　　　　
2001年
これまで、超音波のメカトロニクスへの応用に関する研究に従事してきた。弾性表面波という振動モードを用いて、センサやアクチュエータへの応用に関する研究を行った。アクチュエータの開発では、薄型の構成のリニアモータを実現することができた。現在では、弾性表面波の機械振動を利用して、人が固体表面をなぞったときの感覚を再現する装置の開発を行っており、バーチャルリアリティーやロボットなどの遠隔操作への応用を目指している。
競争的資金

Surface Acoustic Wave Tactile Display　　　　　　　　　　　　　　　
2001年
競争的資金

理工学研究科機械科学部門	教授
工学部機械工学・システムデザイン学科
教育機構アドミッションセンター	センター長

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髙﨑 正也（タカサキ マサヤ）理工学研究科 機械科学部門教授工学部 機械工学・システムデザイン学科教育機構 アドミッションセンターセンター長

研究者情報

業績情報

髙﨑　正也（タカサキ　マサヤ）
理工学研究科機械科学部門教授
工学部機械工学・システムデザイン学科
教育機構アドミッションセンターセンター長